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Typ 8635
Ergänzende Informationen
27.3
Einstellregeln für PID-Regler
Das Regelsystem Typ 8635 ist mit einer Selbstoptimierungsfunktion für die Struktur und Parameter des inte-
grierten Prozessreglers ausgestattet. Die ermittelten PID-Parameter können über das Bedienmenü einge-
sehen und auf empirischem Weg beliebig nachoptimiert werden.
In der regelungstechnischen Literatur werden eine Reihe von Einstellregeln angegeben, mit denen auf expe-
rimentellem Wege eine günstige Einstellung der Regelparameter ermittelt werden kann. Um dabei Fehlein-
stellungen zu vermeiden, sind stets die Bedingungen zu beachten, unter denen die jeweiligen Einstellregeln
aufgestellt worden sind. Neben den Eigenschaften der Regelstrecke und des Reglers selbst spielt dabei
eine Rolle, ob eine Störgrößenänderung oder eine Führungsgrößenänderung ausgeregelt werden soll.
27.3.1
Einstellregeln nach Ziegler und Nichols
(Schwingungsmethode)
Bei dieser Methode erfolgt die Einstellung der Regelparameter auf der Basis des Verhaltens des Regel-
kreises an der Stabilitätsgrenze. Die Regelparameter werden dabei zunächst so eingestellt, dass der
Regelkreis zu schwingen beginnt. Aus dabei auftretenden kritischen Kennwerten wird auf eine günstige Ein-
stellung der Regelparameter geschlossen. Voraussetzung für die Anwendung dieser Methode ist natürlich,
dass der Regelkreis in Schwingung gebracht werden darf.
Vorgehensweise
→ Regler als P-Regler einstellen (Tn = 999, Tv = 0), Kp zunächst klein wählen,
→ Gewünschten Sollwert einstellen.
→ Kp solange vergrößern, bis die Regelgröße eine ungedämpfte Dauerschwingung ausführt.
Der an der Stabilitätsgrenze eingestellte Proportionalitätsbeiwert (Verstärkungsfaktor) wird als K
bezeichnet. Die sich dabei ergebende Schwingungsdauer wird T
Verlauf der regelgröße an der stabilitätsgrenze
Istwert
X
Bild 68:
Verlauf der Regelgröße PID
Aus K
und T
lassen sich dann die Regelparameter gemäß nachfolgender Tabelle berechnen.
krit
krit
krit
T
krit
deutsch
genannt.
Zeit
krit
99
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