Seite 1 COMBIVERT T6 DCU PROGRAMMIERHANDBUCH | DCU (DRIVE CONTROL UNIT) – V2.3 Originalanleitung Dokument 20155163 DE 01...
Seite 3: Vorwort
Signalwörter und Auszeichnungen 1 Vorwort Die beschriebene Hard- und Software sind Entwicklungen der KEB Automation KG. Die beigefügten Unterlagen entsprechen dem bei Drucklegung gültigen Stand. Druckfehler, Irrtümer und technische Änderungen vorbehalten. Signalwörter und Auszeichnungen Bestimmte Tätigkeiten können während der Installation, des Betriebs oder danach Gefah- ren verursachen.
Seite 4: Gesetze Und Richtlinien
Gesetze und Richtlinien Gesetze und Richtlinien Die KEB Automation KG bestätigt mit dem CE-Zeichen und der EG Konformitätserklä- rung, dass unser Gerät den grundlegenden Sicherheitsanforderungen entspricht. Das CE-Zeichen befindet sich auf dem Typenschild. Die EG-Konformitätserklärung kann bei Bedarf über unsere Internetseite geladen werden. Weitere Informationen befinden sich im Kapitel „Zertifizierung“.
Seite 5: Inhaltsverzeichnis
Betriebsart 9: Cyclic synchronous velocity mode ................ 91 4.3.8 Betriebsartenunabhängige Funktionen ..................94 Synchronisation ......................... 97 5 Anzeigeparameter ................. 98 Übersicht ru Parameter ......................98 Drehzahlanzeigen ........................100 Positionsanzeigen ........................100 DC – Zwischenkreisanzeigen ....................101 Stromanzeigen ......................... 101 Momentenanzeigen ........................101 © 2018 KEB Automation KG...
Seite 6 6.1.14 Model Control (ASM und SM) ....................170 6.1.15 Zwischenkreisspannungskompensation ..................178 6.1.16 Identifikation ..........................179 6.1.17 Totzeitkompensation ........................186 6.1.18 Schaltfrequenz ........................... 187 6.1.19 Hardware Strom Regelung (HSR) ..................... 192 6.1.20 Sinusfilter ........................... 193 © 2018 KEB Automation KG...
Seite 7 Darstellung von Parametrierdaten in COMBIVIS 6 ..............249 CanOpen konforme Parameter ....................250 9.2.1 Identische Objekte ........................250 9.2.2 Nicht identische Objekte ......................251 Daten nichtflüchtig speichern ....................255 9.3.1 Antriebsparametrierung zurücksetzen ..................257 9.3.2 Prüfsumme ..........................259 © 2018 KEB Automation KG...
Seite 8 Abbildung 42: Bildung des Magnetisierungsstromes ................141 Abbildung 43: Bildung der d-Komponente ....................142 Abbildung 44: Feldschwächbereich Asynchronmotor ................151 Abbildung 45: Grenzwert bei Synchronmotoren ..................154 Abbildung 46: Maximalmoment in Abhängigkeit der Zwischenkreisspannung beim Synchronmotor ..156 © 2018 KEB Automation KG...
Seite 9 Abbildung 84: target velocity ........................247 Abbildung 85: Objektdaten in COMBIVIS anzeigen ................249 Abbildung 86: Interpolation ........................252 Abbildung 87: Laden von Defaultwerten in Downloadlisten ..............258 Tabellen Tabelle 3-1: Verwendete Begriffe und Abkürzungen ................13 © 2018 KEB Automation KG...
Seite 10: Grundlegende Sicherheitshinweise
Gültigkeit der vorliegenden Anleitung Das vorliegende Programmierhandbuch ist Teil der Gebrauchsanleitung. Das Programmierhandbuch • beschreibt die Parametrierung der T6 DCU • enthält nur ergänzende Sicherheitshinweise. • ist nur gültig in Verbindung mit der Installationsanleitung des COMBIVERT T6. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 11: Elektrischer Anschluss
Parametrierung zur Applikation passt.  Die alleinige Absicherung einer Anlage durch Softwareschutzfunktio- nen ist nicht ausreichend. Unbedingt vom Antriebsstromrichter un- abhängige Schutzmaßnahmen (z.B. Endschalter) installieren.  Motoren gegen selbsttätigen Anlauf sichern. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 12: Produktbeschreibung
Automatische Motoridentifikation; Einmessen von Widerstand und Induk- tivität BiSS Open-Source-Echtzeitschnittstelle für Sensoren und Aktoren (DIN 5008) Feldbussystem COMBIVERT KEB Antriebsstromrichter COMBIVIS KEB Inbetriebnahme- und Parametriersoftware Gleichstrom oder -spannung Demineralisiertes Wasser, auch als deionisiertes (DI) Wasser bezeichnet © 2018 KEB Automation KG...
Seite 13 Safety over EtherCAT® ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutsch- land. Sie wird durch folgendes Logo gekennzeichnet: Sensorless Closed Loop (geberlose Regelung) Tabelle 3-1: Verwendete Begriffe und Abkürzungen © 2018 KEB Automation KG...
Seite 15: Motion Control
Steuerspannung liegt an; Spannung Leistungsteil kann anliegen. Leistung B Spannung Leistungsteil liegt an; kein Drehmoment am Motor Leistung B Spannung Leistungsteil liegt an; Drehmoment kann anliegen (Flussaufbau, Dreh- zahlsuche, etc.) Drehmoment C Drehmoment am Motor Abbildung 1: Statusmaschine © 2018 KEB Automation KG...
Seite 16 Wird Enable operation auf 1 gesetzt und die Zeit ist noch nicht abgelaufen, ist der Status Mod off pause active. Wenn die Mindestausschaltzeit des Gerätes abgelaufen ist, wechselt der Antrieb in den Zustand Start operation active. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 17 Der Status shutdown operation active wird erreicht wenn: • Im Status Operation enabled das Bit Switch on zurückgesetzt wird disable operation active Der Status disable operation active wird erreicht wenn: • Im Status Operation enabled das Bit Enable Operation zurückgesetzt wird © 2018 KEB Automation KG...
Seite 18: Steuerwort
Fault reset Kommando zum Statuswechsel (siehe unten) Halt das Halt wird in den meisten Betriebsarten nicht unterstützt Operation mode specific Bedeutung ist abhängig von der Betriebsart reserviert 11…14 Operation mode specific Herstellerspezifisch, ohne Funktion reserviert © 2018 KEB Automation KG...
Seite 19 über Bus geschrieben werden. Dieser Parameter kann aber nicht auf Prozessdaten gelegt werden. co31 ist das aktuell wirksame Controlword (unter Berücksichtigung der Vorgabe über Digitaleingänge und das Bus-Controlword) zu lesen. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 20: Statuswort
Ready to switch on xxxx xxxx x01x 0011 Switched on xxxx xxxx x01x 0111 Operation enabled xxxx xxxx x00x 0111 Quick stop active xxxx xxxx x0xx 1111 Fault reaction active xxxx xxxx x0xx 1000 Fault © 2018 KEB Automation KG...
Seite 21: Anzeige Des Aktuellen Status
Mod off pause active 4.1.4 Das Verhalten der Statusmaschine beeinflussen Über den Parameter co32 state machine properties lässt sich das Verhalten der Status- maschine beeinflussen. Index Id-Text Name Funktion 0x2520 co32 state machine properties KEB spez. Objekt © 2018 KEB Automation KG...
Seite 22 Reserviert Fehlerreaktionsrampe (pn45…pn62) Disable operation ramp 6…7 Standard Rampe (co48…co60) mode 128, 192 Reserviert Ramp generator options disabled (siehe Beschreibung co00) Enable vl ramp options Ramp generator options enabled Quickstop disabled Enable Quickstop Quickstop enabled © 2018 KEB Automation KG...
Seite 23: Ausnahmebehandlung
Elektronische (Software) Motorschutzfunktion hat aus- ERROR motorprotection 0x1000 gelöst reset E. motorprotection Fehler Motorschutzfunktion kann zurückgesetzt werden 0x1000 Temperatursensor im Motor (z.B. PTC oder KTY) hat ERROR drive overheat 0x4310 ausgelöst reset ERROR drive overheat Übertemperatur Motor abgeklungen 0x4310 © 2018 KEB Automation KG...
Seite 24 0x1000 (kann zur Schädigung der DC-Kapazitäten führen) DC-Kapazitäten sind durch zu lange / zu hohe ERROR capacitor damaged Überspannung im Zwischenkreis geschädigt wor- 0x1000 Aktivierung von zu vielen Funktionen. Siehe Lauf- ERROR runtime 0x1000 zeitüberwachung © 2018 KEB Automation KG...
Seite 25 Der Fehler wird ignoriert und nicht im Warningstate angezeigt. Der IGNORE Antrieb wechselt nicht in den Zustand FAULT REACTION ACTIVE. Bei den Einstellungen 6 und 7 wechselt der Antrieb nicht in den Status Fault reaction ac- tive. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 26 Nach Erreichen der Zieldrehzahl beginnt die Wartezeit nach Fehlerreaktion (pn45 fault reaction time) abzulaufen. Nach Ablauf dieser Zeit oder wenn die ausgewählte Abbruchbedingung für die Fehlerre- aktion (pn46 fault reaction end src) aktiviert wird, wechselt der Antrieb in den Zustand Fault. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 27: Abbildung 2: Verlauf Einer Fehlerreaktion
0x2A1E Die Bedeutung der einzelnen Bits in pn62 ist wie folgt definiert: pn62 fault reaction properties 0x2A3E Name Bemerkung Quelle für die Startdrehzahl der Verzögerungsrampe Speed src 0: Solldrehzahl (Ausgang Rampengenerator) 1: Istdrehzahl (Aktuelle Drehzahl) © 2018 KEB Automation KG...
Seite 28 Drehrichtung source cs15 cs16 cs16 gilt für negative Drehrichtung 3…5 fieldbus cs12 ohne Funktion watchdog max torque charact. cs12…cs16 ohne Funktion nur Grenzkennlinie wirksam (dr group) co62 Momentengrenze aus co62 40…56 reserved © 2018 KEB Automation KG...
Seite 29 Einschränkung des Standardbetriebs zu ver- ursachen. Im Status Fault reaction hat cs13 keinen Einfluss mehr. Das Moment wird nur über cs12 und die immer wirksame Grenzkennlinie aus den dr Parametern limitiert. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 30 Abhängig von der Einstellung in co61“dm/dt limited „ co63 dM/Dt Limit [Mn%/ms] 0x253F wird die Änderung der Momentengrenze begrenzt. ��[%] Beispiel für co61.dM/dt = 512 = on und Änderung der Momentengrenze mit co63 = 7%/ms ��[��] = ��63 © 2018 KEB Automation KG...
Seite 31: Warnungen
Anzeige der Warnungen, die zum Setzen des „war- pn28 warning mask 0x2A1C ning“ Bits im Statuswort führen sollen (bitcodiert ) Nur wenn das entsprechende Bit in der Warnungsmaske gesetzt ist, wird die Warnung auch in das Bit 7 des Statuswortes eingeblendet. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 32 PTC: PTC status (ru28) = PTC open WARNING drive Ist als Fehlerreaktion in pn12 „warning“ programmiert geht ru03 nach Ab- overheat lauf der dOH delay time pn13 in den Status ERROR © 2018 KEB Automation KG...
Seite 33: Schutzfunktionen
Antrieb schon vor dem Ansprechen den OL-Funktion abschaltet. Folgende Grafik zeigt für einen Umrichter mit Überlastcharakteristik die Abschaltzeit in Abhängigkeit der Auslastung für konstante Last: OL- trigger time: OL-Auslösezeit bei konstanter Last actual current: Motorstrom inverter rated current: Umrichterbemessungsstrom Abbildung 3: Überlastcharakteristik © 2018 KEB Automation KG...
Seite 34 Im unteren Frequenzbereich werden die Leistungshalbleiter durch den Strom stärker be- lastet als bei größeren Ausgangsfrequenzen. Daher ist der zulässige Strom (Kurzzeitgrenzstrom) geringer als der Maximalstrom (de29 inverter maximum current). Genaue Informationen zu den Maximalströmen befinden sich in der Installationsanleitung für die entsprechende Leistungsteil-Gehäusegröße. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 35: Abbildung 4: Überlast (Ol2) Grenzkennlinien
Ein- stellung der Warnungsmaske auch das Bit 7 im Statuswort. Der Fehler und die Warnung können zurückgesetzt werden, wenn der Wert des OL2- Counters kleiner als 80% des Warnungslevel ist. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 36: Abbildung 5: Verlauf Der Stromgrenze Über Der Zeit
Verlauf der Stromgrenze über der Zeit, bei Betrieb an der Stromgrenze für verschiedene Werte von is20 OL2 prot gain. Je höher der Faktor desto steiler der Abfall der Stromgren- ze wenn der OL2 counter den Safety-Faktor erreicht. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 37: Abbildung 6: Übertemperatur Kühlkörper (Oh)
Temperatur wird das Bit 2 in ru02 warning bits gesetzt und bei entspre- chender Einstellung der Warnungsmaske auch das Bit 7 im Statuswort. T(OH): geräteabhängige Abschalttemperatur pn07: einstellbarer OH Warnpegel Abbildung 6: Übertemperatur Kühlkörper (OH) © 2018 KEB Automation KG...
