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Version 2.01 Dezember 2005
8.6.2
Heartbeat-Nachricht
Alternativ zur zyklischen Abfrage der Knoten durch eine übergeordnete Instanz (NMT-Master) spezifi-
ziert CANopen auch das sog. „Heartbeat"-Prinzip. Bei Anwendung dieses Verfahrens reduziert sich
die Busbelastung durch Wegfall der Abfragenachricht.
Hierbei meldet ein Knoten seinen Kommunikationsstatus durch zyklisches Senden einer sog. „Heart-
beat"-Nachricht. Diese Nachrichten können ein oder mehrere andere Teilnehmer („Heartbeat"-
Consumer) empfangen und damit den zugeordneten Teilnehmer („Heartbeat"-Producer) überwachen.
In den Feldbusmodulen erfolgt das Senden nach Ablauf der „Heartbeat time". Diese ist parametrierbar
und wie folgt definiert:
„Heartbeat time" [ms]: Zeit, in der das Modul zyklisch ein Heartbeat-Telegramm sendet
Telegrammaufbau
Beschreibung
Bit
R
S
8.6.3
Bootup-Nachricht
Als Sonderfall einer Heartbeat-Nachricht (Status S = 0) meldet ein Knoten den Übergang in den „Pre-
operational"-Zustand nach erfolgreicher Initialisierung mit der sog. „Bootup"-Nachricht.
Telegrammaufbau
Beschreibung
Bit
R
S
© 2004 ECKELMANN AG
•
38
Telefon:+49(0)611- 7103-0
Voreinstellung (default): 0 (kein Senden des Telegramms)
Bit 0..11
Cob-ID= 700h + Node-Id
Beschreibung
R = Reserved (0)
4 = Stopped
5 = Operational
127 = Preoperational
Bit 0..11
Cob-ID= 700h + Node-Id
Beschreibung
R = Reserved (0)
0 = Bootup
Berliner Straße 161
D-65205 Wiesbaden
•
Fax:+49(0)611-7103-133
www.eckelmann.de
•
•
EEDP Ausgabe
https://edp.eckelmann.de
Byte 0
R (Bit 7), Status S (Bit 6..0)
Byte 0
R (Bit 7), Status S (Bit 6..0)
info@eckelmann.de
•
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