Sdo (Servicedaten-Objekte) - ECKELMANN E-FBM serie Systemhandbuch

E•FBM: Systemhandbuch
8.4

SDO (Servicedaten-Objekte)

Die Servicedaten-Objekte SDO sind vor allem für den Datenaustausch zwischen Konfigurationswerk-
zeug und CANopen-Geräten während der Systemkonfiguration vorgesehen, aber auch für den Aus-
tausch größerer Datenblöcke oder selten benötigter Daten. Sie beinhalten Daten und werden durch
eine bestätigte Übertragung auch längerer Datensätze zwischen zwei Teilnehmern mit direktem
Zugriff auf die Einträge des Objektverzeichnisses des adressierten Teilnehmers behandelt
Der Datentransfer von einem Teilnehmer zu einem anderen wird im Client-Server-Modell beschrieben.
Ein „SDO-Client" (initiierender Teilnehmer) hat hierbei einen direkten Zugriff auf Einträge des Objekt-
verzeichnisses eines „SDO-Servers" und kann Datensätze beliebiger Länge zu einem Server laden
(download) bzw. von einem Server lesen (upload).
Der zu transferierende Datensatz wird durch Angabe von Index und Subindex des Eintrags im Objekt-
verzeichnis spezifiziert. Da pro Übertragungsrichtung je ein Nachrichtenidentifier benötigt wird, erfolgt
die Verbindung zwischen einem Client und einem Server über zwei Cob-ID (SDO tx und SDO rx).
Übertragung von maximal 4 Byte: Sind maximal 4 Byte Daten zu übertragen, so kann die Übertragung
in einem Telegramm durchgeführt werden. Die zu übertragenden Daten werden hierbei bereits zu-
sammen mit einer 1 Byte langen Protokollinformation sowie der Adresse des Eintrages im Objektver-
zeichnis (Index, Subindex) innerhalb der Initialisierungssequenz übertragen.
Bit 0..11
Beschreibung Cob-ID
Übertragung von mehr als 4 Byte: Erfordert ein Zugriff auf das Objektverzeichnis einen Transfer von
mehr als 4 Byte, so wird im Rahmen einer bestätigten Initialisierungssequenz zunächst der Zugriff auf
den Objektverzeichniseintrag mit einem 16-Bit-Index und 8-Bit-Subindex spezifiziert.
Anschließend erfolgt die bestätigte segmentierte Übertragung der Daten. Hierbei werden pro Trans-
fersequenz 7 Byte Daten übertragen.
Bit 0..11
Beschreibung Cob-ID
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Byte 0 Byte 1 Byte 2
Protokoll Index
Byte 0 Byte 1 Byte 2
Protokoll SDO-Daten
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EEDP Ausgabe
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Version 2.01 Dezember 2005
Byte 3 Byte 4 Byte 5
Subindex SDO-Daten
Byte 3 Byte 4 Byte 5
Byte 6 Byte 7
Byte 6 Byte 7
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