Deif GPC-3 Handbuch Für Konstrukteure Seite 96

Integral action time, Ti
6
5
4
3
mA
2
1
0
0 5 10
Der Ausgang erreicht 5 mA bei der Ti-Einstellung = 10 s doppelt so schnell wie bei der Einstellung Ti = 20 s (siehe Darstellung).
Die Integralgeschwindigkeit des I-Regulators steigt, wenn die Integralzeit sinkt. Eine kleinere Zeiteinstellung ergibt eine schnellere
Regelung.
INFO
Die Einstellung Ti ist auf 0 s eingestellt, d. h. der I-Regulator ist ausgeschaltet (AUS).
INFO
Die Integralzeit Ti darf nicht zu klein eingestellt werden. Ansonsten führt dies zu einer instabilen Regelung (ähnlich wie bei
einem zu großen Kp-Wert).
Differentialregler
Der Zweck des D-Reglers besteht darin, die Regelung zu stabilisieren. Dadurch ist es möglich, einen höhere Verstärkung (Kp) und
eine niedrigere Integralzeit (Ti) einzustellen. Dies macht die Gesamtregelung viel schneller.
In den meisten Fällen wird der D-Regler nicht benötigt. Für eine sehr präzise Regelung, zum Beispiel bei der statischen
Synchronisation, kann er jedoch sehr nützlich sein.
Formel für den D-Regler:
D = Reglerausgang
Kp = Verstärkung
de/dt = Abweichungsgeschwindigkeit (wie schnell tritt die Regelabweichung auf)
Das bedeutet das der D-Anteil des Regler Ausgangs von der Steigung der Abweichung der Kp und Td Einstellungen abhängt.
Beispiel:
Kp = 1
DESIGNER'S REFERENCE HANDBOOK 4189340587L DE
Ti = 10 s Ti = 20 s
15 20 25 30
sec
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