Seite 38: Übertemperatur Gerät (Ohi)
Anzeige der Warnungen bitcodiert (s. 4.2.2 Warnungen) Maske für Warnungsbit im Statuswort (s. 4.2.2 Warnun- 0x2A1C pn28 warning mask gen) Parameterstruktur zur Definition einer kundenspezifischen 0x221E dr30 motor sensor definition Kennlinie zur Erfassung der Motortemperatur © 2018 KEB Automation KG...
Seite 39: Ptc - Auswertung
Um diese zu Aktivieren muss in dr33 motor temp sensor typ der Wert 5 „user definition“ eingestellt sein. Index Id-Text Name Funktion user drive temp. Parameterstruktur zur Definition einer kundenspezifischen Kenn- 0x221E dr30 sensor def. linie zur Erfassung der Motortemperatur © 2018 KEB Automation KG...
Seite 40 Damit kann der Anwender seine Kennliniendefinition über- prüfen. In Subindex 38 wird der Vorwiderstand der Auswerteschaltung angezeigt, da der Um- richter keine Konstant-Stromquelle zur Verfügung stellt. Damit kann der Anwender ab- schätzen, ob Eigenerwärmung des Sensors die Messung verfälschen kann. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 41: Abbildung 7: Sensorberechnung Durch Excel
Ausnahmebehandlung Für die Berechnung der Einstellung von dr30 durch die EXCEL Datei müssen folgende Werte definiert werden: Widerstandsgrenzen Sensorkennlinie (z.B. aus Datenblatt für benötigten Messbereich) Abbildung 7: Sensorberechnung durch Excel © 2018 KEB Automation KG...
Seite 42 Die Motorschutzfunktion wirkt integrierend, d.h. Zeiten mit Überlastung des Motors wer- den addiert, Zeiten mit Unterlast subtrahiert. Nach erfolgter Auslösung der Motorschutzfunktion reduziert sich die erneute Auslösezeit auf 1/4 der angegebenen Werte, sofern der Motor nicht eine entsprechende Zeit mit Un- terlast betrieben worden ist. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 43: Abbildung 8: Auslösung Motorschutzschalter
Erholungszeit des Motors dr37 SM prot. recovery time 0x2225 Untere Ansprechschwelle der Motorschutzfunktion dr38 SM prot. min. Is/Id 0x2226 Die Motorschutzfunktion ist abhängig von der Istdrehzahl (n), dem Istscheinstrom (Is) dem Maximalstrom und den Motorschutzparametern (dr34…dr38). © 2018 KEB Automation KG...
Seite 44: Abbildung 9: Abhängigkeit Der Motorschutzfunktion
Die Auslösezeit wird durch das Verhältnis Is/Id bestimmt: Auslösezeit Is/Id: Scheinstrom/ Dauerstrom [%] dr35 (SM prot time min Is/Id) dr36 (SM prot time Imax) min: dr38 (SM prot min Is/Id) max: dr12 (max current %) Abbildung 10: Abhängigkeit der Auslösezeit © 2018 KEB Automation KG...
Seite 45: Abbildung 11: Ermittlung Der Daten Der Motorschutzfunktion Aus Den Kennlinen Der Motorenhersteller
Der von der Motorschutzfunktion ausgelöste Fehler kann bei 98% zurückgesetzt werden. _____ Motor betriebswarm _____ Empfohlene Stromgrenze _ _ _ _ Motor kalt Abbildung 11: Ermittlung der Daten der Motorschutzfunktion aus den Kennlinen der Moto- renhersteller © 2018 KEB Automation KG...
Seite 46: Abbildung 12: Feldbuswatchdog
Warnungsstatus gesetzt und, bei entsprechender Programmierung von pn22 E.fb watch- dog stop mode, der Watchdogfehler ausgelöst. Bus data Timer ① ② ③ ① ② tmax Auslösepegel ③ Warten auf Aktivierung Kommunikation Fehler Abbildung 12: Feldbuswatchdog © 2018 KEB Automation KG...
Seite 47 Somit darf dieser Wert in einigen Applikationen nicht verändert werden. • Beispiel 2: Aufgrund des Stromrippels, abhängig von der Schaltfrequenz, reicht die Reserve vom Maximalstrom zum Fehler „Überstrom“ nicht aus. Hier ist es evtl. sinnvoll, den Maxi- malstrom über is11 zu begrenzen. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 48: Abbildung 13: Effektive Motorauslastung
(in [s-2]) wie die Rampen. In den Betriebsarten mit Interpolator (8, 9, 10) wird die Beschleunigung zusätzlich auf den Wert in pn36 begrenzt. Dadurch können Fehler der übergeordneten Steuerung abgefangen werden. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 49: Überwachen Der Drehzahldifferenz
Eingang I6 löst Fehler aus Eingang I7 löst Fehler aus Eingang I8 löst Fehler aus Eingang IA löst Fehler aus Eingang IB löst Fehler aus 1024 Eingang IC löst Fehler aus 2048 Eingang ID löst Fehler aus 12…15 reserviert © 2018 KEB Automation KG...
Seite 50: Fehler Unterspannung (Up)
Der Level, bei dem der Fehler ausgelöst wird, wird in pn72 overspeed level (EMF) ange- �� 70 ��72 = ∗ ∗ 1000 ∗ �� zeigt. ��14 100% pn71 E. overspeed (EMF) st. mode wird die Reaktion auf den Fehler festgelegt. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 51: Software Endschalter
Bei Versorgung mit Netzspannung laufen die internen Schaltnetzteile an, aber die Ein- schaltstrombegrenzung bleibt aktiv und der Umrichter verharrt im Fehler „ERROR capaci- tor damaged“. Erst bei einer Überholung durch den Service wird dieser Fehler zurückgesetzt. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 52: Quickstop
Wird Quickstop in zyklischen Betriebsarten aktiviert, werden die zyklisch vorge- gebenen Sollwerte ignoriert und das Bewegungsprofil, entsprechend des ausge- wählten Quickstop option code, durch den Antrieb selbstständig generiert.  Wird während der Quickstop Verzögerungsrampe die Funktion deaktiviert, gelten die vorgegebenen Sollwerte augenblicklich. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 53: Betriebsarten
Bei synchronen Betriebsarten (siehe Synchronisierung) werden alle Sollwerte in einem festen synchronen Zeitraster zu den Antrieben übertragen. Die korrekte Funktion des Antriebes ist nur sichergestellt, wenn Regelraster und Sollwertvorgabe synchronisiert sind. Dies wird durch das Bit 8 (synchron) im Statuswort angezeigt. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 54: Betriebsart 1: Profile Position Mode
Positionssätze programmiert werden, die nacheinander erreicht, bzw. mit einer definier- ten Geschwindigkeit durchfahren werden sollen. Für den drehzahlgeregelten Betrieb gibt es ebenfalls 2 Modi: • Drehzahlsollwertvorgabe über die vl-Parameter • Index-Drehzahlvorgabe (siehe Kapitel 4.3.1.4 Drehzahl-Vorgaben) © 2018 KEB Automation KG...
Seite 55: Rampen Im Profile Position Mode
Ist keine Positionierung und keine Index-Drehzahl aktiv, erfolgt die Drehzahlsollwertvor- gabe über die vl-Parameter (siehe Kapitel 4.3.3.1 Solldrehzahlvorgabe). Die Drehzahlvorgabe über die vl_Parameter wird zusätzlich zur Grenze von ps32 immer auch durch die vl velocity min / max amount Parameter begrenzt (vl04…vl07) © 2018 KEB Automation KG...
Seite 56 Betriebsart 1 muss ausgewählt sein • Für die verwendeten Array-Indizes muss in ps43 index mode [ ] der Wert 6 „speed re- ference“ eingetragen sein. • Die Solldrehzahlen müssen in den verwendeten Array-Indizes von ps40 index speed eingetragen werden. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 57: Profile Positioning Mode Mit Fifo (Pp-Mode)
Eine bereits aktive Positionierung kann durch Bit 8 „halt“ im Steuerwort oder durch die Vorgabe eines neuen Positionssatzes mit dem Bit 5 „change set immediately“ unterbro- chen werden. Wenn eine Positionierung abgeschlossen ist, ist wieder der Sollwert über vl20 vl21 aktiv. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 58: Einzelpositionierung (Single Set-Point)
Hier wird die zweite Position erst angefahren, nachdem die erste Positionierung beendet ist. Es existiert ein FIFO Speicher mit 5 Einträgen, um weitere Positionssätze aufzuneh- men. Ist dieser interne Speicher belegt, bleibt das Bit 12 (set-point acknowledge) im Statuswort gesetzt, bis wieder ein Speicherplatz verfügbar ist. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 59: Abbildung 18: Neustart Einer Positionierung
In diesem Fall wird während einer Einzelpositionierung eine weitere Positionierung ge- startet, wobei zusätzlich das Bit 5 (change set immediately) im Steuerwort gesetzt ist. Anschließend werden alle bestehenden Positionssätze gelöscht und mit dem neuen Posi- tionssatz fortgesetzt. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 60: Index Positionierung
Dadurch sind auch Positionssollwerte möglich, die mit Einhaltung der derzeitigen Sollwer- trampen nicht zu erreichen sind. Die Indexpositionen müssen in der Art korrigiert werden, dass die Distanz zur neuen Sollposition auch mit den gültigen Rampen erreichbar ist. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 61: Einzelpositionierung
Wert Name Bemerkung Ende der Ablaufsteuerung Die Positionierung ist beendet sobald die aktuelle index Position erreicht ist. Sobald die Position des aktuellen Indexes erreicht ist wird auf den nächsten 0…31 next index Index umgeschaltet. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 62: Absolute / Relative Positionierung
Wert Name Bemerkung Die relative Positionierung erfolgt immer von der internen Sollposition set position aus. Auch bei mehrfacher Positionierung können sich keine Fehler aufsummieren. actual position Die relative Positionierung erfolgt immer relativ zur Istposition © 2018 KEB Automation KG...
Seite 63: Rundtisch-Positionierung
Die Definition des Wertebereiches des Rundtisches erfolgt entsprechend der allgemeinen Soll-/ Istpositions-Grenzen und ist im Kapitel 6.4.1 Positionswerte beschrieben. Auch die zyklische Referenzierung ist in allen positionsgeregelten Betriebsarten möglich und wird daher im Kapitel 4.3.5 Zyklische Referenzierung beschrieben. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 64: Rundtisch - Betriebsarten
Rundtisch Positionierung mit Anfahrt auf dem kürzesten Wege. Der shortest path selection Umrichter wählt die entsprechende Drehrichtung automatisch aus. forward Rundtisch Positionierung, Anfahrt nur vorwärts. reverse Rundtisch Positionierung, Anfahrt nur rückwärts. Anfahrt einer Absoluten Position innerhalb einer Motorumdrehung relative to zero (Werkzeugwechsel). © 2018 KEB Automation KG...
Seite 65: Ziel Erreicht
Betriebsart 2: Velocity mode In der Betriebsart „Velocity mode“ wird von der übergeordneten Steuerung die Zielge- schwindigkeit vorgegeben. Die Generierung des Drehzahlprofils und der Drehzahlregel- kreis liegen im Antrieb. Das folgende Bild zeigt die prinzipielle Funktionsweise. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 66: Abbildung 19: Velocity Mode - Übersicht
Betriebsarten Abbildung 19: Velocity mode - Übersicht Die gelben Elemente bezeichnen die KEB spezifischen Objekte, die orange eingefärbten Objekte bezeichnen die entsprechenden Objekte des CiA402 Profils. Die Funktionsweise der einzelnen Objekte kann durch verschiedene weitere Funktions- blöcke beeinflusst werden. Das folgende Bild zeigt eine detaillierte Beschreibung der Be- triebsart.
