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Pepperl+Fuchs PGV100-F200A-B25-V1D Handbuch
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Pepperl+Fuchs PGV100-F200A-B25-V1D Handbuch

Auflicht-positioniersystem
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PGV100-F200A-B25-V1D
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Verwandte Anleitungen für Pepperl+Fuchs PGV100-F200A-B25-V1D

Inhaltszusammenfassung für Pepperl+Fuchs PGV100-F200A-B25-V1D

  • Seite 1 PGV100-F200A-B25-V1D Auflicht-Positioniersystem Handbuch...
  • Seite 2 Es gelten die Allgemeinen Lieferbedingungen für Erzeugnisse und Leistungen der Elektroindustrie, herausgegeben vom Zentralverband Elektroindustrie (ZVEI) e. V. in ihrer neuesten Fassung sowie die Ergänzungsklausel: "Erweiterter Eigentumsvorbehalt". Weltweit Pepperl+Fuchs-Gruppe Lilienthalstr. 200 68307 Mannheim Deutschland Telefon: +49 621 776 - 0 E-Mail: info@de.pepperl-fuchs.com...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    PGV100-F200A-B25-V1D Inhaltsverzeichnis Einleitung ........................4 Inhalt des Dokuments ................... 4 Zielgruppe, Personal ..................4 Verwendete Symbole..................5 Produktbeschreibung ....................6 Einsatz und Anwendung ................6 LED-Anzeigen und Bedienelemente ............8 Zubehör ......................9 Installation........................ 10 Montage des Lesekopfes ................10 Montage des Farb- und des Codebands ...........

  • Seite 4: Einleitung

    PGV100-F200A-B25-V1D Einleitung Einleitung Inhalt des Dokuments Dieses Dokument beinhaltet Informationen, die Sie für den Einsatz Ihres Produkts in den zutreffenden Phasen des Produktlebenszyklus benötigen. Dazu können zählen: • Produktidentifizierung • Lieferung, Transport und Lagerung • Montage und Installation • Inbetriebnahme und Betrieb •...

  • Seite 5: Verwendete Symbole

    PGV100-F200A-B25-V1D Einleitung Verwendete Symbole Dieses Dokument enthält Symbole zur Kennzeichnung von Warnhinweisen und von informati- ven Hinweisen. Warnhinweise Sie finden Warnhinweise immer dann, wenn von Ihren Handlungen Gefahren ausgehen kön- nen. Beachten Sie unbedingt diese Warnhinweise zu Ihrer persönlichen Sicherheit sowie zur Vermeidung von Sachschäden.

  • Seite 6: Produktbeschreibung

    (FTS) die genaue Positionierung an markanten Positionen entlang einer vorgegebe- nen Spur ermöglicht werden soll. Der Lesekopf ist Teil des Positioniersystems im Auflichtverfahren von Pepperl+Fuchs. Er besteht unter anderem aus einem Kameramodul und einer integrierten Beleuchtungseinheit. Damit erfasst der Lesekopf ein auf dem Boden aufgeklebtes Farbband oder eine aufgemalte Farbspur zur Spurverfolgung.
  • Seite 7 PGV100-F200A-B25-V1D Produktbeschreibung Tag-Modus Neben der Spurverfolgung können Sie den Lesekopf im Tag-Modus betreiben. Dabei erkennt der Lesekopf Data-Matrix-Tags, die typischerweise in einem Raster auf dem Boden aufgeklebt sind. Die einzelnen Data-Matrix-Tags sind durchnummeriert und enthalten Positionsinformatio- nen. Der Lesekopf meldet die Positionn des FTS in Bezug auf den Nullpunkt des Data-Matrix- Tags an die Steuerung weiter.

  • Seite 8: Led-Anzeigen Und Bedienelemente

    PGV100-F200A-B25-V1D Produktbeschreibung LED-Anzeigen und Bedienelemente Der Lesekopf verfügt über 6 Anzeige-LEDs zur optischen Funktionskontrolle und zur schnellen Diagnose. Über die 2 Bedientasten an der Geräterückseite können Sie die Ausrichthilfe und den Parame- triermodus aktivieren. Taster 1 ist mit "ADJUST" und Taster 2 mit "CONFIG" beschriftet.

