Pepperl+Fuchs PGV100R-F200-B16 serie Handbuch
Auflicht-positioniersystem
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Verwandte Anleitungen für Pepperl+Fuchs PGV100R-F200-B16 serie
Inhaltszusammenfassung für Pepperl+Fuchs PGV100R-F200-B16 serie
- Seite 1 PGV100R-F200-B16* Auflicht-Positioniersystem Handbuch...
- Seite 2 Es gelten die Allgemeinen Lieferbedingungen für Erzeugnisse und Leistungen der Elektroindustrie, herausgegeben vom Zentralverband Elektroindustrie (ZVEI) e. V. in ihrer neuesten Fassung sowie die Ergänzungsklausel: "Erweiterter Eigentumsvorbehalt". Weltweit Pepperl+Fuchs-Gruppe Lilienthalstr. 200 68307 Mannheim Deutschland Telefon: +49 621 776 - 0 E-Mail: info@de.pepperl-fuchs.com...
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
PGV100R-F200-B16* Inhaltsverzeichnis Einleitung ........................4 Inhalt des Dokuments ................... 4 Zielgruppe, Personal ..................4 Verwendete Symbole..................5 Produktbeschreibung ....................6 Einsatz und Anwendung ................6 CANopen-Schnittstelle.................. 7 LED-Anzeigen....................8 Zubehör ......................9 Installation........................ 10 Montage des Lesekopfes ................10 Anbringung des Codebands............... 11 Elektrischer Anschluss ................ -
Seite 4: Einleitung
PGV100R-F200-B16* Einleitung Einleitung Inhalt des Dokuments Dieses Dokument beinhaltet Informationen, die Sie für den Einsatz Ihres Produkts in den zutreffenden Phasen des Produktlebenszyklus benötigen. Dazu können zählen: • Produktidentifizierung • Lieferung, Transport und Lagerung • Montage und Installation • Inbetriebnahme und Betrieb •... -
Seite 5: Verwendete Symbole
PGV100R-F200-B16* Einleitung Verwendete Symbole Dieses Dokument enthält Symbole zur Kennzeichnung von Warnhinweisen und von informati- ven Hinweisen. Warnhinweise Sie finden Warnhinweise immer dann, wenn von Ihren Handlungen Gefahren ausgehen kön- nen. Beachten Sie unbedingt diese Warnhinweise zu Ihrer persönlichen Sicherheit sowie zur Vermeidung von Sachschäden. -
Seite 6: Produktbeschreibung
(FTS) die genaue Positionierung an markanten Positionen entlang einer vorgegebenen Spur ermöglicht werden soll. Der Lesekopf ist Teil des Positioniersystems im Auflichtverfahren von Pepperl+Fuchs. Er besteht unter anderem aus einem Kameramodul und einer integrierten Beleuchtungseinheit. Damit erfasst der Lesekopf ein auf dem Boden aufgeklebtes DataMatrix-Codeband zur Spur- verfolgung. -
Seite 7: Canopen-Schnittstelle
PGV100R-F200-B16* Produktbeschreibung Tag-Modus Neben der Spurverfolgung können Sie den Lesekopf im Tag-Modus betreiben. Dabei erkennt der Lesekopf DataMatrix-Tags, die typischerweise in einem Raster auf dem Boden aufgeklebt sind. Die einzelnen DataMatrix-Tags sind durchnummeriert und enthalten Positionsinformatio- nen. Der Lesekopf meldet die Positionn des FTS in Bezug auf den Nullpunkt des DataMatrix- Tags an die Steuerung weiter. -
Seite 8: Led-Anzeigen
PGV100R-F200-B16* Produktbeschreibung LED-Anzeigen Der Lesekopf ist zur optischen Funktionskontrolle und zur schnellen Diagnose mit 2 Anzeige- LEDs ausgestattet. ADJUST CONFIG Abbildung 2.3 Anzeigeelemente LEDs Farbe Beschriftung Bedeutung grün/gelb COM STATE Kommunikation aktiv COM ERROR Kommunikation Error grün/rot POWER ON Code erkannt/ nicht NO CODE/ ERROR erkannt, Error Tabelle 2.1... -
Seite 9: Zubehör
