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Version 2.3 10 / 2011
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Technischer Anhang: Parametrierung über CAN-Bus
8.1 CANopen
Die Beschreibung der implementierten Strukturen und Funktionen des CANopen wie
Aufbau der Prozessdatenobjekte (PDO), der Servicedatenobjekte (SDO), Netzwerk-
verwaltung (NMT) sowie der Emergency-Telegramme erfolgt im Systemhandbuch.
8.2 Emergency Telegramme (Fehlermeldungen)
Geräteinterne Fehler werden in eine geräteinterne Fehlerliste (Predifined Error-Field) geschrieben und
können über das Objektverzeichnis (Index 1003H) gelesen werden. Die Fehlerliste enthält die einzel-
nen in einem Gerät diagnostizierten Fehler, beschrieben durch Fehlercodes sowie eine gerätespezifi-
sche Zusatzinformation in der zeitlichen Reihenfolge ihres Auftretens.
Über das im Objektverzeichnis Index 1001H lesbare Register wird das Vorhandensein eines Geräte-
fehlers sowie dessen Art angezeigt. Die Übertragung der geräteinternen Fehlerzustände (Emergency
Objects) erfolgt über standardisierte hochpriore Telegramme. Eine Fehlermeldung wird nur einmalig
bei Auftreten oder Beheben eines Fehlers gesendet.
Nähere Informationen über Fehlertelegramme können dem Systemhandbuch entnommen
werden.
8.3 Konfiguration
Die Funktionalität und die Konfigurationsparameter sind soweit wie möglich im CANopen Objektver-
zeichnis des Gerätes abgebildet. Das Objektverzeichnis besteht aus 3 Bereichen:
Kommunikationsprofil nach CiA DS 301
-
-
Standardisierter Geräteprofilbereich nach CiA DS 401
Herstellerspezifischer Geräteprofilbereich
-
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