Seite 67: Zieldrehzahlbegrenzung
Funktion 0x6046 vl velocity min amount Minimaldrehzahl FOR und REV 0x6046 vl velocity max amount Maximaldrehzahl FOR und REV Bei der Vorgabe der Grenzen über die Profilobjekte werden die Grenzen für beide Dreh- richtungen gesetzt. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 68: Steuerwort Im Velocity Mode
änderungen bewirkt, müssen sie aus Kompatibilitätsgründen durch das Bit 8 „enable vl ramp options“ in co32 state machine properties aktiviert werden. 4.3.3.4 Rampengenerator Der Rampengenerator unterstützt lineare Rampen und solche mit linear ansteigender Beschleunigung (S-Kurven). Desweiteren kann das Verhalten bei Drehrichtungswechsel flexibel parametriert werden. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 69: Abbildung 21: Rampengenerator
Betriebsarten co.53 co.54 co.49 co.48 co.59 co.55 co.56 co.52 co.51 co.50 co.57 co.58 Abbildung 21: Rampengenerator © 2018 KEB Automation KG...
Seite 70: Maximale Beschleunigung / Verzögerung
Maximale Verzögerung bei Drehrichtung REV (neg. Drehzahlen) • Beispiel: Welche Beschleunigung liegt vor, wenn ein Antrieb in 1s von 0 auf 1000 min beschleu- nigt? a = Δn/Δt = 1000 / 60 s / 1 s = 16,67 s © 2018 KEB Automation KG...
Seite 71: Ruckbegrenzung
Die Beschleunigung im vorherigen Beispiel soll nach einer Sekunde erreicht sein. r = Δa/Δt Für unseren Fall mit einem konstanten Ruck ergibt das: r = a / t = 16,67s / 1s = 16,67 s © 2018 KEB Automation KG...
Seite 72: Abbildung 22: S-Curve Type = 0: Peak In S
Beschleunigung (definiert durch co48…co59) Rampenausgangswert (ru06 ramp out display) Abbildung 22: s-curve type = 0: peak in S Aktuelle Beschleunigung wird mit aktuellem Ruck bis auf den neuen Sollwert geändert. Es gibt keinen Sprung in der Beschleunigung. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 73: Abbildung 23: S-Curve Type = 4: Peak In S
Istwert wird. In der Beschleunigung gibt es an dieser Stelle einen Sprung auf 0. ① ② ③ Sollwert (vl20 vl target velocity) Beschleunigung (definiert durch co48…co59) Rampenausgangswert (ru06 ramp out display) Abbildung 24: pass zero type = 0: not zero © 2018 KEB Automation KG...
Seite 74: Abbildung 25: Pass Zero Type = 8: Zero
③ Sollwert (vl20 vl target velocity) Beschleunigung (definiert durch co48…co59) Rampenausgangswert (ru06 ramp out display) Abbildung 25: pass zero type = 8: zero Die Beschleunigung wird auf 0 abgebaut, wenn der Rampenausgang das Vorzeichen wechselt. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 75: Abbildung 26: Berechnungsbeispiel
��2 = 2,08�� − 1 + 4,17�� − 2 ∗ 2�� = 10,42�� − 1 Die gleichen Formeln gelten auch für den Fall, dass man keine konstante Beschleuni- gung hat. Die S-Kurven gehen dann ineinander über. In diesem Fall ist t einfach 0. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 76: Betriebsart 6: Homing Mode
Im Statuswort werden die Bits 10 (target reached),12 (homing attained) und 13 (homing error) durch den homing mode gesetzt. Ein fehlerfrei abgeschlossenes Homing wird intern gespeichert und kann über die Schalt- bedingung 54 „Homing done“ z.B über einen Digitalausgang überwacht werden. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 77: Homing Offset
(Auflösung definiert durch co02) Solldrehzahl beim Freifahren des home swit- 0x3103 hm03 speed search for zero ches 0x6099 homing speed [2] (Auflösung definiert durch co02) 0x3104 hm04 homing acceleration [s Einstellung der Rampen im Homing Mode © 2018 KEB Automation KG...
Seite 78: Homing Methods
Anschließend fährt der Antrieb weiter auf das nächste Nullsignal des Gebers. An dieser Stelle stoppt der Antrieb und der Homing Offset wird auf die Istposition über- nommen. Method 17 entspricht Method 1, aber ohne Nullsignalsuche. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 79 Method 3 und 4 (19,20) Homing auf den positiven home switch und Nullspur h o m e s w itc h in d e x p u ls e Abbildung 29: Homing – Method 3 und 4 © 2018 KEB Automation KG...
Seite 80: Abbildung 29: Homing - Method 3 Und 4
Method 5 und 6 (21, 22) Homing auf den negativen home switch und Nullspur h o m e s w itc h in d e x p u ls e Abbildung 30: Homing – Method 5 und 6 © 2018 KEB Automation KG...
Seite 81: Abbildung 30: Homing - Method 5 Und 6
Abbildung 31: Homing – Method 7 bis 14 (23 bis 26) 4.3.4.4.6 Method 17 bis 30 Homing ohne Nullspur Diese Methoden verhalten sich genau wie die Methoden 1 bis 14, nur dass nicht das Nullsignal des Gebers berücksichtigt wird. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 82: Method 33 Und 34 Homing Auf Die Nullspur
Drehrichtung links wurde erkannt und negative edge stored Lage in hm13 abgespeichert positive Flanke am Digitaleingang oder Nullim- positive edge positive edge stored puls bei Drehrichtung rechts wurde erkannt und Lage in hm12 abgespeichert © 2018 KEB Automation KG...
Seite 83 Ein fehlerfrei abgeschlossenes Homing wird intern abgespeichert und kann über die Schaltbedingung 54 „Homing done“ ausgewertet werden. Wird der Wert von einem für homing relevanten Parameter geändert (co03, co04, co08), wird Homing done gelöscht. Nach Power-On ist Homing done immer = 0. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 84: Zyklische Referenzierung
13 = 117 mal drehen. Der Geber ist am Motor angebaut, die Lage wird also als Motorlage vorgegeben. 9∗13 Die Gesamtübersetzung ergibt sich zu: Eine Umdrehung des Rundtisches gleich 117 / 7 = 16,714 Motorumdrehungen. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 85 = 7 ps24 = 3 Der Fehler und damit der Korrekturwert ist umso geringer, je höher die Lageauflösung (co03) gewählt wird. Daher sollte mindestens co03 = 16 => 1 Umdrehung entspricht 65536 verwendet werden. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 86: Betriebsart 8: Cyclic Synchronous Position Mode
Positionsprofil, der Lageregelkreis liegt im Antrieb. Das folgende Bild zeigt die prinzipielle Funktionsweise. Abbildung 33: Cyclic synchronous position mode - Übersicht Die gelben Elemente bezeichnen die KEB spezifischen Objekte, die orange eingefärbten Objekte bezeichnen die entsprechenden Objekte des CiA402 Profils. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 87: Abbildung 34: Cyclic Synchronous Position Mode
Vorgabe der Sollposition 0x607A Die Positionssollwerte werden anschließend auf die Zykluszeit des internen Regelrasters interpoliert. Das verwendete Verfahren kann über das Objekt co10 ausgewählt werden. Index Id-Text Name Funktion 0x250A co10 position interpolator Bestimmt das verwendete Interpolationsverfahren © 2018 KEB Automation KG...
Seite 88: Abbildung 35: Beispiel Interpolation
Durch die minimal benötigten 4 Punkte verzögert sich der Positionssollwert um die dreifa- che Zykluszeit in fb10. Zwischen den 4 Punkten liegt dreimal die Zykluszeit. Jeder zusätz- liche Punkt entspricht einer Verzögerung von einer weiteren Zykluszeit in fb10. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 89: Positions Vorsteuerung
Bahnprofile genau wie vorgegeben zeitlich synchron auf allen Achsen mit dieser konstanten Verzögerung abgearbeitet. Wenn gewünscht, kann man den Positionsversatz zwischen co19 st37 korrigieren. Dadurch wird das Fahrprofil jedoch geringfügig abgeändert. Index Id-Text Name Funktion 0x250D co13 pos. pre control Positions Vorsteuerung [us] © 2018 KEB Automation KG...
Seite 90: Abbildung 36: Positionsvorsteuerung
Verzögerung für die Prozessdatenkommunikation be- rücksichtigen. Beispiel: co10 = 4: B-Spline, 4points avg + actual value fb10 = 1ms ≈ 0,5 * 4ms + 1ms ≈ 2500µs…3000µs co13 co13 co13 active Abbildung 36: Positionsvorsteuerung © 2018 KEB Automation KG...
Seite 91: Betriebsart 9: Cyclic Synchronous Velocity Mode
Das folgende Bild zeigt die prinzipielle Funktionsweise. Abbildung 37: Cyclic synchronous velocity mode - Prinzip Die gelben Elemente bezeichnen die KEB spezifischen Objekte, die orange eingefärbten Objekte bezeichnen die entsprechenden Objekte des CiA402 Profils. Die Funktionsweise der einzelnen Objekte kann durch verschiedene weitere Funktions- blöcke beeinflusst werden.
Seite 92: Abbildung 38: Cyclic Synchronous Velocity Mode
Id-Text Name Funktion Index Festlegung der Drehzahlauflösung für Soll- und Istwerte in 0x2502 co02 velocity shift factor den co, st und pr Parametern in den zyklischen Betriebsar- ten und homing © 2018 KEB Automation KG...
Seite 93 Bei einer Zykluszeit von 2ms und einer B-Spline Interpolation über 4 Punkte, ergibt sich eine Verzögerung von 2ms * (4-1) = 6ms. Zusätzlich zum interpolierten Drehzahlsollwert generiert der Drehzahlinterpolator auch das zugehörige Momentenprofil. Die Funktionsblöcke Momentenbegrenzung und Momentenvorsteuerung werden im Kapitel 4.3.8 Betriebsartenunabhängige Funktionen beschrieben. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 94: Betriebsartenunabhängige Funktionen
(Beschreibung der Momentenvorsteuerung siehe Kapitel 6.2.8 Momentenvorsteue- rung).  Der Drehzahl- bzw. Positionsinterpolator berechnet das Moment zur Vorsteu- erung auf Basis des Beschleunigungsprofils und der Massenträgheit von Mo- tor und Last. Daher ist die korrekte Einstellung von dr32 cs17 sicherzu- stellen. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 95: Applikationsspezifische Momentenbegrenzung
(cs16 = cs13) ; cs15 = -2 (cs15 = cs14) Abbildung 39: Momentengrenze in allen Quadranten In jedem Quadranten wird jeweils die kleinste Grenze aktiv. Die wirksamen Momenten- grenzen können über folgende Objekte ausgelesen werden. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 96: Betriebsartenumschaltung
Umschaltung erfolgt. Beispiel: co10 = 20 “B-Spline, 4 Points + target value” gilt: drei Sollwerte müssen vor der Umschaltung über co19 vorgegeben werden. Der vierte Sollwert erfolgt dann gleichzeitig mit der Umschaltung nach Betriebsart 8. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 97: Synchronisation
Sollte das Bit 8 (synchron) nicht gesetzt werden kann man den Sync-Level oder das Kp vergrößern um die Synchronisation zu erreichen. Die geänderten Werte von fb11und fb12 haben erst eine Auswirkung wenn fb10 erneut geschrieben wird. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 98: Anzeigeparameter
Status der Ausgänge (am Ende des Verarbeitungsblocks) 0x2C15 ru21 dig.output flags Status der Flags 0x2C17 ru23 reference torque Soll-Moment (Ausgang des Drehzahlreglers) 0x2C18 ru24 actual torque Ist-Moment 0x2C19 ru25 heatsink temperature Kühlkörper-Temperatur © 2018 KEB Automation KG...
Seite 99 Status der Flags vor Filterung 0x2C4A ru74 unfiltered flags state (siehe Kapitel 7.2 Virtuelle digitale Ausgänge) 0x2C4B ru75 global drive state Globale Statusanzeige 0x2C4C ru76 drive state Globale Übersicht über den Status des Antriebs © 2018 KEB Automation KG...