Passendes Zubehör bietet Ihnen enormes Einsparpotenzial. So sparen Sie nicht nur bei der Erstinbetriebnahme viel Zeit und Arbeit, sondern auch beim Austausch und Instandhaltung unserer Produkte. Falls harte äußere Umgebungsbedingungen herrschen, kann entsprechendes Zubehör von Pepperl+Fuchs die Lebensdauer der eingesetzten Produkte verlängern. Bestellbezeichnung Beschreibung PGV-CC25-0* Codeband, versch. -
Seite 10: Installation
PGV100R-F200-B16* Installation Installation Montage des Lesekopfes Montieren Sie den Lesekopf am fahrerlosen Transportsystem. Die Befestigung erfolgt mit 4 Schrauben am Befestigungsflansch des Lesekopfes. Montieren Sie den Lesekopf so, dass die Optik des Lesekopfes mit Ringlicht und Kameramodul zum Boden hin ausgerichtet ist. Die Stabilität der Montage muss so beschaffen sein, dass im laufenden Betrieb der Schärfen- tiefebereich des Lesekopfes nicht verlassen wird. -
Seite 11: Anbringung Des Codebands
PGV100R-F200-B16* Installation Anbringung des Codebands Abmessungen des Codebands Abbildung 3.2 Abmessung DataMatrix-Codeband Vorsicht! Ausrichtung Der DataMatrix-Code befindet sich nicht auf der Mittellinie des Codebands. Vorsicht! Stoßkanten Wenn Sie an das Ende eines Codebands ein weiteres Codeband ansetzen, muss das Code- Raster von 20 mm erhalten bleibt. -
Seite 12: Bestellbezeichnung
PGV100R-F200-B16* Installation DataMatrix-Steuercodes Bestellbezeichnung Beschreibung PGV-CC25-001 Codeband, Control Code 001, Länge: 1 m PGV-CC25-999 Codeband, Control Code 999, Länge: 1 m Tabelle 3.2 DataMatrix-Steuercodes Codeband anbringen Reinigen Sie den Untergrund von fettigen oder öligen Anhaftungen und von Staub. Vergewissern Sie sich, dass der Untergrund trocken, sauber und tragfähig ist. Ziehen Sie die Schutzfolie am Anfang des Codebands einige Zentimeter weit ab. -
Seite 13: Reinigung Codeband
PGV100R-F200-B16* Installation Hinweis! Steigungs- und Gefällstrecken Wenn Sie das Codeband über Steigungs- oder Gefällstrecken hinweg anbringen, schneiden Sie das Codeband am Übergang zur Horizontalen mehrfach in der dargestellten Art und Weise ein. Abbildung 3.3 Prinzipdarstellung: DataMatrix-Codebandkurven vorbereiten 1. Linkskurve 2. Rechtskurve Reinigung Codeband Starke Verschmutzung der Codebänder kann zu Beeinträchtigung der Erkennung durch den Lesekopf führen. - Seite 14 PGV100R-F200-B16* Installation Winkelausgabe Hinweis! Winkel werden als Absolutwerte angegeben. Dabei berechnet sich der jeweilige Wert aus der gewählten Auflösung "Angle Resolution". Ein Winkel von 60° wird bei einer Auflösung vom 0,1° als 60°/0,1° = 600 ausgegeben. Der Lesekopf erkennt den absoluten Winkel in Bezug zur verfolgten Spur mit einer maximalen Auflösung von 0,1°.
- Seite 15 PGV100R-F200-B16* Installation Abstandsausgabe Der Lesekopf erkennt den Abstand zum Nullpunkt in Y-Richtung eines DataMatrix-Codebands und gibt diesen Wert an die Steuerung weiter. Der Lesekopf gibt den senkrechten Abstand des Nullpunkts relativ zum DataMatrix-Codeband aus. Abbildung 3.5 Abstand A bei DataMatrix-Codeband Hinweis! Richtungsentscheidung Die Richtungsentscheidung an einer Abzweigung eines DataMatrix-Codebands bleibt so lange...
- Seite 16 PGV100R-F200-B16* Installation Hinweis! Abzweigungen/Einmündungen mit DataMatrix-Positionscode Beachten Sie die folgenden Vorgaben 1 m vor und nach Abzweigungen oder Einmündungen einer Spur mit Positionscode: • Die Positionscodes der Hauptspur müssen für 2 m kontinuierlich verlaufen, die Positions- codes der abzweigenden bzw. einmündenden Spur müssen für 1 m kontinuierlich verlau- fen.
