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Version 2.01 Dezember 2005
8.6
Nodeguarding (Knotenüberwachung)
Überwachung der Netzknoten (Nodeguarding, Heartbeat).
Zur Sicherstellung der Funktionsfähigkeit von CANopen-Netzknoten sind zwei optionale Überwa-
chungsmechanismen vorgesehen. Ein Netzknoten kann über „Nodeguarding" von einem übergeord-
neten NMT-Master überwacht oder alternativ seine Kommunikationsfähigkeit durch zyklisches Senden
einer sog. „Heartbeat"-Nachricht bekannt geben.
8.6.1
Zyklische Knotenüberwachung
Mit dem „Node-Guarding"-Prinzip wird eine zyklische Überwachung der Kommunikationsfähigkeit von
CANopen-Netzknoten durch eine NMT-Masterinstanz realisiert.
Damit ist sichergestellt, dass der Ausfall eines Netzknotens innerhalb einer einstellbaren Überwa-
chungszeit („Node-life-time") erkannt und an eine übergeordnete Steuerungsapplikation gemeldet
wird.
8.6.1.1
Parameter "Guard time" und "Life time factor"
Die jeweiligen NMT-Slave-Instanzen in den CANopen-Geräten überwachen, ob sie innerhalb der „No-
de life time" vom NMT-Master angesprochen werden.
Ist dies nicht der Fall, so melden sie dieses Ereignis ihrer zugeordneten Anwendung, welche anwen-
dungsspezifische Maßnahmen einleiten kann (Übergang in den „Preoperational"-Zustand und Auslö-
sung einer „Emergency"-Nachricht an den NMT-Master). Auch die Wiederaufnahme des „Node-
Guardings" wird an die zugeordnete Anwendung gemeldet.
In den Feldbusmodulen ist die „Node life time" wie folgt realisiert:
Node life time [ms] = Guard time [ms] * Life time factor (bei Guard time > 0, Life time factor > 0)
Node life time [ms] = Guard time [ms]
Node life time [ms] = keine Überwachung
© 2004 ECKELMANN AG
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(bei Guard time > 0, Life time factor = 0)
(bei Guard time = 0)
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