Seite 100: Drehzahlanzeigen
Istposition / Auflösung definiert durch co03 0x2124 st36 following error Aktueller Schleppfehler / Auflösung definiert durch co03 0x2130 st48 rho actual value Elektrische Lage / 65536 = 1 elektr. Periode = 360° elektr. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 101: Dc - Zwischenkreisanzeigen
Aktuell gültige Momentengrenze mit Berücksichtigung der 0x2C32 ru50 act torque lim pos Betriebszustandes: Drehzahl, Grenzkennlinie, Strom- grenzen, Motorfluss, usw. Da bei abgeschalteter Modulation kein Strom fließen 0x2C33 ru51 act torque lim neg kann, ist die aktuelle Momentengrenze dann 0. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 102: Leistungsanzeigen
[2] vom Motor aufgenommene Wirkleistung  die Anzeige ist nur im geregelten Betrieb im Status „operation enab- ACHTUNG led“ gültig! Im gesteuerten Betrieb oder anderen Status können be- liebige Werte angezeigt werden. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 103: Ru75 Global Drive State
E.ru01 Es liegt ein Fehler vor. Siehe ru01 Der Zwischenkreis im Leistungsteil wurde nicht aufgeladen. Die Span- E.uic nung liegt unterhalb des UP Levels. E.STO Mindestens ein STO Signal ist nicht vorhanden. Siehe ru18 Reserviert © 2018 KEB Automation KG...
Seite 104: Anzeige Der Statusmaschine (4 Bits)
(Beispiele) der Werte. ERROR overcurrent PU 8…15 Die Bedeutung der Werte ist identisch mit ru01. Die vollständige Liste mit allen Werten und der ERROR overcurrent analog Beschreibung der Fehlermeldungen befindet … … sich im Kapitel 4.2.1 Fehler. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 105: Status Des Rampengenerators (4 Bit)
Beschleunigung wird abgebaut positive bzw. negative Beschleunigung beschreibt das Vorzeichen des Beschleunigung- bzw. Verzögerungsmomentes: positive Beschleunigung = Beschleunigung bei Rechtslauf bzw. Verzögerung bei Links- lauf negative Beschleunigung = Beschleunigung bei Linkslauf bzw. Verzögerung bei Rechts- lauf © 2018 KEB Automation KG...
Seite 106: Status Des Posimoduls (4 Bit)
Anzeige der Betriebsart (st02) 9…11 act. Motor Anzeige des Motortyps (dr00) 12…14 control Mode Aktueller Regelmode (cs00) 15…17 Rampenstatus Status des Rampengenerators 18…20 Sonstiges Status der Sonderfunktionen 21…31 reserved noch nicht verwendet © 2018 KEB Automation KG...
Seite 107: Status Der Modulationsfreigabe (5 Bit)
Cyclic synchronous velocity mode 0, 3…5, reserved 7,10…15 5.9.3 Aktueller Motor dr00 (3 Bit) ru76 drive state Bit 9…11 actual motor Wert Mult. Klartext Bemerkungen Asynchron-Motor Synchron-Motor reserved 9…11 reserved Synchron Reluktanze Motor SynRM 5…7 reserved © 2018 KEB Automation KG...
Seite 108: Aktueller Regelmodus Cs00 (3 Bit)
Bit 18…20 others Wert Mult. Klartext Bemerkungen keine Sonderfunktion aktiv Speed search function active Motor identification active ident Flussaufbau aktiv (ASM) 262144 flux 18…20 reserviert rsvd Fault Reaction Rampe aktiv fault reaction reserviert 5, 7 © 2018 KEB Automation KG...
Seite 109: Beispiel
Maskieren von einzelnen Bits von ru75 Mit diesem Objekt können einzelne Bits von ru75 ru76 ausgeschaltet werden. Beispiel: de115 = 0x0F0000. Mit dieser Einstellung wird in ru75 nur noch der ramp state sichtbar. Alle anderen Bits werden unterdrückt. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 110: 5.11 Betriebsstundenzähler
Index Id-Text Name Funktion 0x2064 de100 hour counter Betriebszeit in Stunden 0x2065 de101 mod hour counter Betriebszeit in Stunden mit eingeschalteter Modulation 5.11.3 System-Counter Index Id-Text Name Funktion 0x2123 st35 system counter durchlaufender 250us Zähler © 2018 KEB Automation KG...
Seite 111: 5.12 Fehleranzeigen Und -Zähler
OHI error count 5.12.3 Fehlerspeicher Das Auftreten von Exceptions wird mit Datum und Uhrzeit abgespeichert. Dazu existiert ein FIFO-Speicher mit 16 Einträgen. Neben den drei fest definierten Werten können 4 weitere beliebige Objekte im Fehlerspeicher aufgezeichnet werden. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 112 0 überschrieben. Unter Index 1 steht immer der neueste Eintrag im Speicher, un- ter Index 16 steht der älteste Eintrag der mit dem nächsten Fehler gelöscht wird. Für die Interpretation der Werte in ud13…ud14 ist die Normierung des zugehörigen Pa- rameters zu berücksichtigen © 2018 KEB Automation KG...
Seite 113: 5.13 Umrichterdaten
Nennschaltfrequenz 0x2022 de34 inverter maximum switching frequency Maximalschaltfrequenz 0x2023 de35 inverter intermed. circuit capacity [uF] Zwischenkreiskapazität 0x202C de44 KTY software version Motortemperatur-Messsoftware Version 0x202D de45 KTY software date Motortemperatur-Messsoftware Datum © 2018 KEB Automation KG...
Seite 114: Product Code
Wird bei Einführung neuer Parameter oder Funktionen erhöht 24…31 Hauptversion 0…FF Wird nur bei generellen Änderungen erhöht Beispiel: Software-Version 0201000Ch (hexadezimal) = 33619980 (dezimal) Hauptversion: 2 Unterversion: 1 Standardversion Datecode: 12dez ( = 0C hex) de17 de45 kann das Softwaredatum gelesen werden: © 2018 KEB Automation KG...
Seite 115 0x2011 de45 KTY software date 0x202D Datumsformat Wert Anzeige Der Dezimalwert, der das Datum repräsentiert, wird JJJJ.MM.TT = JJJJ*10000 + MM * 100 + TT direkt ohne Trennzeichen angezeigt Beispiel: Software-Datum 20.01.2016 => Anzeige: 20160120 © 2018 KEB Automation KG...
Seite 116: Leistungsteil-Identifikation
Dies bewirkt, dass der Umrichter auf den Fehler 64 „ERROR power unit type changed“ geht. Durch Schreiben auf Parameter de27 wird die aktuelle „inverter data ID“ als „saved inver- ter data ID“ übernommen und der Fehler kann zurückgesetzt werden. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 117: Seriennummern
Nennschaltfrequenz [in 0,01 kHz] inverter maximum switching Maximal verfügbare Schaltfrequenz (bei reduziertem de34 Strom) frequency de35 inverter intermed.circuit capacity [uF] 5.13.4 Seriennummern de00 device serial number enthält die Seriennummer des T6 DCU Moduls. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 118: Motor Control
EEPROM ist aber eventuell noch nicht abge- stored state schlossen In einer Normierungroutine ist ein Fehler aufgetreten: • Reglerparameter konnten nicht berechnet werden (Motor- / error norm Umrichtergröße nicht passend, Motordaten nicht zusam- motordata mengehörig) • Nennschaltfrequenz zu klein © 2018 KEB Automation KG...
Seite 119: Asynchronmotor
Bei einem Asynchronmotor wird typischerweise nicht das Nennmoment sondern die Nennleistung angegeben werden. Nach folgender Formel kann das Nennmoment aus der Leistung und der Nenndrehzahl Nennleistung [kW] ∗ 9550 ermittelt werden: dr09 rated torque = Nenndrehzahl [ Formel 2: Berechnung Nennmoment © 2018 KEB Automation KG...
Seite 120: Ersatzschaltbilddaten
Dieser Wert muss nur geändert werden, wenn die Applikation z.B. eine niedrigere Drehzahlgrenze verlangt. Bei den Identifikationsschritten im Stillstand kann der Motor durch die Testsignale unter Umständen leicht bewegt werden. σ1 σ2' Abbildung 40: Ersatzschaltbild Motor © 2018 KEB Automation KG...
Seite 121: Applikationsspezifische Daten
Einsatzpunkt des Feldschwächbetriebs und die Grenzkennli- nie des Motors definiert (=> 6.1.8 Feldschwächung). Für eine Erstinbetriebnahme sind die Defaultwerte in der Regel ausreichend. dr13 breakdown torque % 0x220D Wert Bemerkung 0…6000,0 % Maximalmoment bei Start der Feldschwächung © 2018 KEB Automation KG...
Seite 122: Schnell-Inbetriebnahme Eines Asynchronmotors
= 2 und anschließend co09 = 1 werden automatisch Default-Daten in alle Para- meter geladen Betriebsart auswählen cs00 Bit 0…3 wird die Betriebsart ausgewählt (0 = U/f-Kennlinien-Betrieb / 3 = ohne Encoder, mit Modell = ASCL) © 2018 KEB Automation KG...
Seite 123 = 2 „motordata stored“ erreicht, müssen für die Er- satzschaltbilddaten Werte in der richtigen Größenordnung voreingestellt werden. Sonst bleibt der Antrieb in dr02 = 3 „error norm motordata“ und die Identifikation kann nicht durchgeführt werden. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 124 Kapitel 6.1.16 Iden- tifikation). • die Modulation wieder sperren (co00 = 0). • dr54 = 0 die Identifikation deaktivieren und mit dr99 = 0 die identifizierten Da- ten übernehmen. Dadurch werden die Regler parametriert. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 125 Verwendung des optimisation factors passt sich die Einstellung des Reglers automatisch an veränderte Drehzahlglättungszeiten an. Längere Glättungszeiten (ds28) haben, bei konstantem cs99, eine schwächere Regler- einstellung zur Folge. Eine längere Glättung - und damit eine bessere Hochfrequenzun- © 2018 KEB Automation KG...
Seite 126 Ist für den Antrieb + Motor die vollständige Identifikation durchgeführt worden, ist is07 deadtime comp mode = 2 „ident“ der beste Wert. Schaltbedingungen Die Verwaltung der Ausgänge (Festlegung von Schaltbedingungen, Zuordnung, Filte- rung, usw.) geschieht in den do-Parametern. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 127: Synchronmotor
Die Drehzahl, mit der identifiziert wird, ist durch dr44 festgelegt. Dieser Wert muss nur angepasst werden, wenn die Applikation z.B. nur kleinere Drehzahlen zulässt. Bei den Identifikationsschritten im Stillstand kann der Motor durch die Testsignale leicht bewegt werden. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 128: Abbildung 41: Ersatzschaltbild Synchronmotor
Wird ein Motor mit einem Vielfachen des maximal zulässigen Wertes bestromt, kann er weder durch die Motorschutzfunktion noch die Temperatursensoren sicher vor Zerstörung geschützt werden. Außerdem kann ein zu großer Strom zur Entmagnetisierung des Mo- tors führen. Daher kann der Maximalstrom begrenzt werden. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 129 In diesem Objekt sollte die zu erwartende Zwischenkreisspannung eingetragen werden, die abhängig von der Netzspannung (√2 * U ) oder der AFE Spannung ist (=> 6.1.8.4.2 Netz Zwischenkreisspannungsabhängigkeit). dr28 uic reference voltage 0x221C Wert Bemerkung 200…830V DC-Bezugsspannung in V © 2018 KEB Automation KG...
Seite 130 Erholungszeit = Zeit, die der Schutzfunktions-Zähler 0x2225 dr37 SM prot.recovery time benötigt, um von 100% bis 0% zu zählen. Mit diesen Objekten wird der Übertemperatur-Motorschutz parametriert (=> 4.2.3.5 Über- temperatur Motor (dOH) und Kapitel 4.2.3.6 Motorschutzschalter OH2). © 2018 KEB Automation KG...
Seite 131 Für den SCL-Betrieb ist die Option „start after process“ = no nur für Tests während der Inbetriebnahme (z.B. Test des Five-Step Verfahrens) sinnvoll. dd01 SCL rotor detection 0x3601 Funktion Wert Funktion start after pro- cess © 2018 KEB Automation KG...