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Seite 17: Verhalten Des Lesekopfs Bei Abzweigungen Und Kurven
PGV100R-F200-B16* Installation Verhalten des Lesekopfs bei Abzweigungen und Kurven Je nach Art der Abzweigung und der vorgegebenen Spur verhält sich der Lesekopf unter- schiedlich. Der Lesekopf muss die aktuell anstehende Richtungsentscheidung kennen. Eine zweite Spur zweigt von der geraden Spur nach links ab: Der Lesekopf folgt er der geraden Spur, wenn die Richtungsentscheidung "Rechter Spur fol- gen"... - Seite 18 PGV100R-F200-B16* Installation Abstände Damit der Lesekopf DataMatrix-Codes eindeutig erkennen und zuordnen kann, müssen Sie bei der Montage der Spuren Mindest- und Maximalabstände einhalten. Der Versatz V zwischen Positionscodes einer Spur darf nicht größer als 5 mm sein. Abbildung 3.8 Versatz: 0 mm V 5 mm Der Abstand zwischen den DataMatrix-Codebändern bei einer Abzweigung bzw.
- Seite 19 PGV100R-F200-B16* Installation Der Abstand zwischen einem DataMatrix-Positionscode und einem DataMatrix-Steuercode muss zwischen 0 mm und 5 mm liegen. 25 mm 25 mm 25 mm Abbildung 3.100 mm D 5 mm...
- Seite 20 PGV100R-F200-B16* Installation DataMatrix-Tag (8-stellige Nummer) Ein DataMatrix-Tag enthält neben einer spezifischen 8-stelligen Nummer auch Positionsinfor- mationen. Im Mittelpunkt des DataMatrix-Tags befindet sich ein Kreuz, das den Nullpunkt mar- kiert. Vom Nullpunkt aus ist die X- und die Y-Achse markiert. Der schwarze Pfeil markiert die positive Achse, der weiße Pfeil markiert die negative Achse.
- Seite 21 PGV100R-F200-B16* Installation DataMatrix-Tag Extended (14-stellige Nummer) Ein DataMatrix-Tag enthält neben einer spezifischen 14-stelligen Nummer auch Positionsinfor- mationen. Im Mittelpunkt des DataMatrix-Tags befindet sich ein Kreuz, das den Nullpunkt mar- kiert. Vom Nullpunkt aus ist die X- und die Y-Achse markiert. Der schwarze Pfeil markiert die positive Achse, der weiße Pfeil markiert die negative Achse.
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Seite 22: Elektrischer Anschluss
PGV100R-F200-B16* Installation Elektrischer Anschluss Der elektrische Anschluss des Lesekopfs erfolgt über ein Festkabel mit offenen Adern an der Gehäuseseite. Über diesen Anschluss erfolgt die Spannungsversorgung. Ebenso stehen an diesem Anschluss die konfigurierbaren Ein- bzw. Ausgänge des Lesekopfs zur Verfügung. - UB + UB CAN H CAN L... - Seite 23 PGV100R-F200-B16* Installation Vorsicht! Beschädigung des Geräts Anschließen von Wechselspannung oder zu hoher Versorgungsspannung kann das Gerät beschädigen oder die Gerätefunktion stören. Falscher elektrischer Anschluss durch Verpolung kann das Gerät beschädigen oder die Geräte- funktion stören. Gerät an Gleichspannung (DC) anschließen. Stellen Sie sicher, dass die Höhe der Versor- gungsspannung im spezifizierten Bereich des Geräts liegt.
