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10.10
SDO-Objektverzeichnis
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Jedes CANopen-Gerät verwaltet seine SDOs in einem Objektverzeichnis. Das vollständige
Objektverzeichnis wird formell in einer EDS-Datei beschrieben. Viele CANopen-Tools können diese
EDS-Datei lesen und kennen als Ergebnis die Objektcharakteristik des CANopen-Gerätes.
Die folgende Tabelle zeigt alle SDOs des SP-CANopen Gateways.
Tab. 105: Unterstützte SDOs
SDO #
1000
1001
1003
1005
1008
1009
100A
100C
100D
1016
1017
1018
1027
1400...1403
1600...1603
1800...1803
1A00...1A03
3100
3200
3300
6000
6200
Detailliertere Informationen über diese SDOs finden Sie im CANopen-Standard-Entwurf DS 301 V4.02
(DSP 301 V4.1).
SDO 1001: Fehlerregister
The error register (SINT) contains an error bit indicating whether an error is present. If bit 0 is set to
1, a "generic error" has been detected.
SDO 1003: Fehlerliste (Fehler-History)
SDO 1003 ist ein Array, das die letzten 10 Fehlercodes enthält, die das Gateway mit Hilfe
von Emergency-Meldungen gemeldet hat. Array-Index 0 enthält die Anzahl der Fehlercodes, die in
SDO 1003 aufgezeichnet wurden.
Ein neuer Fehler wird in Index 1 aufgezeichnet, ältere Fehler werden in diesem Fall neu nummeriert
(um 1 erhöht). Der Array-Index kann von außen mit einer 0 überschrieben werden, wodurch das Ar-
ray komplett gelöscht wird.
Wieland Electric GmbH | BA000969 | 07/2019 [9855]
Typ
Gerätetyp
Fehlerregister
Fehlerliste (Fehler-History)
COB ID SYNC
Gerätename
Hardwareversion
Softwareversion
Guard Time
Life Time Factor
Consumer Heartbeat Time
Producer Heartbeat Time
Identifikation
Modulliste
Kommunikationsparameter für RxPDO 1 ... 4
Mappingparameter für RxPDO 1 ... 4
Kommunikationsparameter für TxPDO 1 ... 4
Mappingparameter für TxPDO 1 ... 4
Modul-Statusbits
Config-CRC
Modul-Typenschlüssel
Prozessdaten-Eingangsobjekte
Prozessdaten-Ausgangsobjekte
CANopen-Gateway
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