Seite 132: Rotorlageerkennung Mode Cvv Only
Zeit festgelegt, die der „rotor detection current“ fließen muss, bevor die Lage als gültig betrachtet wird. Die notwendige Wartezeit hängt hauptsächlich davon ab, wie lange der Rotor nach Änderung der Lage schwingt. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 133: Rotorlageerkennung Mode Five Step
Level eingestellt werden, unter dem ein Fehler ausgelöst wird, wenn der Informationsgehalt nicht ausreichend ist (als Startwert sollte ein Level von 5% gewählt werden). Der Informationsgehalt kann bei verschiedenen Rotorlagen unterschiedlich sein. Bei der Inbetriebnahme sollten daher mehrere verschiedene elektrische Positionen ausprobiert werden. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 134: Rotorlageerkennung Mode Hf Detection
„five step“ Verfahren (z.B. 3%). Bei der Inbetriebnahme sollten für die Zuverlässigkeit der Rotorlageerfassung mehrere verschiedene elektrische Positionen ausprobiert werden.  Ein Betrieb mit Sinusfilter ist parallel zu dieser Funktion nicht mög- ACHTUNG lich. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 135: Rotorlageerfassung Im Betrieb Bei Scl (Hf Injection)
PT1 Glied zusätzlich gefiltert werden (dd29). Bei ausgeprägten IPM Eigenschaften des Motors (Lq>>Ld) ist es sinnvoll, den Stabilisie- rungstrom und den Stabilisierungstherm (ds30) abzuschalten. Mit Aktivierung der HF-Injektion wird die Ständerwiderstandsadaption intern deaktiviert. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 136: Schnell-Inbetriebnahme Eines Synchronmotors
Um die Identifikation verwenden zu können, muss in cs00 control mode eine Be- triebsart mit Motormodell ausgewählt sein (cs00 Bit 0…3 = 2 oder 3) und der Umrichter darf nicht auf Fehler stehen, sonst wird die Eingabe von dr54 abge- lehnt. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 137 Für den Betrieb eines Synchronmotors ist die Kenntnis der Systemlage (auch als System- offset bezeichnet) zwingend notwendig. Beim Betrieb ohne Geber (SCL) wird die Systemlage-Einmessung durch dd01 kontrolliert. Für den SCL Betrieb steht dd01 nach dem Default-Laden (Punkt 2) schon auf dem richti- gen Wert. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 138 Applikationsspezifische Daten Die folgenden Punkte sind nicht vollständig, aber diese Werte müssen zumindest über- prüft werden. Basis ist die Betriebsart velocity mode. Drehzahlgrenzen In den vl Parametern können Drehzahlgrenzen für den velocity mode parametriert wer- den. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 139 Folge haben, kann eine längere Drehzahlglättung durch die bessere Hochfrequenzunterdrückung einen kleineren Wert für cs99 und damit eine dynamischere Regelung ermöglichen. Soll der Feldschwächbereich genutzt werden, muss evtl. der Maximalspannungsregler an die Dynamik der Applikation angepasst werden (siehe Kapitel 6.1.8.3.2 Maximalspan- nungsregler © 2018 KEB Automation KG...
Seite 140: Magnetisierungsstrom
Betrieb negativ aus. Die aktuelle Berechnung beruht auf der Richtigkeit der Typenschilddaten, insbesondere des Nennstroms. dr08 magnetizing current % 0X2208 Wert Bedeutung Strom wird automatisch berechnet 0,1…100% Magnetisierungsstrom in % des Motornennstroms © 2018 KEB Automation KG...
Seite 141: Abbildung 42: Bildung Des Magnetisierungsstromes
Motorparametrierung 6.1.4.1.1 Bildung des Magnetisierungsstroms (Überblick) Abbildung 42: Bildung des Magnetisierungsstromes © 2018 KEB Automation KG...
Seite 142: Abbildung 43: Bildung Der D-Komponente
IPM-Motor torque(ru23) actual flux C-Sinus-Filter- Compensation stabilisation current act. value (ru08) ds35 ds37 ds36 dr02 Abbildung 43: Bildung der d-Komponente © 2018 KEB Automation KG...
Seite 143: Synchronmotor Mit Reluktanzmoment
Magnete erzeugte Moment verstärkt. Dieser Effekt ist besonders bei IPM-Motoren ausgeprägt. Die Tabelle mo05 muss mit Nullen gefüllt werden, wenn das High-Speed Model (ds30) ausgewählt ist. Der optimale Scheinstrom wird automatisch gestellt. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 144: Stromregelung
(Wertebereich 0,1…800,0%) Die Einstellung von ds14 wird erst wirksam, wenn eine Neuberechnung der Stromregler über dr99 = 0 angestoßen worden ist, oder nach Wiedereinschalten des Umrichters, wenn dr99 auf 0 „store motordata, init reg“ steht. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 145 Bemerkungen (nur für Synchronmotore) Stromregler für die d-Achse hat immer Priorität. d-axis (SM) Grundeinstellung für die SM reserved priority reserved Abhängig vom Betriebspunkt wird die Stromregler-Priorität geän- auto select dert. Grundeinstellung für die ASM (ASM) © 2018 KEB Automation KG...
Seite 146: Mess- / Modellströme
0x2404 Funktion Wert Funktion Bemerkungen Beobachter für Modellströme an / aus observer Index Id-Text Name Funktion 0x2407 ds07 observer factor Definiert den Einfluss des Beobachters Der Standardwert muss nur in Ausnahmefällen verändert werden. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 147: Entkopplung
Nur drehzahlabhängige Vorsteuerung der Span- only w1 precontrol nung . only Rs precontrol Nur für Spezialapplikationen Entkopplung an decoup and compl Zusätzlich wird eine drehzahl- und stromabhängige precontrol Momentengrenze berechnet, die als absolute Obergrenze wirksam ist. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 148 Drehzahl im ms Bereich ändern muss, kann dieser Wert zu groß sein. Bei diesen Anwendungen emp- fiehlt es sich die Zeit auf Null zu stellen. 0x2406 ds06 omega decoupling time Filterzeit für die Entkopplung. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 149: Maximalstrom
Durchsacken von Lasten führen! Der d-Strom und die Ströme mit denen die Motorparameter identifiziert werden, werden immer, unabhängig von der Einstellung von is14, durch den schaltfrequenzabhängigen Kurzzeitgrenzstrom bei 0Hz begrenzt (=> 4.2.3.2 Überlast Leistungshalbleiter (OL2)). © 2018 KEB Automation KG...
Seite 150: Feldschwächung
Magnetisierungsstrom notwendig, um die Span- nung zu reduzieren, und somit höhere Drehzahlen erreichen zu kön- nen.  Die Rotorlageinformation muss sehr genau stimmen. Ein Systemla- gefehler von wenigen Grad (z.B. durch Störungen) kann den Antrieb unkontrollierbar machen. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 151: Abbildung 44: Feldschwächbereich Asynchronmotor
Moment bzw. zusätzliche Verluste im Motor erzeugen. Ab ca. 103% bewirken die Spannungsverzerrungen oft ein unruhiges Motor- und Regelungs- verhalten. Index Id-Text Name Funktion Einstellung, welcher Modulationsgrad maximal zugelassen 0x3704 fc04 max. modulation grade werden soll. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 152 Regler an / Sollwert = fc03 reserved Wenn der Stromregler in der d-Komponente die Span- yes, usd ctrl nungsgrenze erreicht hat, wird der Maximalspannungs- regler angehalten. Grundeinstellung für SM stopping Kein Anhalten des Maximalspannugsregler. Grundeinstel- lung für ASM © 2018 KEB Automation KG...
Seite 153 = 6%, wenn sich der Regler in der Grenze befindet. Zeit 20ms = 0,02s = 100 / 6 / 0,02 = 833 %Inenn / %U / Sekunde => Ki (fc02) muss größer als 833% gewählt werden, da die Spannungsbegrenzung ja vermieden werden soll. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 154: Abbildung 45: Grenzwert Bei Synchronmotoren
Maximalspannungsregler, Id < opt. Id mit Maximalspannungsregler, Id = opt. Id Abbildung 45: Grenzwert bei Synchronmotoren 6.1.8.3.2.2 Grenzwert bei Asynchronmotoren Bei Asynchronmotoren ist die Grenze so gewählt, dass der Sollfluss durch den Regler immer um 75% reduziert werden kann. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 155: Zwischenkreisspannungsabhängigkeit
Bezugswert der Zwischenkreisspannung zur Definition des 0x221C dr28 Uic reference voltage Feldschwächbereiches und der Grenzkennlinie in V. Für höhere Zwischenkreisspannungen würde sich die Grenzkennlinie zu größeren Dreh- zahl hin verschieben, entsprechend für kleinere Zwischenkreiswerte zu kleineren Dreh- zahlen hin. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 156: Abbildung 46: Maximalmoment In Abhängigkeit Der Zwischenkreisspannung Beim Synchronmotor
Eine Verschiebung zu größeren Drehzah- len, bei höherer Zwischenkreisspannung, findet nicht statt. Das heißt, die Kennlinie wird nur verschoben, wenn die Zwischenkreisspannung kleiner als dr28 „uic reference volta- ge“ ist. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 157: Anpassung Der Grenzkennlinie
Kippmoment bei Start der Feldschwächung dr13 breakdown torque % 0x220D Feldschwächzeitpunkt dr25 breakdown speed % 0x2219 dr13 breakdown torque % wird das Kippmoment in % des Nennmomentes eingetra- gen. dr25 kann beim Asynchronmotor immer 100% eingetragen werden. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 158 % in % des Motornennmomentes ein- getragen. Der Drehzahlwert wird in dr25 breakdown speed % in % der Nenn-Feldschwächdrehzahl ��ℎ��ℎ�� ∗ ��28 eingetragen. Diese berechnet sich wie folgt: Nennfeldschwächdrehzahl = ��05 ∗ √ 2 © 2018 KEB Automation KG...
Seite 159 Ist für einen Motor eine Grenzkennlinie angegeben, sollte zu dieser Kurve immer ein Si- cherheitsabstand eingehalten werden, da alle Parameter Toleranzen und Temperaturdrif- ten haben. Drehmoment Drehzahl M (einzelne Punkte gemessen) M (berechnet) Abbildung 48: Sicherheitsabstand zur Grenzkennlinie © 2018 KEB Automation KG...
Seite 160 Magnetisierungsstrom von maximal:  Kann dieses Fehlmoment auf Grund der Grenzkennlinie nicht mehr vom Drehzahlregler kompensiert werden, wird der Antrieb unkontrol- lierbar.  Alle Momentengrenzen müssen so groß gewählt werden, dass der Lagefehler immer kompensiert werden kann. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 161: Flussregler (Asm)
Fluss in % des Nennflusses, bei dem die Magnetisierung als 0x3711 fc17 ASM min. flux abgeschlossen gilt 0x3712 fc18 KP flux (A/A) Flussregler-Gesamtverstärkung 0x3713 fc19 Tn flux Nachstellzeit 0x3714 fc20 ASM flux reg. limit Flussreglergrenze in % des Motornennstroms (dr03) Abbildung 49: Flussregler (ASM) © 2018 KEB Automation KG...
Seite 162: Adaption
Die Sättigung muss nur berücksichtigt werden, wenn der Motor so weit in die Sättigung getrieben wird, dass auf Grund der stark veränderten Motorparameter auch die Regler angepasst werden müssen (=> 6.1.5 Stromregelung) oder die Momentengenauigkeit un- ter Last verbessert werden soll. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 163 Maximalwert berechnet wird: EMK/EMKn 1,25 1,00 0,75 0,50 0,25 M/Mn 0,00 Leerlauf Nennpunkt Maximalwert grüne Kennlinie = aus Datenblattpunkten invertiert genäherte Kennlinie rote Kennlinie = reale Kennlinie M/Mn Moment/Nennmoment Abbildung 51: Momentenkonstante in Abhängigkeit vom Moment © 2018 KEB Automation KG...
Seite 164 In einer späteren Version soll eine Möglichkeit integriert sein, die Sättigungskennlinie ta- bellarisch abzulegen. Da diese Daten aber vom Motorhersteller nur selten geliefert werden, wird die Sättigung aktuell durch die - meist im Datenblatt angegebenen - Werten für Leerlauf, Nennstrom und Maximalstrom definiert. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 165: Auswirkung Der Sättigungskennlinie
Die angepassten Induktivitätswerte werden dann von der Entkopplung, dem Motormodell berücksichtigt und der Momentenberechnung verwendet. Um auch die Stromreglerverstärkung an die Induktivitätsänderung anzupassen, muss zu- sätzlich in ds04 die Funktion „sat L on I control“ aktiviert werden (=> 6.1.5 Stromrege- lung). © 2018 KEB Automation KG...
Seite 166: Rastmoment Kompensation (Sm)
Die Amplitude des Kompensationsmomentes wird von Drehzahl 0 bis Drehzahl mo20 dem in mo18 eingestellten Wert gelassen. Innerhalb des Drehzahlbandes von mo20 fade out speed 100% mo21fade out speed wird die Amplitude des Kompensationsmomentes auf Null verringert. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 167: Controlmodus
Mit Bit 4 „speed control mode“ kann eine automatische Anpassung aktiviert werden. cs00 control mode 0x2700 Funktion Wert Klartext Bemerkungen uf-control Spannungs-/Frequenzkennlinie reserved control reserved 0…3 mode no encoder Betrieb ohne Geber mit Motormodel (ASCL/SCL) 4…15 reserved reserved reserved © 2018 KEB Automation KG...