  • Seite 9: Zubehör

    V1SD-G-*M-PUR-ABG-V1SD-G Buskabel, M12 auf M12, in verschiedenen Längen verfüg- PCV-AG100 Ausrichtlehre für Lesekopf V19-G-*M-* Konfigurierbare Anschlusskabel PCV-CM20-0* Event-Marker PCV-MB1 Befestigungswinkel für Lesekopf V19-G-*M-PUR-ABG Kabeldose, M12, 8-polig, geschirmt, PUR-Kabel PCV-LM25 Markierkopf für Codeband PGV33M-CB19-* PGV-Farbband PCV-KBL-V19-STR-USB USB-Kabeleinheit mit Netzteil 1. wenden Sie sich an Ihren Ansprechpartner bei Pepperl+Fuchs...

  • Seite 10: Installation

    PGV100-F200A-B25-V1D Installation Installation Montage des Lesekopfes Montieren Sie den Lesekopf PGV... am fahrerlosen Transportsystem. Die Befestigung erfolgt mit 4 Schrauben am Befestigungsflansch des Lesekopfes. Montieren Sie den Lesekopf so, dass die Optik des Lesekopfes mit Ringlicht und Kameramodul zum Farbband hin ausgerichtet ist.
  • Seite 11 PGV100-F200A-B25-V1D Installation Abmessungen, Lesekopf 94.5 M6 x 9 (4x) Abbildung 3.1 Abmessung Vorsicht! Wählen Sie die Länge der Befestigungsschrauben so, dass die Einschraubtiefe in die Gewin- deeinsätze am Lesekopf max. 8 mm beträgt! Der Einsatz längerer Schrauben kann zu einer Beschädigung des Lesekopfes führen.

  • Seite 12: Montage Des Farb- Und Des Codebands

    Durch die integrierte Beleuchtung des Lesekopfs erscheinen manche Bodenfarben in der Kamera anders. Wenn Sie Probleme mit der Farbauswahl des Farbbands haben, kontaktieren Sie Ihren Ansprechpartner bei Pepperl+Fuchs. Montage des Farbbands Reinigen Sie den Untergrund von fettigen oder öligen Anhaftungen und von Staub.

  • Seite 13: Reinigung Farbband / Codeband

    PGV100-F200A-B25-V1D Installation Reinigung Farbband / Codeband Starke Verschmutzung der Farb- bzw. Codebänder kann zu Beeinträchtigung der Erkennung durch den Lesekopf führen. Reinigen Sie die Farb- und Codebänder ggf. mit Isopropanol. Bei stärkerer Verschmutzung können Sie einen nicht-aggresiven Kunststoffreiniger verwenden, z. B. von Caramba®.
  • Seite 14 PGV100-F200A-B25-V1D Installation Winkelausgabe Hinweis! Winkel werden als Absolutwerte angegeben. Dabei berechnet sich der jeweilige Wert aus der gewählten Auflösung "Angle Resolution". Ein Winkel von 60° wird bei einer Auflösung vom 0,1° als 60°/0,1° = 600 ausgegeben. Der Lesekopf erkennt eine Änderung des Winkels des Farbbands und des DataMatrix-Code- bands und gibt diesen Wert an die Steuerung weiter.
  • Seite 15 PGV100-F200A-B25-V1D Installation DataMatrix-Codeband Der Lesekopf erkennt den absoluten Winkel in Bezug zur verfolgten Spur mit einer maximalen Auflösung von 0,1°. Der Winkel wird absolut zur verfolgten Spur angegeben, da ein DataMa- trix-Codeband eine Richtungsinformation enthält. Der ausgegebene Winkel umfasst den Bereich von 0°...
  • Seite 16 PGV100-F200A-B25-V1D Installation Abstandsausgabe Der Lesekopf erkennt den Abstand zum Nullpunkt in Y-Richtung eines Farbbands oder eines DataMatrix-Codebands und gibt diesen Wert an die Steuerung weiter. Der ausgegebene Wert unterscheidet sich bei Farbbändern und DataMatrix-Codebändern aufgrund der fehlenden X- Position bei Farbbändern.
  • Seite 17 PGV100-F200A-B25-V1D Installation DataMatrix-Codeband Der Lesekopf gibt den senkrechten Abstand des Nullpunkts relativ zum DataMatrix-Codeband aus. Abbildung 3.7 Abstand A bei DataMatrix-Codeband...
  • Seite 18 PGV100-F200A-B25-V1D Installation Abzweigungen Erkennt der Lesekopf am unteren Rand des Sichtfeldes eine Spur und am oberen Rand des Sichtfeldes zwei Spuren, so deutet der Lesekopf dies als Abzweigung. Erkennt der Lesekopf am unteren Rand des Sichtfeldes zwei Spuren und am oberen Rand des Sichtfeldes eine Spur, so deutet der Lesekopf dies als Einmündung.

