Technische Grundlagen Zu Canopen; Schirmung - Pepperl+Fuchs PGV100R-F200-B16 Serie Handbuch

PGV100R-F200-B16*
Betrieb und Kommunikation
5.1.2

Technische Grundlagen zu CANopen

Anschluss des Bussystems
Innerhalb des CANopen-Netzwerks kommunizieren alle Teilnehmer über ein 2-poliges Netz-
werk-Kabel. Dabei sind alle Teilnehmer parallel mit dem Kabel verbunden. Um störende
Reflektionen innerhalb eines Netzwerks zu vermeiden, müssen Sie an jedes Ende einen pas-
senden Abschlusswiderstand anschließen.
Geräteprofil
CANopen definiert verschiedene Geräteprofile für eine Vielzahl an Gerätetypen. Der Lesekopf
PGV100R-F200-B16* entspricht momentan keinem speziellen Geräteprofil. Dem Lesekopf ist
daher das Profil "Generic Device" implementiert.
Buslänge
Die maximale Leitungslänge innerhalb eines CANopen-Netzwerks wird durch die Signallauf-
zeit bestimmt. Die Kommunikation innerhalb des Netzwerkes erfordert, dass Signale zeitgleich
an allen Busknoten anliegen. Durch verschiedene Baudraten kann das Netzwerk an vorhan-
dene Leitungslängen angepasst werden. Die Werte in der folgenden Tabelle dienen dabei als
Anhaltspunkt. Je nach Applikationen können die tatsächlichen Werte davon abweichen.
Baudrate [kBit/s]
1000
500
250
125
50
Tabelle 5.1

Schirmung

Achten Sie bei der Verkabelung des Lesekopfs auf eine durchgehende Schirmung.
Startverhalten
Nach dem Einschalten durchläuft der Lesekopf in einem CANopen-Netzwerk mehrere Betrieb-
szustände.
1. Initialization
Startvorgang des Lesekopfs.
2. Pre-Operational
Zustand des Lesekopfs, nachdem der Startvorgang abgeschlossen ist. Der Lesekopf mel-
det diesen Zustand an den NMT-Master.
3. Operational
Operativer Betriebszustand des Lesekopfs. Der NMT-Master setzt diesen Zustand durch
ein NMT-Start-Node-Telegramm, nachdem er die Pre-Operational-Meldung vom Lese-
kopf erhalten hat.
28
Buslänge
max. Buslänge [m]
30
100
250
500
1000