Seite 168: Spannungs-Frequenz Betrieb
Uic comp voltage limit 0x3502 Wert Bedeutung 200V…800V Maximale Ausgangsspannung (Effektivwert) Beispiel für U/f Betrieb einer Asynchronmaschine: Nennspannung: 380V Nennfrequenz: 50 Hz Boost: 5 % von 380V = 19V Zwischenkreisspannung: 680 V is02 voltage limit 420V © 2018 KEB Automation KG...
Seite 169: Betrieb Ohne Geber Mit Motormodel
Tr adaption ds12 bit 4-5 current offset adaption ds12 bit 2-3 estimated current control ds04 bit 7 stabilisation current ds30 bit 0 stabilisation therm ds30 bit 1 deviation ds04 bit 7 observer ds04 bit 6 © 2018 KEB Automation KG...
Seite 170: Model Control (Asm Und Sm)
Der Bezugswert für die Drehzahllevel und -hysteresen zur Modellabschaltung sind ab- Synchronmaschine: 100% ≙ 7,5% * Nenndrehzahl hängig von der Motorart: Asynchronmaschine: 100% ≙ 2 * Nennschlupfdrehzahl ppz = Runden (60*dr06/dr04), ganzzahlig ns = (dr06 / ppz * 60) - dr04 © 2018 KEB Automation KG...
Seite 171 = 100%, default; ds47= 20%, default 50��∗60 �� LowLevel = ns * ds46 = 100 U/min HystLevel = ns * ds47 = 20 U/min HighLevel = LowLevel + HystLevel = 100 U/min + 20 U/min = 120 u/min © 2018 KEB Automation KG...
Seite 172 Die Modellzuschaltung erfolgt, wenn der Istwert oberhalb des HighLevel liegt. Die Modellabschaltung erfolgt wenn der Istwert unterhalb des LowLevel liegt. Mit Abschalten des Modells wird im geberlosen Betrieb ((A)SCL) auf den Modellersatz („low speed ctrl“ Bit 8…9) geschaltet. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 174 Mit Zu / Abschaltung des Modellbetriebs, ist mit einem Momentensprung an der Welle zu rechen. Mit Abschaltung des Modells, wird der PI-Anteil des Drehzahlreglers angehalten, bis Konstantfahrt beim Istwerte (im 10 ms Raster) erkannt wird und dann zu NULL gesetzt. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 175: Grenzen Für Drehzahlschätzregler
Abbildung 57: Drehmomentgrenze in Abhängigkeit des Sollwertes Die geschätzte Drehzahl ist idealisiert dargestellt, in Realität können mehr Abweichungen zwischen realer und geschätzter (berechneter) Drehzahl auftreten. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 176 Stabilisierungsstrom vom in ds35 0x2425 ds37 max. speed for stab. current programmierten Wert auf 0 abgesenkt wird. ds34 ds35 50% Motornennstrom ds36 5% Nenndrehzahl ds37 10% Nenndrehzahl Abbildung 58: Stabilisierungskennlinie © 2018 KEB Automation KG...
Seite 177 Die Zeitkonstante (ds33) wird aus den Motordaten berechnet und sollte nicht verstellt werden. ds32 ds32 2 * ds32 2 * ds32 actual speed [% dr04] Defaultwert ds32 20% Motornenndrehzahl Abbildung 59: Modellstabilisierungstherm in Abhängigkeit der Motordrehzahl © 2018 KEB Automation KG...
Seite 178: Zwischenkreisspannungskompensation
Verhalten der Stromregelung. Im Mode 3 wird die maximale Ausgangsspannung, die die Stromregler stellen dürfen, auf den Wert von is02 begrenzt. is02 Uic comp voltage limit 0x3502 Wert Bedeutung 200V…800V Maximale Ausgangsspannung (Effektivwert) © 2018 KEB Automation KG...
Seite 179: Identifikation
Die Einzelidentifikation kann immer dann verwendet werden, wenn eine komplette auto- matische Einmessung durchgeführt wurde und nur einzelne Parameter neu identifiziert werden sollen. Dies kann z.B. eine Widerstandsmessung im betriebswarmen Zustand sein oder eine erneute Einmessung der Hauptinduktivität nach Änderung des Parameters dr08 magnetising current. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 180 Messung der Induktivität eines Synchronmotors bzw. ASM sigma ind./SM ind. der Streuinduktivität eines Asynchronmotors mit dem (ampl.Mod) “Amplituden-Modulation” Verfahren. ASM head inductance Messung der Hauptinduktivität (Asynchronmotor) SM EMF Messung der EMK (Synchronmotor) 10…15 reserved © 2018 KEB Automation KG...
Seite 181 Die Identifikation wurde erfolgreich abgeschlossen wait state Interner Zwischenstatus rotor detection (cvv) Rotorlageidentifikation nach dem „constant voltage vec- rotor detection (hf detection) tor“, „hf detection“ oder dem „five step“-Verfahren läuft (siehe auch Kapitel 6.1.3.5 Systemoffset). rotor detection (five step) © 2018 KEB Automation KG...
Seite 182 Einzelmessung (dr54 = 8), die Identifikation erneut gestartet werden. Auch ein falsch eingestellter Drehzahlregler oder zu langsame Rampenzeiten für den Hochlauf können zu Fehlern bei der Identifikation der Hauptinduktivität führen. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 183 Identifikation (auswählbar in dr56) mit dieser Frequenz nicht erreicht werden, reduziert sie sich um die Hälfte. Bei einigen Motoren ist aufgrund des Testsignals mit einer erheblichen Geräuschentwick- lung zu rechnen. Hier sollte der Stromlevel dr56 auf z.B. 20% reduziert werden. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 184: Mögliche Fehlermeldungen
Hauptinduktivität außerhalb des Messbereichs (obere Grenze) Hauptinduktivität außerhalb des Messbereichs (untere Grenze) ASM Hauptinduktivität (Lh) Identifikationsdrehzahl nicht erreicht (Schwingen oder Begren- zung) EMK außerhalb des Messbereichs (obere Grenze) SM Gegenspannung (Emk) EMK außerhalb des Messbereichs (untere Grenze © 2018 KEB Automation KG...
Seite 185 Die Rotorlageidentifikation durch „five step“ oder „hf detection“ kann auch während der Identifikation erfolgen. Besser ist es aber, sie vorher durchzuführen, da dann der Strom für die Erfassung der Lage optimal eingestellt werden kann (=> 6.1.3.5 Systemoffset). © 2018 KEB Automation KG...
Seite 186: Totzeitkompensation
Bedeutung Festlegung des Kompensationsgrades 0,00…200% 100% => Kompensationswert = Totzeitwert is09 comp current fact 0x3509 Wert Bedeutung Festlegung des Stromes, für den die Totzeitkennlinie aufgenommen wird 0,00…200% 100% => der Defaultwert des Umrichters wird genommen © 2018 KEB Automation KG...
Seite 187: Schaltfrequenz
• Durch das Vergößern des Tp steht mehr Rechenleistung für weitere Funktionen zur Verfügung. • Die Zykluszeiten der Regler und der I/O Funktionen erhöhen sich um den gleichen Faktor, wie das Ba- sisregelraster. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 188: Abtastzeiten Von Lage, Drehzahl Und Stromregler
1143µs 71µs 71µs 286µs 333µs 667µs 1333µs 83µs 83µs 333µs 400µs 800µs 1600µs 100µs 100µs 400µs fast irq: Stromregler, Drehzahlregler, Motormodell, Hf-Injection. mid irq: Digitaleingänge, Analogeingänge, Statusmaschine, Betriebsarten, PDOs, Sys- temcounter. Slow irq: Digitalausgänge, Analogausgang. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 189: Laufzeitüberwachung
Verbesserung. aa88 max time fast zu lang: Motormodell, … aa93 max time mid zu lang: Betriebsarten, Prozessdaten, … aa98 max time slow zu lang: Schutzfunktionen Error runtime läßt sich durch Reset im Controlword zurücksetzen. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 190: Schaltfrequenzeinstellung
Diese Grenzen haben Priorität vor den Einstellungen von is10 switching frequency oder is16 min. derating frequency. Bei der erhöhten Schaltfrequenz reduzieren sich die, von der Ausgangsfrequenz abhän- gigen, Kurzzeitgrenzströme (siehe Kapitel 4.2.3.2 Überlast Leistungshalbleiter (OL2)). © 2018 KEB Automation KG...
Seite 191 (falls die Derating-Untergrenze noch nicht erreicht ist). Unterschreitet die Kühlkörpertemperatur (ru25 heatsink temperature) die Temperatur zur Schaltfrequenzerhöhung und sind seit der letzten temperaturabhängigen Reduzierung/ Erhöhung der Schaltfrequenz mindestens 30s vergangen, so wird die Schaltfrequenz um © 2018 KEB Automation KG...
Seite 192: Hardware Strom Regelung (Hsr)
Unterschreiten, wird die Modulation wieder zugeschaltet. Der prozentuale Wert bezieht sich auf den OC Strom des Gerätes [de28]. Is38 HSR activ counter 0x3526 Wert Bedeutung Im Basisinterrupt wird diese Zelle um eins erhöht, wenn die HSR aktiv ist. 0… 4294967295 © 2018 KEB Automation KG...
Seite 193: Sinusfilter
6.1.20.2 Voraussetzungen für den Betrieb eines Sinusfilter cs00 Controlmodi ASCL 4kHz 8kHz fk < 2kHz fk < 4kHz fout < 0,8 kHz fout <1,6 kHz fout = Ausgangsfrequenz fk = kritische Frequenz (dr64) 6.1.20.3 Parametrierung Abbildung 60: Anschlussbeispiel Sinusfilter © 2018 KEB Automation KG...
Seite 194 Ansonsten wird die kleinste Schaltfrequenz, die größer oder dr53 min. switch. 0x2235 gleich dr53 ist, verwendet. Die Parametrierung von is10 freq. dann keinen Einfluss. Bsp.: is10 = 4kHz dr53 = 8kHz de33 = 8kHz => Schaltfrequenz = 8kHz © 2018 KEB Automation KG...
Seite 195 Hierdurch lässt sich das Filter mit 0x240A ds10 coeff einer beliebigen Charakteristik einstellen. Bandpass-Filter Aktivierung current Den Bandsperrefilter unbedingt in ds04 Bit 3 „bandpath filter = 0x2404 ds04 mode on“ aktivieren! © 2018 KEB Automation KG...
Seite 196: Drehzahlsuche
Aus den Sprungantworten des Stroms wird die Drehzahl und die Lage ermittelt. Der ma- ximale Messstrom für diese Funktion kann mit dd18 vorgegeben werden. Voraussetzung für eine erfolgreiche Drehzahlsuche ist die Identifikation/ Parametrierung der Ersatzschaltbilddaten, auch im u/f Betrieb. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 197: Drehzahlregler
Drehzahlregler Drehzahlregler 6.2.1 Übersicht switch (cs27) switch (cs21) cs21 Abbildung 61: Drehzahlregler Übersicht © 2018 KEB Automation KG...
Seite 198: Pi-Drehzahlregler
Nachstellzeit cs05 Tn speed des Drehzahlreglers kann vom Antrieb automatisch berechnet werden. Dazu muss das Massenträgheitsmo- ment des Gesamtsystems dr32 inertia motor (kg*cm^2) + starr gekoppelte Last cs17 iner- tia load (kg*cm^2) eingetragen sein. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 199 = 10.0 = 10 % Mn / rpm bedeutet:  bei einer Abweichung der Drehzahl von einer 1 U/min wird vom Regler als Proportionalanteil 10% des Nennmoments des Motors ausgegeben  bei einer Abweichung von 10 U/min wird das Nennmoment ausgegeben © 2018 KEB Automation KG...
Seite 200: Variabler Proportionalfaktor (Regelabweichung)
=> Begrenzung des Faktors mit cs04 = 1,5 => keine Begrenzung => Gesamte Proportionalverstärkung = (1 + 0,5) * cs01 = 1,5 * 1,2 = 1,8 => Maximale Proportionalverstärkung = (1 + cs04) * cs01 = 2,5 * cs01 © 2018 KEB Automation KG...
Seite 201: Variabler Proportional/Integralfaktor (Drehzahl)
Wert cs07 variable ki speed offset auf 0. Maximales ki = ki * (1 + cs07) Base ki, cs07 = 150% kp, cs06 = 100% Abbildung 64: Variabler Proportionalfaktor (kp) / Integralfaktor (ki) für cs08=10%,cs09=20% © 2018 KEB Automation KG...