  • Seite 19: Codebänder Zur Steuerung Und Positionierung

    PGV100-F200A-B25-V1D Installation Codebänder zur Steuerung und Positionierung Der Lesekopf kann neben der Spurverfolgung auch DataMatrix-Codes erkennen. Dabei wer- den sowohl Steuer- als auch Positionsinformationen ausgewertet. DataMatrix-Steuercodes werden als Eventmarker verwendet. Steuercodes geben z. B. Informationen zu Abzweigungen an. DataMatrix-Codebänder zur Positionierung geben die absolute Position des Lesekopfs an.
  • Seite 20 PGV100-F200A-B25-V1D Installation Abzweigungen bzw. Einmündungen mit Positionsinformationen können wie folgt dargestellt werden: Abbildung 3.9 Separate Spur zweigt ab / mündet ein Abbildung 3.10Gleiche Spur zweigt ab / mündet ein...
  • Seite 21 PGV100-F200A-B25-V1D Installation Hinweis! Richtungsentscheidung Die Richtungsentscheidung an einer Abzweigung eines DataMatrix-Codebands bleibt so lange erhalten, bis sich der Lesekopf um mehr als 50 cm von der Abzweigung entfernt hat. Innerhalb einer Abzweigung ist das Ändern der Richtungsentscheidung nicht möglich! Hinweis! Priorität...

  • Seite 22: Verhalten Des Lesekopfs Bei Abzweigungen Und Kurven

    PGV100-F200A-B25-V1D Installation Verhalten des Lesekopfs bei Abzweigungen und Kurven Je nach Art der Abzweigung und der vorgegebenen Spur verhält sich der Lesekopf unter- schiedlich. Der Lesekopf muss die aktuell anstehende Richtungsentscheidung kennen. Eine zweite Spur zweigt von der geraden Spur nach links ab: Der Lesekopf folgt er der geraden Spur, wenn die Richtungsentscheidung "Rechter Spur fol-...
  • Seite 23 PGV100-F200A-B25-V1D Installation Steuercodes können in unmittelbarer Nähe einer Abzweigung mit DataMatrix-Codes zur Posi- tionierung montiert werden, nicht jedoch in der Nähe einer Einmündung. Der Steuercode muss dabei direkt neben der führenden Spur montiert werden. Abbildung 3.13Abzweigung mit Steuercode...
  • Seite 24 PGV100-F200A-B25-V1D Installation Abstände Damit der Lesekopf Farbbänder und DataMatrix-Codes eindeutig erkennen und zuordnen kann, müssen Sie bei der Montage der Spuren Mindest- und Maximalabstände einhalten. Der Versatz V zwischen Positionscodes einer Spur darf nicht größer als 5 mm sein. Abbildung 3.14Versatz: 0 mm  V  5 mm Der Abstand D zwischen den Farbbändern bei einer Abzweigung bzw.
  • Seite 25 PGV100-F200A-B25-V1D Installation Der Abstand zwischen den DataMatrix-Codebändern bei einer Abzweigung bzw. Einmündung als separate Spur muss zwischen 0 mm und 5 mm liegen. Abbildung 3.16Abstand: 0 mm  D  5 mm Der Abstand zwischen einem Farbband und einem DataMatrix-Steuercode muss zwischen 0 mm und 5 mm liegen.
  • Seite 26 PGV100-F200A-B25-V1D Installation Der Abstand zwischen einem DataMatrix-Positionscode und einem DataMatrix-Steuercode muss zwischen 0 mm und 5 mm liegen. 25 mm 25 mm 25 mm Abbildung 3.180 mm  D  5 mm Eine Spur kann beliebig oft von einem Farbband zu einem DataMatrix-Codeband und zurück wechseln.
  • Seite 27 PGV100-F200A-B25-V1D Installation Der Y-Wert ändert sich nicht, wenn das Farbband und das DataMatrix-Codeband ausgerichtet sind. Beachten Sie dabei, dass die Mittellinie des Farbbands und die Mittellinie des DataMa- trix-Codes auf einer Linie liegen. Vorsicht! Ausrichtung Der DataMatrix-Code befindet sich nicht auf der Mittellinie des Codebands.

