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E•FBM: Systemhandbuch
8 Technischer Anhang: CANopen Protokoll
8.1 Allgemeines
Die unteren Schichten werden nach dem OSI-Modell durch die Norm ISO 11898 definiert.
Für die höheren Protokollschichten wird CAL/CANopen verwendet. CANopen besteht aus einer Profil-
familie, basierend auf einem Kommunikationsprofil und mehreren Geräteprofilen. CANopen nutzt ein
Subset von CAL. Das Kommunikationsprofil ist als „CAL-based Communikation Profile for Industrial
Systems" (CiA Draft Standard 301) genormt und das Geräteprofil für E/A-Module ist als „CAL-based
Device Profile for I/O Modules" (CiA Draft Standard 401) veröffentlicht.
8.1.1
CANopen-Objekte und Objektverzeichnis
Die über den Bus „sichtbare" Funktionalität eines CANopen-Gerätes wird durch „CANopen- Objekte"
beschrieben. CANopen-Objekte können Daten, Parameter oder Funktionen des Gerätes sein.
Alle Objekte werden in einem für jedes Modul spezifischen Objektverzeichnis beschrieben. Das Ob-
jektverzeichnis ist nach CiA DS 301 wie folgt in 3 Bereiche aufgeteilt:
Kommunikationsprofil nach CiA DS 301
Standardisierter Geräteprofilbereich nach CiA DS 401
Herstellerspezifischer Geräteprofilbereich
Die Beschreibung der in den Feldbusmodulen implementierten CANopen-Objekte erfolgt in den Hand-
büchern des jeweiligen Moduls.
Die Identifizierung (Adressierung) eines Objektes erfolgt durch einen 16-Bit-Index. Über einen 8-Bit-
Subindex können darüber hinaus bis zu 256 Komponenten eines Objektes unterschieden werden.
Kommunikationsprofil
Im Teil Kommunikationsprofil des Objektverzeichnisses (Indexbereich von 1000H bis 1FFFH) werden
alle für ein Gerät maßgeblichen allgemeinen Informationen, Parameter und Funktionen beschrieben.
Dieser Teil des Objektverzeichnisses umfasst daher die folgenden Informationen und Funktionen:
-
Gerätebeschreibung,
-
Gerätestatus,
Informationen und Funktionsschnittstellen für die Abspeicherung bzw. Restaurierung von Geräte-
-
parametern,
-
Spezifikation der Parameter für Synchronisation, Knotenüberwachung sowie zentralen Zeitdienst,
-
Beschreibung der Kommunikationsparameter von Server- und Client-SDOs,
-
Beschreibung der Kommunikationsparameter von Empfangs- und Sende-PDOs
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Version 2.01 Dezember 2005
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