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Pre-Operational (Pre-OP)
Beim Übergang von Init nach Pre-Op prüft der EtherCAT-Koppler, ob die Mailbox korrekt initialisiert
wurde.
Im Zustand Pre-Op ist Mailbox-Kommunikation aber keine Prozessdaten-Kommunikation möglich.
Weiterhin werden in diesem Zustand die Einstellungen für die Prozessdatenübertragung sowie mo-
dulspezifische Parameter übertragen, die von den Standardeinstellungen abweichen.
Safe-Operational (Safe-OP)
Beim Übergang von Pre-Op nach Safe-Op prüft der EtherCAT-Koppler, ob die Kanäle für die Prozess-
datenkommunikation korrekt sind. Bevor er den Zustandswechsel quittiert, kopiert das EtherCAT-
Gateway aktuelle Ausgangsdaten in die entsprechenden DP-RAM-Bereiche des EtherCAT Gateway-
Controllers. Im Zustand Safe-Op ist Mailbox- und Prozessdaten-Kommunikation möglich. Hierbei
werden die Ausgangsdaten zyklisch aktualisiert, aber die Eingangsdaten werden auf Null gesetzt.
Operational (Op)
Im Zustand "Op" kopiert das EtherCAT-Gateway die Daten im RX -PDO auf seinen Eingangsdatensatz
1. Der Ausgangsdatensatz 1 wird vom Gateway in das TX-PDO kopiert und an den EtherCAT-Master
gesendet.
Bootstrap optional (Boot)
nicht implementiert
11.4
Bustopologie und Verkabelung
79479947
EtherCAT verwendet als Übertragungsmedium Ethernet. Es kommen Standard-CAT5-Kabel zum Ein-
satz. Hierbei sind Leitungslängen von bis zu 100 m zwischen 2 Teilnehmern möglich.
In einem EtherCAT-Netzwerk dürfen nur EtherCAT-Komponenten verwendet werden. Für die Reali-
sierung von Topologien abweichend von der Linienstruktur sind entsprechende EtherCAT-
Komponenten erforderlich, welche dies unterstützen. Der Einsatz von Hubs ist nicht möglich.
Ein EtherCAT-Netz besteht immer aus einem Master und einer beliebigen Anzahl an EtherCAT-Slaves
(Gateways oder KoppIer). Jeder EtherCAT-Slave besitzt eine RJ45-Buchse IN und OUT. Das ankom-
mende EtherCAT-Kabel aus Richtung des Masters ist in die mit IN bezeichnete Buchse zu stecken.
Die RJ45-Buchse ECAT-OUT dient zum Anschluss weiterer EtherCAT-Geräte im gleichen Strang, um
sogenannte "Daisy chains" zu realisieren. Beim jeweiligen letzten Teilnehmer bleibt die OUT-Buchse
frei.
EtherCAT RJ45 Bus-Interface
Hinweis: Das Gerät unterstützt die Auto-Crossover-Funktion.
Pin
1
2
3
4
5
6
7
8
Gehäuse
Wieland Electric GmbH | BA000969 | 07/2019 [9855]
Signal
TX+
TX-
RX+
Term 1
Term 1
RX-
Term 2
Term 2
Schirm
EtherCAT-Gateway
Aufbau
174
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Fehlerbehebung