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Seite 24: Inbetriebnahme
PGV100R-F200-B16* Inbetriebnahme Inbetriebnahme Richtungsentscheidung Je nach Parametrierung hat der Lesekopf mehrere Möglichkeiten, DataMatrix-Codebändern zu folgen. Je nach Einganssignal folgt der Lesekopf der rechten, der linken oder der besseren Spur. Richtungsentscheidung über Protokoll Steuerung der Richtung über das Protokoll. Hinweis! Bei einer Richtungsentscheidung über das Protokoll muss in den globalen Primärdaten der Subindex 12 "Input Sorce Selection"... -
Seite 25: Parametrierung Mittels Codekarten
PGV100R-F200-B16* Inbetriebnahme Parametrierung mittels Codekarten Bei der Parametrierung tastet der Lesekopf spezielle Codekarten optisch ab und setzt danach die jeweiligen Parameter. Halten Sie zu diesem Zweck einfach die entsprechenden Codekar- ten im korrekten Abstand vor die Optik des Lesekopfes. Sie finden die Standard-Codekarten im Kapitel Anhang. -
Seite 26: Die Codekarten "Cancel", "Use", Und "Default
PGV100R-F200-B16* Inbetriebnahme 4.2.1 Die Codekarten "CANCEL", "USE", und "DEFAULT" Durch Vorhalten einer dieser Karten wird der Parametriermodus mit folgenden Auswirkungen verlassen: CANCEL: • Alle vorgenommenen, noch nicht gespeicherten Parameteränderungen werden verwor- fen. Der Lesekopf arbeitet danach mit den zuletzt gültig abgespeicherten Parametern. •... -
Seite 27: Betrieb Und Kommunikation
PGV100R-F200-B16* Betrieb und Kommunikation Betrieb und Kommunikation Datenaustausch im CANopen-Bus 5.1.1 Allgemeines zu CANopen CANopen ist ein multimasterfähiges Feldbussystem, dass auf dem CAN (Controller Area Net- work) basiert. Abbildung 5.1 Teilnehmer auf dem CANopen-Feldbus kommunizieren nicht über Adressen, sondern mit Nachrichten-Identifiern. -
Seite 28: Weitere Informationen
PGV100R-F200-B16* Betrieb und Kommunikation Prozessdatenobjekte (PDOs) Servicedatenobjekte (SDOs) werden für Echtzeitdatenaustausch benutzt ermöglichen den Zugriff zum Objektverzeich- nis; jedes SDO baut einen Punkt-zu-Punkt- Service-Kommunikationskanal auf. typisch Nachrichten mit hoher Priorität Nachrichten mit niedriger Priorität synchrone und asynchrone Datenübertragung typisch asynchrone Datenübertragung zyklische und azyklische Übertragung typisch azyklische Übertragung Daten der PDOs über SDOs konfigurierbar... -
Seite 29: Schirmung
PGV100R-F200-B16* Betrieb und Kommunikation Schirmung Achten Sie bei der Verkabelung des Lesekopfs auf eine durchgehende Schirmung. Startverhalten Nach dem Einschalten durchläuft der Lesekopf in einem CANopen-Netzwerk mehrere Betrieb- szustände. 1. Initialization Startvorgang des Lesekopfs. 2. Pre-Operational Zustand des Lesekopfs, nachdem der Startvorgang abgeschlossen ist. Der Lesekopf mel- det diesen Zustand an den NMT-Master. -
Seite 30: Kommunikationsüberwachung
PGV100R-F200-B16* Betrieb und Kommunikation Kommunikationsarten Im CANopen-Netzwerk sind für die Prozessdatenobjekte verschiedene Kommunikationsarten festgelegt. Die Kommunikationsart jedes PDOs wird über den Parameter "Transmission Type" gesteuert. Der Parameter "Transmission Type" ist im Subindex 2 des Kommunikationsparame- ter-Objekts (ab 0x1400) festgelegt und wird während des Startvorgangs über ein SDO übermit- telt. -
Seite 31: Ausfall-Sicherheit (Failsafe)
PGV100R-F200-B16* Betrieb und Kommunikation • Lifeguarding Wenn Sie den Lesekopf für das Lifeguarding konfiguriert haben, sendet der Lesekopf Lifeguard-Telegramme, die vom NMT-Master beantwortet werden müssen. Der Abstand zwischen einem Lifeguard-Telegramm und der Antwort des NMT-Masters wird im Objekt 0x100D festgelegt. . Bleibt das Guard-Telegramm für die definierte Zeit unbeantwortet, setzt der Lesekopf ein "Life Guarding Event"... -
