Zimmer GEH6000IL Series Montage- Und Betriebsanleitung Seite 19

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
Gruppe „70" - typisch für ein Innengreifen
„DeviceMode"
70
70
71
71
Gruppe „75" - typisch für ein Innengreifen mit elastischen Werkstücken
„DeviceMode"
75
75
Gültig nur für GEH60xxIL-31-B
0-Point BasePosition [1/100 mm]
In diesem Modus fährt der Greifer im „ForceProfile" auf das Werkstück.
Ö Mit dem Parameter „GripForce" wird die gewünschte Greifkraft eingestellt.
Ö Mit dem Parameter „TeachPosition" wird die Position des Werkstücks definiert.
Da typischerweise nur in eine Richtung gegriffen werden soll, werden die beiden Modi-Gruppen „62" und „72"
unterschieden.
Ö In der Modi-Gruppe „62" fährt der Greifer im „ForceProfile" mit dem „ControlWord"-Kommando
„0x200" von der „BasePosition" Richtung „WorkPosition" auf das Werkstück.
Ö Wird in der Modi-Gruppe „62" das „ControlWord"-Kommando „0x100" geschrieben, so fährt der
Greifer vom Werkstück weg, auf die „BasePosition" im „PositionProfile", ohne dass der Anwender
dies einstellen muss. Hierbei wird mit der im Parameter „DriveVelocity" eingestellten Geschwindig-
keit verfahren.
Ö In der Modi-Gruppe „72" ist er umgekehrt. Somit wird die Modi-Gruppe „62" für ein Außengreifen
und die Modi-Gruppe „72" für ein Innengreifen genutzt.
Gruppe „62" - typisch für ein Außengreifen
„DeviceMode"
62
62
Gruppe „72" - typisch für ein Innengreifen
„DeviceMode"
72
72
Zimmer GmbH
2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie
Fahre Richtung „BasePosition", bis diese oder das Werkstück erreicht ist.
Fahre Richtung „WorkPosition", zum Öffnen des Greifers.
Fahre Richtung „BasePosition", bis diese oder das Werkstück erreicht ist.
Spezielles Fahrprofil für eine schnellere Bewegung des Greifers. In der „Of-
fen-Position" darf der Greifer nicht verklemmt sein, d.h. weder am Endan-
schlag stehen noch ein Werkstück gegriffen haben.
Fahre Richtung „WorkPosition", zum Öffnen des Greifers.
Fahre Richtung „BasePosition", bis diese oder das Werkstück erreicht ist
Fahre Richtung „WorkPosition", zum Öffnen des Greifers
GripForce [%]
Fahre Richtung „WorkPosition", bis diese oder das Werkstück erreicht ist
Fahre Richtung „BasePosition", zum Öffnen des Greifers
Fahre Richtung „WorkPosition", bis diese oder das Werkstück erreicht ist
Fahre Richtung „BasePosition", zum Öffnen des Greifers
Im Salmenkopf 5  77866 Rheinau
● ●
Aktion
Aktion
TeachPosition
PositionTolerance
Aktion
Aktion
 +49 7844 9138 0  +49 7844 9138 80
● ●
„ControlWord"
0x100
0x200
0x100
0x200
„ControlWord"
0x100
0x200
WorkPosition [1/100 mm]
„ControlWord"
0x200
0x100
„ControlWord"
0x100
0x200
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