  • Seite 28: Bestellbezeichnung

    PGV100-F200A-B25-V1D Installation Abmessungen, Codeband Abbildung 3.20Die Mittellinie zeigt die Mitte des Codebands und nicht die Mitte des Codes Verlegen Sie das Codeband so, dass sich die Aufschrift www.pepperl-fuchs.com und die Positionsmarkierungen in X-Richtung rechts der DataMatrix-Codes befinden. Die Positions- werte nehmen dann in X-Richtung zu.
  • Seite 29 PGV100-F200A-B25-V1D Installation Hinweis! Kurven Wenn Sie das Codeband in Kurven montieren, schneiden Sie das Codeband mehrfach in der dargestellten Art und Weise ein. Linkskurve Rechtskurve Data-Matrix-Tag Ein Data-Matrix-Tag enthält neben einer spezifischen Nummer auch Positionsinformationen. Im Mittelpunkt des Data-Matrix-Tags befindet sich ein Kreuz, das den Nullpunkt markiert. Vom Nullpunkt aus ist die X- und die Y-Achse markiert.

  • Seite 30: Elektrischer Anschluss

    Abbildung 3.22Elektrischer Anschluss des Lesekopfs Steckerbelegung Main Abbildung 3.23Steckerbelegung des Lesekopfs Farbzuordnung Kabeldosen von Pepperl+Fuchs sind gemäß EN60947-5-2 gefertigt. Bei Verwendung einer Kabeldose mit offenem Leitungsende vom Typ V19-... (siehe Kapitel 2.3) am Anschluss Main gilt folgende Farbzuordnung: Anschluss-Pin Adernfarbe Farbkurzzeichen weiß...

  • Seite 31: Abschirmung Von Leitungen

    PGV100-F200A-B25-V1D Installation Abschirmung von Leitungen Das Abschirmen ist eine Maßnahme zur Dämpfung elektromagnetischer Störungen. Damit diese Störströme nicht selbst zur Störquelle werden, ist eine niederohmige bzw. impedanzarme Verbindung zum Schutzleiter bzw. Potenzialausgleich besonders wichtig. Verwenden Sie nur Anschlussleitungen mit Schirmgeflecht. Vermeiden Sie Anschlussleitungen mit Folienschirm, weil dies die Leitungskapazitäten erhöhen würde.

  • Seite 32: Anschluss Ethernet/Ip

    PGV100-F200A-B25-V1D Installation Anschluss EtherNet/IP Der Anschluss des Lesekopfes an EtherNet/IP erfolgt über 2 4-polige D-kodierte Gerätebuch- sen M12 x 1 Port 1 und Port 2 an der Gehäuseseite. TX + RX + TX - RX - Abbildung 3.24Elektrischer Anschluss EtherNet/IP Steckerbelegung EtherNet/IP 1 &...

  • Seite 33: Inbetriebnahme

    PGV100-F200A-B25-V1D Inbetriebnahme Inbetriebnahme Richtungsentscheidung Je nach Parametrisierung hat der Lesekopf mehrere Möglichkeiten, Farbbändern und Data- Matrix-Codebändern zu folgen. Je nach Einganssignal folgt der Lesekopf der rechten, der lin- ken oder der besseren Spur. Damit der Lesekopf nach dem Einschalten keine Fehlermeldung ausgibt, muss eine Rich- tungsentscheidung vorgegeben werden.

  • Seite 34: Spur Mit Weiterführender Positionsinformationen Folgen

    PGV100-F200A-B25-V1D Inbetriebnahme Qualitativ besserer Spur folgen Sie können den Lesekopf so parametrieren, dass er der qualitativ besseren Farbspur folgt. Beispiel Abbildung 4.2 1 - bessere Farbspur 2 - schlechtere Farbspur Spur mit weiterführender Positionsinformationen folgen Sie können den Lesekopf so parametrieren, dass er dem Data-Matrix-Codeband folgt, das die aktuelle Positionsinformation weiterführt.

