Zimmer GEH6000IL Series Montage- Und Betriebsanleitung Seite 29

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
8.6.4 „DeviceMode" 17
WARNUNG:
Verletzungsgefahr durch erhöhte Kraft des Greifers beim „Homing"
Mit dem neuen „DeviceMode" ist die „Homing-Kraft" sehr hoch.
► Es ist sicher zu stellen, dass in der Maschine bzw. Anlage, in die der Greifer eingebaut wird, ein
externer Anschlag eingebaut ist.
► Ein höherer Verschleiß ist die Folge, wenn der interne Endanschlag des Greifer verwendet wird.
Es ist sicherzustellen, dass vor dem Senden des „Homing-Befehls" die „DriveVelocity" auf einen niedrigen Wert
eingestellt ist.
Ö Empfehlung: „DriveVelocity" =
Ö Wird eine höhere Kraft für das „Homing" benötigt, ist der Wert zu erhöhen.
Die folgenden Arbeitsschritte sind zu beachten:
► Weisen Sie dem Parameter „DeviceMode" = 3 zu und übertragen Sie diesen Wert mit dem „Cont-
rolWord" = 1 auf den Greifer.
Ö Der Motor ist eingeschaltet.
► Übertragen Sie jetzt die folgenden Werte.
► Übertragen Sie die Parameter mit einem „Handshake" auf den Greifer.
Ö „ControlWord" = 1
Ö Der Parameter „WorkPosition" darf nicht größer als der maximale Hub (+75) des Greifers sein.
► Die Greiferbacken fahren nach innen, bis sie auf die mechanischen Endanschläge treffen. Nach
dem Erreichen der mechanischen Endanschläge übernimmt der Greifer den Wert der „WorkPositi-
on" für seine neue „ActualPositon".
Beispielshaft wäre das die neue „ActualPosition" =
Ö Nach dem „Homing" ist der Motor ausgeschaltet.
► Mit dem „DeviceMode" = 3 und dem „Handshake" können Sie den Motor einschalten, zu Ihrem
Fahrprofil wechseln und starten.
Der Greifer antwortet mit  „DiagnoseWord" = 0x00  Der Greifer ist bereit.
WARNUNG:
Verklemmen und Beschädigen des Greifers
Da die „ActualPosition" in diesem „DeviceMode" ein Offset besitzt, kennt der Greifer nicht die Positi-
on des internen Endanschlags.
Dadurch ist es möglich, mit hoher Geschwindigkeit gegen den internen Endanschlag zu fahren, was
ein Verklemmen und Beschädigen des Greifers zur Folge haben kann.
Zimmer GmbH
2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie
Parameter
„DeviceMode"
„WorkpieceNo."
„PositionTolerance"
„DriveVelocity"
„BasePosition"
„WorkPosition"
Im Salmenkopf 5  77866 Rheinau
● ●
10
Value
17
0
50
10
100
4000
4000 Ö siehe Tabelle.
 +49 7844 9138 0  +49 7844 9138 80
● ●
Unit
0,01 mm
%
0,01 mm
0,01 mm
www.zimmer-group.com
●
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