Seite 32: Objekt 3001
PGV100R-F200-B16* Betrieb und Kommunikation 5.1.3 Objekt 3001 Mit den globalen Primärdaten parametrieren Sie den Lesekopf über CANopen. Die globalen Primärdaten werden immer komplett an den Lesekopf übertragen. Sub- Parameter- Index Bezeichnung Funktion daten Datentyp Primärdaten Anzahl folgen- unsigned8 der Parameter X-Resolution Multiplikator für die Auflösung... -
Seite 33: Betrieb Mit Steuercodes
PGV100R-F200-B16* Betrieb und Kommunikation Betrieb mit Steuercodes In zahlreichen Anwendungen eines Positioniersystems ist es erforderlich oder erwünscht, an bestimmten festen Positionen definierte Abläufe (= Event) zu starten. Dies bedeutet, dass die exakten Positionen über Codebänder zur Positionierung definiert werden müssen. Soll an einer bestimmten Position ein Event gestartet werden oder eine Richtungsentschei- dung getroffen werden, so wird ein Steuercode parallel zur eigentlichen Spur montiert. -
Seite 34: Betrieb Mit Reparaturband
PGV100R-F200-B16* Betrieb und Kommunikation Betrieb mit Reparaturband Das Reparaturband ist ein kurzes Codeband mit einer Länge von einem Meter. Das Reparatur- band dient zur Überbrückung defekter oder beschädigter Bereiche eines vorhandenen Code- bands. 1. Schneiden Sie das Reparaturband in die benötigte Länge 2. -
Seite 35: Anhang
PGV100R-F200-B16* Anhang Anhang ASCII-Tabelle ASCII hex ASCII ASCII hex ASCII Space " & < >... -
Seite 36: Codekarten Mit Besonderer Funktion
PGV100R-F200-B16* Anhang Codekarten mit besonderer Funktion Besondere Funktion weisen folgende Codekarten auf: • ACTIVATE • USER • STORE • CANCEL • • DEFAULT Activate ACTIVATE Abbildung 6.1 Die Codekarte "ACTIVATE" dient zur Aktivierung der Betriebsart für externe Parametrierung. User USER Abbildung 6.2 Die Codekarte "USER"... - Seite 37 PGV100R-F200-B16* Anhang Store Store Abbildung 6.3 Die Codekarte "STORE" speichert die vorgenommene Parametrierung nichtflüchtig im Lesekopf und beendet die Betriebsart für externe Parametrierung. Cancel Cancel Abbildung 6.4 Die Codekarte "CANCEL" verwirft die vorgenommene Parametrierung und beendet die Betriebsart für externe Parametrierung. Der Lesekopf geht in den Normalbetrieb unter Benutzung der zuletzt gültig gespeicherten Konfiguration.
- Seite 38 PGV100R-F200-B16* Anhang Default Default Abbildung 6.6 Die Codekarte "DEFAULT" stellt die Werkseinstellung des Lesekopfes wieder her und beendet die Betriebsart für externe Parametrierung.
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Seite 39: Codekarten Zur Einstellung Der Baudrate
PGV100R-F200-B16* Anhang Codekarten zur Einstellung der Baudrate Durch Parametrierung können dem Lesekopf verschiedene Übertragungsraten für die Kommu- nikation über CANopen zugewiesen werden. Baudrate 10 kBaud Abbildung 6.7 Die Codekarte weist dem Lesekopf die Baudrate 10 kBaud zu Baudrate 20 kBaud Abbildung 6.8 Die Codekarte weist dem Lesekopf die Baudrate 20 kBaud zu Baudrate 50 kBaud Abbildung 6.9 Die Codekarte weist dem Lesekopf die Baudrate 50 kBaud zu... - Seite 40 PGV100R-F200-B16* Anhang Baudrate 250 kBaud Abbildung 6.11Die Codekarte weist dem Lesekopf die Baudrate 250 kBaud zu Baudrate 500 kBaud Abbildung 6.12Die Codekarte weist dem Lesekopf die Baudrate 500 kBaud zu Baudrate 1 MBaud Abbildung 6.13Die Codekarte weist dem Lesekopf die Baudrate 1 MBaud zu Auto-Baudrate Abbildung 6.14Die Codekarte weist dem Lesekopf die Auto-Baudrate zu...
- Seite 41 Pepperl+Fuchs Qualität Informieren Sie sich über unsere Qualitätspolitik: www.pepperl-fuchs.com/qualitaet www.pepperl-fuchs.com © Pepperl+Fuchs · Änderungen vorbehalten Printed in Germany / DOCT-6107...