  • Seite 35: Kommunikation Über Ethernet/Ip

    PGV100-F200A-B25-V1D Kommunikation über EtherNet/IP Kommunikation über EtherNet/IP Allgemeines zur Kommunikation über EtherNet/IP Der Lesekopf kommuniziert mit der Steuerung (z. B. SPS) über EtherNet/IP. Einem objektorien- tierten Feldbussystem zum Austausch von Daten zwischen den Busteilnehmern basierend auf der Ethernet-Technologie. Die Verwaltung und Entwicklung des Ethernet/IP Standards unterliegen der Open DeviceNet Vendor Association (ODVA).

  • Seite 36: Ip-Adresse Einstellen

    PGV100-F200A-B25-V1D Kommunikation über EtherNet/IP IP-Adresse einstellen Der Lesekopf wird im DHCP-Modus ausgeliefert und wartet auf eine Adresszuweisung von der Steuerung. Der nachfolgende Abschnitt beschreibt beispielhaft die Adresszuweisung über die Software BOOT/DHCP Server von Rockwell Automation. Verbinden Sie den Lesekopf mit dem DHCP-Server.
  • Seite 37 PGV100-F200A-B25-V1D Kommunikation über EtherNet/IP Der Lesekopf führt zyklisch DHCP-Anfragen durch. Dabei wird die MAC-Adresse des Lese- kopfs im Bereich Request History in die Liste eingetragen. Tragen Sie die gewünschte IP-Adresse in das Menü New Entry ein. - Die Software übernimmt automatisch die MAC-Adresse des Lesekopfs.
  • Seite 38 PGV100-F200A-B25-V1D Kommunikation über EtherNet/IP Drücken Sie im Bereich Relation List die Taste Disable BOOTP/DHCP. Dadurch speichern Sie die zugewiese IP-Adresse permanent im Lesekopf.

  • Seite 39: Ethernet/Ip-Objekte

    PGV100-F200A-B25-V1D Kommunikation über EtherNet/IP EtherNet/IP-Objekte Alle Daten und Funktionen des Lesekopfs werden gemäß des EtherNet/IP-Standards über Objekte definiert. Der Lesekopf unterstützt hierbei nachfolgend aufgeführte Standardspezifische Klassen. Standardklassen Klassen-ID Klassenbezeichung 0x01 Identity Object 0x02 Message Router Object 0x04 Assembly Object 0x06...
  • Seite 40 PGV100-F200A-B25-V1D Kommunikation über EtherNet/IP Instanz- Größe Attribut- Beschreibung [Byte] Attribut Datentyp Status, Y-Position, Winkel, X-Position, Status UINT Z-Distanz, CCL Status, CCL Wert, Y-Position DINT Warnung, Fehler Angle UINT X-Position UDINT Z-Distance 106 UINT CCL Status 107 USINT CCL Value UINT...
  • Seite 41 PGV100-F200A-B25-V1D Kommunikation über EtherNet/IP Configuration Assembly Beschrei- Instanz-Nr. bung Größe [Byte] Attribut Attribut-ID Datentyp Konfiguration X Resolution UDINT Y Resolution UDINT Angle DINT Resolution Horizontal DINT Offset Vertical Offset 114 Angle Offset DINT No Position X 116 UDINT No Position X...

  • Seite 42: Ethernet/Ip-Verbindungen

    PGV100-F200A-B25-V1D Kommunikation über EtherNet/IP EtherNet/IP-Verbindungen Output Input Configuration Type Parameter Assembly Assembly Assembly Exclusive Status, Y-Position, Winkel Owner Input Only Status, Y-Position, Winkel Listen Only Status, Y-Position, Winkel Exclusive Status, Y-Position, Winkel, Owner Warnung, Fehler Input Only Status, Y-Position, Winkel,...
  • Seite 43 PGV100-F200A-B25-V1D Kommunikation über EtherNet/IP Output Input Configuration Type Parameter Assembly Assembly Assembly Exclusive Status, Y-Position, Winkel, Owner X-Position, Z-Value, Tag Value, CCL Status, CCL Value, Warnung, Fehler Input Only Status, Y-Position, Winkel, X-Position, Z-Value, Tag Value, CCL Status, CCL Value, Warnung, Fehler...

