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MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
8.3
Parameter
8.3.1
Parameter „ControlWord"
HINWEIS:
Im Parameter „ControlWord" darf immer nur ein einzelnes Bit gesetzt sein. Nur die in nachfolgender
Tabelle gelisteten Werte sind gültig:
Parameter
Datatransfer
WritePDU
ResetDirectionFlag
Teach
MoveToBase
MoveToWork
JogToWork „+"
JogToBase „-"
Name
Datenformat
Berechtigung
Übertragung
Wertebereich
Aufbau des „ControlWord":
Bit 15
Byte 1 -
Bit 7
Byte 2 „Teach" -
Bit 0: „Datatransfer"
► Durch Setzen dieses Bits, übernimmt der Greifer die, in den Prozessdaten übertragenen Daten
Bit 1: „WritePDU"
► Durch Setzen dieses Bits teilt man dem Greifer mit, dass er die aktuellen Prozessdaten in die
angewählte Werkzeugrezeptur schreiben soll.
Bit 2: „ResetDirectionFlag"
► Durch Setzen dieses Bits teilt man dem Greifer mit, dass der Richtungsmerker zurückgesetzt
werden soll.
► Somit ist ein wiederholtes Fahren auf eine Position möglich.
► Beim Umschalten der Werkstückrezeptur ist dies sinnvoll.
Zimmer GmbH
2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie
Dezimalwert
1
2
4
128
256
512
1024
2048
„ControlWord"
UINT16
Schreiben
Zyklisch
0 ... 65535
Bit 14
Bit 13
Bit 12
-
-
-
Bit 6
Bit 5
Bit 4
-
-
Im Salmenkopf 5
77866 Rheinau
●
●
Hexadezimalwert
0 x 1
0 x 2
0 x 4
0 x 80
0 x 100
0 x 200
0 x 400
0 x 800
Bit 11
Bit 10
„JogToBase" „JogToWork" „MoveToWork" „MoveToBase"
Bit 3
Bit 2
„ResetDirec-
-
tionFlag"
+49 7844 9138 0
+49 7844 9138 80
●
●
Bit 9
Bit 8
Bit 1
Bit 0
„WritePDU"
„Datatransfer"
www.zimmer-group.com
●
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