Kommunikationsprinzip
Bei EtherCAT sendet der Master ein Telegramm an den ersten Teilnehmer. Dieser entnimmt aus dem
laufenden Datenstrom die für ihn bestimmten Daten, fügt seine Antwortdaten in das Telegramm ein
und sendet das Telegramm weiter zum nächsten Teilnehmer. Dieser verfährt auf die gleiche Weise
mit dem Telegramm.
Ist das Telegramm beim letzten Teilnehmer angekommen, stellt dieser fest, dass kein weiterer Teil-
nehmer angeschlossen ist und sendet das Telegramm zurück an den Master. Hierbei wird das Tele-
gramm über das andere Adernpaar durch alle Teilnehmer zum Master gesendet (Vollduplex). Durch
die Steckreihenfolge und die Nutzung der Vollduplex-Technologie stellt EtherCAT einen logischen
Ring dar.
Ethernet Frame
DA
EtherCAT Frame
Header
EtherCAT Datagramm
Command Header
EtherCAT Datagramm
Mailbox Header
Type = CoE (CANopen over EtherCAT)
CANopen Header
CoE Header
Number
Service
0: reserved
1: Emergency message
2: SDO request
3: SDO response
4: TxPDO
DA
Destination address
CRC
Checksum
Komponenten
Die Komponenten des CoE-Interface sind nachfolgend aufgeführt:
EtherCAT State Machine
Über die EtherCAT State Machine wird der Zustand des EtherCAT-Kopplers gesteuert.
Objektverzeichnis
Im Objektverzeichnis werden alle Parameter-, Diagnose-, Prozess- oder sonstige Daten aufgeführt,
die über EtherCAT gelesen oder beschrieben werden können. Über den SDO-Informations-Dienst
können Sie auf das Objektverzeichnis zugreifen.
Wieland Electric GmbH | BA000969 | 07/2019 [9855]
SA
Type
Datagramm Slave 01
Reserved
Data
Datagramm Slave n
...
Data
Working Counter
Mailbox Service Data
CANopen Data
Service
5: RxPDO
6: Remote request of TxPDO
7: Remote request of RxPDO
8: SDO information
9...15: reserved
SA
Source address
Type Ether Type
(Beispiel: Der Eintrag 0x88A4 bedeutet
EtherCAT Protocol.)
EtherCAT-Gateway
CRC
172