  • Seite 44: Übersicht Der Attribute Der Ethernet/Ip-Objekte

    PGV100-F200A-B25-V1D Kommunikation über EtherNet/IP Übersicht der Attribute der EtherNet/IP-Objekte Lesekopf spezifische Attribute Größe Attribut Datentyp [Byte] Min Default Input Status Word UINT Input Y-Position DINT Input Warning Flags UINT Input Error Flags UINT Input Angle UINT Input X-Position UDINT Input...

  • Seite 45: Grundlegender Aufbau Der Daten

    Keine Spur erkannt reserviert Anzahl sichtbare Spuren (low bit) Anzahl sichtbare Spuren (high bit) DataMatrix-Tag detektiert FlashOff Statusbit Blitz deaktiviert (1: Blitz aus, 0: Blitz an) DMCOff DataMatrix-Decoder ausgeschaltet reserviert reserviert 1. Bei Fragen dazu wenden Sie Sich bitte an Pepperl+Fuchs.
  • Seite 46 PGV100-F200A-B25-V1D Kommunikation über EtherNet/IP Position/Spur Aus der Rückmeldung des Lesekopfs bezüglich DataMatrix-Tag TAG, No Lane NL, No X-Posi- tion NP, absoluter X-Position XP und der Y-Position und des Winkels YPS/ANG können Sie mit der folgenden Tabelle Rückschlüsse auf den aktuellen Ausschnitt im Lesefenster ziehen.

  • Seite 47: Warnungsdatensatz

    PGV100-F200A-B25-V1D Kommunikation über EtherNet/IP Positionsdaten Y: Y-Position (ID 101) Größe Inhalt 4 Byte konsistent Eingangsdaten 32 Bit Y-Daten LSB first Auflösung: 0,1 mm, 1 mm, 10 mm, binär codiert im Zweierkomplement Es gelten folgende Standardeinstellungen: • Die Y Position wird im Zweierkomplement ausgegeben.

  • Seite 48: Priorität

    PGV100-F200A-B25-V1D Kommunikation über EtherNet/IP Fehler: Error-Flags (ID 103) Fehlercodes Fehlercode Beschreibung Priorität Lesekopf um 180° gekippt Keine eindeutige Position ermittelbar (zu große Codeunter- schiede, falscher Codeabstand, ...) > 1000 Interner Fehler Winkeldaten: Angle (ID 104) Größe Inhalt 2 Byte konsistent Eingangsdaten...

  • Seite 49: Bedeutung Der Bits

    PGV100-F200A-B25-V1D Kommunikation über EtherNet/IP ControlCode Status: CCL Status (ID 107) Größe Inhalt 1 Byte Eingangsdaten 8 Bit Status Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 2 Bit 0 reserviert reserviert reserviert Beleuchtungssteuerung O1 Orientierung O Die Orientierung O gibt die Ausrichtung der Steuercodes im Lesefenster an.
  • Seite 50 PGV100-F200A-B25-V1D Kommunikation über EtherNet/IP Seite S Die Seite S gibt an, auf welcher Seite der DataMatrix-Spur sich Steuercodes befinden. Bedeutung der Bits Bedeutung Kein Steuercode vorhanden oder gefunden Reserviert Steuercode rechts der DataMatrix- Spur Steuercode links der DataMatrix-Spur Nicht feststellbar 1.

  • Seite 51: Richtungsentscheidung: Steering Information (Id 125)

    PGV100-F200A-B25-V1D Kommunikation über EtherNet/IP Richtungsentscheidung: Steering Information (ID 125) Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 2 Bit 0 reserviert reserviert reserviert Beleuch- reserviert reserviert Linke Spur Rechte tungs- auswählen Spur steuerung auswählen Beleuchtungssteuerung: •...

  • Seite 52: Anhang

    PGV100-F200A-B25-V1D Anhang Anhang ASCII-Tabelle ASCII hex ASCII ASCII hex ASCII Space " & < >...
  • Seite 53 Pepperl+Fuchs Qualität Informieren Sie sich über unsere Qualitätspolitik: www.pepperl-fuchs.com/qualitaet www.pepperl-fuchs.com © Pepperl+Fuchs · Änderungen vorbehalten Printed in Germany / DOCT-6553...

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