Seite 202 = 150% => (1 + cs07) = 2,5 = 125% M /(rpm * s) bis 200rpm Gesamt nenn = 87,5% M /(rpm * s) bei 300rpm Gesamt nenn = 50% M /(rpm * s) ab 400rpm Gesamt nenn © 2018 KEB Automation KG...
Seite 203: Drehzahlregleranpassung Über Prozessdaten
Name Bedeutung only cs25 cs25 wirkt auf Integral- und Proportionalverstärkung. P=cs25, I=cs26 cs25 wirkt auf Proportional- und cs26 wirkt auf Integralverstärkung. Wird das Ki durch die Reglerabschwächung zu Null gesetzt, wird auch der Integralanteil gelöscht. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 204: Ermittlung Des Massenträgheitsmomentes
] = 95493 ∗ ∆�� [ �� ] ∗ ∆�� [��] �� [ �� ∗ �� Es gilt folgende Formel: ∆�� [�� −1 Beispiel: folgender Hochlauf wurde mit COMBIVIS aufgezeichnet: Abbildung 65: Hochlauftest mit COMBIVIS © 2018 KEB Automation KG...
Seite 205: Drehzahlregler Pt1 Ausgangsfilter
= 1 0x2718 cs24 pretorque factor Durchgriff der Vorsteuerung 0x2512 co18 torque offset Über die Steuerung vorgebbarer Offset bei cs21 pretor- que mode = 2 0x2514 co20 internal pretorque fact Durchgriff der Vorsteuerung © 2018 KEB Automation KG...
Seite 206: Momentenvorsteuerung Modus
Die Momentenvorsteuerung erfolgt direkt aus der aktuellen Betriebsart. Über die Steue- rung kann zu diesem Signal ein Offset addiert werden, um z.B. eine zusätzliche, applika- tionsspezifische Vorsteuerung zu realisieren. Eine Änderung des Durchgriffs ist mit co20 möglich. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 207: Momentenvorsteuerung Durchgriff
Vorsteuerung. Eine zu stark verzögerte Vorsteuerung kann sogar entgegen dem Drehzahlreglerausgang arbeiten und zu Schwingungen führen. Der Parameter für das Vorsteuerungsfilter gilt für Modus 1 und Modus 2. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 208: Nicht Lineare Momentenvorsteuerung
-127…0…127 -> -1…0…1, Array64 0x2527 co39 inertia derivation [kg*cm^2] 0x2528 co40 weight comp fact -127…0…127 -> -1…0…1, Array 64 1024  Mn 0x2529 co41 weight comp torque 0x252A co42 speed angle offset 0…100 ms © 2018 KEB Automation KG...
Seite 209: Linearer Wertebereich
Bei Positionen unterhalb von ps18 ist der Wert [1] aus den Arrays aktiv. Bei Positionen oberhalb von ps19 ist der Wert [64] aus den Arrays aktiv. Dazwischen wird interpoliert. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 210: Rotatorischer Wertebereich
Betrag des Maximalwertes der ersten Ableitung von J(φ) in co39 [kgcm ] eingestellt. Die Daten für die Arrays co37, co38 co40 lassen sich aus Simulationsdaten für die aktuelle Applikation ermitteln. Bezüglich weiterführender Informationen und Tools wenden sie sich bitte an KEB. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 211: Skalierung Der Verstärkung Des Drehzahlreglers
Zur Optimierung kann man dann applikationsabhängig getrennte Anpassungen für den Drehzahlregler vornehmen. Bei aktiver Homing Funktion wird immer der speed control reducing Mode 0 verwendet, das heißt die Verstärkung erfolgt immer mit dem Minimalwert des Arrays co37. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 212: Drehzahlsollwertverzögerung
Abbildung 71: Überschwinger im Drehzahlsollwert Um diesen Effekt zu vermeiden, ist es sinnvoll die Solldrehzahl für den Drehzahlregler ebenso zu verzögern wie die Istdrehzahl (Filterzeit + Reglerdurchgriffszeit). Abbildung 72: Drehzahlsollwertverzögerung © 2018 KEB Automation KG...
Seite 213 Wie in der Abbildung zur Struktur der Lage- und Drehzahlregelung (Kapitel 6.5) zu sehen gibt es drei Pt1-Glieder (cs18 ref position PT1 time, cs19 ref speed PT1 time cs20 torque ref PT1-time) mit denen man die drei Regelkreise abstimmen kann. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 214: Applikationsabhängige Momentengrenzen
Werden unterschiedliche Momentengrenzen benötigt, so müssen diese in den Parame- tern cs14…cs16 (= Drehmomentgrenzen für die verschiedenen Betriebsbereiche) einge- tragen werden. Zusätzlich kann für den Nothalt (Fault Reaction Ramp) eine spezielle Momentengrenze eingestellt werden (=> 4.2.1.3 Fehlerreaktions-Momentengrenze). © 2018 KEB Automation KG...
Seite 215 (motorisch rechts) wird über die Busadresse 270Eh vorgegeben (Wert 1000 => 100% => Mn) • cs14 (motorisch links) = -1: mot.forward = cs13 • cs15 (generatorisch rechts) = 90% • cs16 (generatorisch links) = -1: gen. forward = cs15 © 2018 KEB Automation KG...
Seite 216: Lageregelung
/ max position range limit Positionswertebereichsbegrenzung Die Auflösung aller Positionswerte ist durch co03 position rot.scale (bit) definiert. Die Parameter st33 position actual value st37 demand position werden durch die Re- ferenzierung und die Positions-Wertebereichsgrenzen (ps18 / ps19) beeinflusst. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 217: Auflösung Der Positionswerte
Maximale ganze Umdrehungen des Lagegebers: ± 2 Intern werden aktuell max. 2 ganze Umdrehungen gezählt. ACHTUNG Wird für co03 ein Wert kleiner 16 gewählt, dann werden die oberen Bits der Lagevorgaben und –anzeigen ungültig. (Anzahl der ungültigen Bits =16 – co03) © 2018 KEB Automation KG...
Seite 218: Überwachung Der Wertebereiche
Werte alle innerhalb eines gültigen Bereiches liegen, gibt es den Parameter ps22. In diesem wird das Ergebnis der internen Normierungen angezeigt. Für einen störungsfreien Betrieb sollte in ps22 immer 0 „coherently“ stehen. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 219: Position Control Mode
0 „off“ gestellt werden, da der Lageregler bei 1 „auto“ durch die Betriebsart aktiviert wäre. 6.4.3 Lageregler In der Betriebsart Cyclic synchronous position mode und auch im Profile positioning mo- de ist der Lageregler bei Default-Einstellung von ps00 aktiv. Er wird mit folgenden Parametern definiert. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 220 Bei einer Winkelabweichung von 5° am Lagegeber und einem Kp von 2000 1/min beträgt der Ausgangswert des Lagereglers = 5/360*2000 min = 27,8 min Der Gesamtwert der Solldrehzahl (ru06) addiert sich aus dem Drehzahlprofil des Spline Interpolators bzw. des Profilgenerators und dem Ausgangswert des Lagereglers. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 221 0…128000 1/min Drehzahlwert für KP Absenkung um den Wert von ps03 Die Abschwächung ist abhängig von der Solldrehzahl, die aus dem Positionierprofil be- rechnet wird. Die Solldrehzahl, die Ausgang des Lagereglers ist, wird nicht berücksichtigt. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 222 überwacht werden. Wenn die Grenze von ps12 following error window überschritten ist und zusätzlich die mit ps13 following error time out vorgegebene Zeit abgelaufen ist wird Bit 13 following error im Statuswort gesetzt. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 223: Struktur Lage-/ Drehzahlregelung
Struktur Lage-/ Drehzahlregelung Struktur Lage-/ Drehzahlregelung Abbildung 76: Struktur Lage-/Drehzahlregelung © 2018 KEB Automation KG...
Seite 224: 7 I/O-Funktionen
Das Ergebnis der Auswahl kann über di00 dig. input logic invertiert werden. ru18 dig. input state wird der Status der Eingänge nach Durchlaufen des Eingangs- blocks angezeigt. Blockschaltbild: Abbildung 77: Digitale Eingänge Blockschaltbild © 2018 KEB Automation KG...
Seite 225: Klemmenstatus
Für die Eingänge I1…I8 kann aus 3, bei IA…ID aus 4 Quellen ausgewählt werden. Die Auswahl der Quelle erfolgt für jeden Eingang über 2 aufeinander folgende Bits in di01 dig. input src. sel. Die Bedeutung dieser Quellenauswahl ist für jeden Eingang identisch. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 226: Externe Vorgabe Des Eingangsstatus
Invertierung des digitalen Eingangsstatus internes Abbild der digitalen Eingänge (nach Verarbeitung wie 0x2C12 ru18 dig. input state z.B. Invertierung) Es können die virtuellen Eingänge I1…I8 und IA…ID invertiert werden. Eine Invertierung der STO Signale ist nicht möglich. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 227: Funktionen Der Digitalen Eingänge
Eine „1“ für ein Bit in co30 bewirkt, dass das jeweilige Bit in das interne Steuerwort (co31 controlword internal) übernommen wird. Der Defaultwert für co30 ist 0xFFFF, also alle Bits der Controlword-Parameter werden in das interne Steuerword geschrieben. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 228 Eingang einen Fehlerreset bewirken soll. Durch einen aktiven RST input wird das Bit 7 (0080h) fault reset im internen Steuerwort gesetzt. Bei inaktivem RST input wird das Bit 7 zu Null gesetzt. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 229: Drehrichtungsvorgabe Über Digitale Eingänge
Die Index-Drehzahlvorgabe und der Ausgang des Lagereglers werden nicht zu Null ge- setzt. 7.1.6.2.3 Forward / Reverse di16 forward input di16 reverse input können 2 Eingänge definiert werden, mit denen die Drehrichtung bestimmt werden kann. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 230: Indexvorgabe Über Digitale Eingänge
Die Eingänge IA und IC sind gesetzt: Index = 1 + 2 = 3 Die Eingänge IB + IC sind gesetzt: Index = 2 + 4 = 6 Der aktuelle Index kann in ru58 actual index ausgelesen werden. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 231 Zeit konstant bleibt. Abbildung 78: Beispiel 1 zum Indexfilter Abbildung 79: Beispiel 2 zum Indexfilter Nachdem der ungefilterte Index für die Filterzeit (4ms) konstant geblieben ist, wird er als gültiger Index übernommen. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 233: Übersicht Der Eingangsfunktionen
8192 hm14: home mode source 16384 ps44: immediately input 32768 pn30: prg error source 65536 pn31: enable braking trans. source 131072 pn46: fault reaction end src 262144 of05: trigger source 524288 di23: HALT © 2018 KEB Automation KG...
Seite 234: Virtuelle Digitale Ausgänge
Das Ergebnis der internen Digitalausgänge (= Ergebnis der Komperatorstufe) kann über das Objekt ru19 ausgelesen werden. Index Id-Text Name Funktion 0x2C27 ru19 internal output state Anzeige der internen digitalen Ausgänge Die Bedeutung der einzelnen Bits im internal output state ist wie folgt definiert: © 2018 KEB Automation KG...
Seite 235: Auswahl Der Quelle Für Die Digitalen Ausgänge
Ausgangsstatus wird aus do10 übernommen flag Ausgangsstatus wird aus der Komperatorstufe übernommen 4096 Ausgangsstatus ist 1 14…15 OD source 8192 Ausgangsstatus ist 0 12288 ext. src. Ausgangsstatus wird aus do10 übernommen 16…31 reserviert © 2018 KEB Automation KG...
Seite 236: Externe Vorgabe Des Ausgangsstatus
Die Ergebnisse dieser Filter können über das Objekt ru21 dig. output flags ausgelesen werden. Aus diesen Flags wird, über eine in den Objekten do20…do27 abgebildete Ver- knüpfung, der interne Ausgangsstatus ru19 gebildet. Über die Objekte do01 do07 können die Funktionsblöcke parametriert werden. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 237 Vergleiche, bei denen eine höhere Auflösung benötigt wird. flag level 2 für alle Werte, die den vollen Wertebereich ausschöpfen (z.B. Positionen). Der Vergleich erfolgt in der entsprechenden Einheit, in der der Parameter in COMBIVIS angezeigt wird. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 238 Jeder Funktionsblock kann eine Vergleichsoperation mit 2 Operanden ausführen. Die Operanden werden über do01 do02 ausgewählt. Index Subidx Id-Text Name Funktion 0x2601 1…4 do01 flag operand A Operand A für Vergleichsoperation 0x2602 1…4 do02 flag operand B Operand B für Vergleichsoperation © 2018 KEB Automation KG...
Seite 239 Zustand der Statusmaschine controlword (co00) Wert des Controlwords system counter (st35) Durchlaufender 250us Zähler heatsink temperature (ru25) Kühlkörpertemperatur [in °C] internal temperature (ru26) Innenraumtemperatur [in °C] drive temperature (ru28) Motortemperatur [in °C] (nur bei Einsatz eines KTY-Sensors) © 2018 KEB Automation KG...
Seite 240 [in % Nennmoment] eff motor load (ru57) Langzeit-Auslastung des Motors [in %] act switch freq (ru72) Schaltfrequenz [in kHz] I / ImaxOL2 (ru73) Motorstrom [in % Kurzzeitgrenzstrom] 46…53 reserved Homing done Eine Referenzpunktfahrt wurde durchgeführt © 2018 KEB Automation KG...
Seite 241: Konstante Vergleichspegel
Bei der Auswahl der Operanden, können neben verschiedenen Prozessgrößen, auch die Operanden level 1 und level 2 ausgewählt werden. Index Subidx Id-Text Name Funktion 0x2605 1…4 do05 flag level 1 Vergleichslevel 1 (Auflösung 0,0001) 0x2606 1…4 do06 flag level 2 Vergleichslevel 2 (Auflösung 1) © 2018 KEB Automation KG...
Seite 242 Funktion: Ergebnis: innerhalb ± H/2 FALSE (B - H/2) < A < (B + H/2) außerhalb ± H TRUE A > (B + H) or A < (B - H) zwischen H und H/2 unverändert © 2018 KEB Automation KG...
Seite 243 Ein Umschalten des Filterausgangs erfolgt immer nur bei Zählerstand = 0 (Löschen des Filterausgangs) bzw. bei Zählerstand = eingestellte Filterzeit (Setzen des Filterausgan- ges). Die Zeiten werden auf ms gerundet. Signal von Komperatorstufe Zähler Ausgang Abbildung 83: Filter für die Vergleichsoperation © 2018 KEB Automation KG...
Seite 244: Bildung Der Internen Ausgänge
Für OB selektierte Flags werden UND verknüpft Für OC selektierte Flags werden ODER verknüpft Für OC selektierte Flags werden UND verknüpft Für OD selektierte Flags werden ODER verknüpft Für OD selektierte Flags werden UND verknüpft © 2018 KEB Automation KG...
Seite 245 AND operation for output = 1 (für O1 selektierte Flags werden UND verknüpft) Nur wenn die Bedingung F1 (I1 gesetzt) und F2 (I2 gesetzt) und F3 (I3 gesetzt) erfüllt ist, wird Ausgang O1 gesetzt. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 246: Kommunikation Über Interlink
• PDO3(rx) Out-Identifier • PDO3(tx) IN-Identifier Die 3 Prozessdatenobjekte (PDOs) können jeweils mit 20 Bytes pro Richtung belegt wer- den. Das heißt, je PDO können bis zu fünf Objekte mit insgesamt 20 Byte übertragen werden. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 247: Prozessdatenabbildung
4 x Long + 1 x Byte, 5 x Word, 2 x Long + 2 x Word + 1Byte Sowohl die Datengröße eines Parameters wie auch die Eigneschaft „Verfügbar für Pro- zessdaten“ kann im „Property-Editor“ in COMBIVIS 6 überprüft werden. Abbildung 84: target velocity © 2018 KEB Automation KG...
Seite 248 Objektlänge in Bits angegeben. 8…15 Subindex Subindex Ein Schreiben von Subindex 1…5 Parameteradresse (Bit 16…23 = setzt voraus, dass der Count (Subin- 16…3 Index Lowbyte/ dex 0) auf 0 gesetzt ist. Bit 24…31 = Highbyte) © 2018 KEB Automation KG...
Seite 249: Objektverzeichnis
Anzahl (Subindex 0). Die Eigenschaften eines Objektes können über den Editor für die Werte dargestellt wer- den. Abbildung 85: Objektdaten in COMBIVIS anzeigen Im Editor wird das Objekt dr03 dargestellt: Index 0x2203, Subindex 0 (Typ VAR) © 2018 KEB Automation KG...
Seite 250: Canopen Konforme Parameter
CanOpen konforme Parameter CanOpen konforme Parameter Die com profile objects – Gruppe vereint alle CanOpen konformen Objekte. Die meisten Parameter sind identisch mit KEB spezifischen Objekten und ermöglichen den Zugriff auf das gleiche Objekt nur unter einer anderen Adresse. 9.2.1 Identische Objekte Bei all diesen Objekten wird bei Arrays in Subindex 0 immer die Größe des Arrays ange-...
Seite 251: Nicht Identische Objekte
9.2.2 Nicht identische Objekte 9.2.2.1 Abschaltmodi Index Name wirkt auf KEB spezifisches Objekt: co32 state machine properties->shutdown mode 0x605B shutdown option code co32 state machine properties->shutdown ramp mode co32 state machine properties->disable operation mode 0x605C disable operation option code co32 state machine properties->disable op.ramp mode...
Seite 252 Disable operation mit Rampe / fault reaction- Rampe (pn Parameter) wird benutzt Sofortiges Abschalten der Modulation 9.2.2.2 Kommunikation Index SubIdx Name wirkt auf KEB spezifisches Objekt: 0x60C2 interpolation time period fb10 sync intervall interpolation time period [SubIdx 1] * 10^ interpolation time period [SubIdx 2] ergibt die Synchron-Zyklus-Zeit in [s].
Seite 253: Informationsparameter
Fehler liegt vor (wird bei allen anderen Fehlermeldungen mit gesetzt) Fehler Überstrom Fehler Über- oder Unterspannung Fehler Übertemperatur Fehler Kommunikation Fehler Profil Spezifisch reserviert KEB Spezifisch Ein Wert von 0 (kein Bit gesetzt) bedeutet: kein Fehler © 2018 KEB Automation KG...
Seite 254 CanOpen konforme Parameter 9.2.2.5 Drehzahlanzeigen Für folgende Objekte existieren keine KEB spezifischen Objekte in der gleichen Auflö- sung: Sub- Index Name Funktion Solldrehzahl für Drehzahlregler (wie ru06) aber in der durch 0x606B velocity demand value co02 definierten Auflösung der Drehzahl Istdrehzahl für Drehzahlregelung (wie ru08) aber mit der...
Seite 255: Daten Nichtflüchtig Speichern
Speichern der Parameter abgeschlossen ist, sollte jede Parameterliste mit dem Schreiben von co07 = 0 und anschließend co07 = 1 abgeschlossen werden. Der zweite Schreibzugriff wird erst positiv quittiert, wenn das Spei- chern abgeschlossen ist. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 256 Daher endet der Download erst nach Abschluss des Speichervorganges. Zusätzlich bewirkt das Setzen von co07 non volatile memory state auf 0, dass bis zum nächsten Wechsel von co07 non volatile memory state auf 1 die Speicherverzögerung auf 0 gesetzt wird. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 257: Antriebsparametrierung Zurücksetzen
Während der Zähler inkrementiert, werden weitere Schreibzugriffe mit der Quittung „Ge- rät beschäftigt“ beantwortet. Während dieser Zeit werden die bis dahin geänderten Gerä- teeinstellungen nichtflüchtig gespeichert. Nach Ablauf des Zählers, wird der Reset des Gerätes ausgelöst. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 258: Laden Von Defaultwerten Auslösen In Downloadlisten
Parameterumfang des jeweiligen Umrichters und der in COMBIVIS eingestellten Time-Out Zeit. Eine Wartezeit von 20s sollte immer ausreichend sein. Abbildung 87: Laden von Defaultwerten in Downloadlisten • Die Downloadliste mit den übrigen notwendigen Parametern komplettieren. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 259: Prüfsumme
Ausnahmen für einige Parameter Die 128 Bits sind in de108 MD5 hash auf einem Array abgebildet. de108 MD5 hash 0x206C Subidx Funktion Bemerkungen Hash Bits 0…31 Hash Bits 32…63 Hash Bits 64…95 Hash Bits 96…127 © 2018 KEB Automation KG...
Seite 260: 10 Anhang
4294967295 160Fh UINT32 in15 configuration ID 9257 9257 1A00h UINT8 1st transmit PDO mapping 1…8 UINT32 4294967295 1A01h UINT8 2st transmit PDO mapping 1…8 UINT32 4294967295 1A02h UINT8 3st transmit PDO mapping 1…8 UINT32 4294967295 © 2018 KEB Automation KG...
Seite 261 200Fh UINT32 de15 ctrl type 2147483647 2010h UINT32 de16 ctrl software version 2147483647 2011h UINT32 de17 ctrl software date 2147483647 201Ah INT32 de26 saved inverter data ID 2147483647 201Bh INT32 de27 inverter data ID 2147483647 © 2018 KEB Automation KG...
Seite 262 UINT8 de107 get MD5 hash 206Ch UINT8 de108 MD5 hash 1…4 UINT32 4294967295 4294967295 2073h UINT32 de115 global drive status mask 2078h UINT32 de120 max output frequency 2147483647 2079h UINT32 de121 internal service 2147483647 -2147483647 © 2018 KEB Automation KG...
Seite 263 INT16 st34 torque actual value 32767 -32767 2123h UINT32 st35 system counter 4294967295 2124h INT32 st36 following error 2147483647 -2147483647 2125h INT32 st37 demand position 2147483647 -2147483647 2130h INT16 st48 rho actual value 32767 -32768 © 2018 KEB Automation KG...
Seite 264 221Eh INT16 °C temp value 4 -999 221Eh INT16 °C temp value 5 -999 221Eh INT16 °C temp value 6 -999 221Eh INT16 °C temp value 7 -999 221Eh INT16 °C temp value 8 -999 © 2018 KEB Automation KG...
Seite 265 221Eh UINT16 R max 32767 X --- 221Eh UINT16 short circuit level 32767 X --- 221Eh UINT16 no connection level 32767 X --- 221Eh UINT16 act. calc. resistance (R) 32767 X --- 221Eh UINT16 32767 © 2018 KEB Automation KG...
Seite 266 Ls/sigma curr. (ampl. mod.) 10000 2239h UINT16 dr57 ident error info 2240h UINT16 dr64 bp filter critical freq. calc. 2241h UINT16 dr65 bp filter frequency set 65535 2242h UINT16 dr66 bp filter q-factor 2263h UINT8 dr99 motordata control © 2018 KEB Automation KG...
Seite 267 128000 1/min 2307h UINT32 vl07 vl velocity max amount rev 128000 1/min 2314h INT32 vl20 vl target velocity 128000 -128000 1/min 2315h INT32 vl21 target velocity high res 1048576000 -1048576000 8192 1/min © 2018 KEB Automation KG...
Seite 268 60000 242Eh UINT16 ds46 model ctrl. act. speed level 3999 242Fh UINT16 ds47 model ctrl. act. speed hyst. 3999 2430h UINT16 ds48 model ctrl min. acc/dec [s-2] 1747626666 2437h INT16 ds55 Isd offset 8000 -8000 © 2018 KEB Automation KG...
Seite 269 65535 251Fh UINT16 co31 controlword internal 65535 2520h UINT16 co32 state machine properties 2521h UINT16 co33 ctrlword mirror bit 65535 2522h UINT16 co34 statusword mirror bit 65535 2524h UINT8 co36 inertia reducing mode © 2018 KEB Automation KG...
Seite 270 [s-3] 104857600 253Ch UINT8 co60 ramp mode 253Dh UINT16 co61 stop mode torque lim. src. 253Eh UINT16 co62 selectable stop mode torque 10000 2553h UINT8 co83 non volatile memory mode © 2018 KEB Automation KG...
Seite 271 65535 2613h UINT16 do19 AND operation for output 2618h UINT16 do24 select flag OA 2619h UINT16 do25 select flag OB 261Ah UINT16 do26 select flag OC 261Bh UINT16 do27 select flag OD © 2018 KEB Automation KG...
Seite 272 2718h UINT16 cs24 pretorque factor 60000 2719h UINT16 cs25 speed ctrl (KP) adaption 1000 271Ah UINT16 cs26 speed ctrl (KI) adaption 1000 271Bh UINT16 cs27 speed ctrl KP/KI adapt mode 2763h UINT8 cs99 optimisation factor © 2018 KEB Automation KG...
Seite 273 6 address 4294967295 INT32 2931h aa49 int. data 6 2147483647 -2147483648 UINT8 2932h aa50 int. data 7 access mode UINT32 2933h aa51 int. data 7 address 4294967295 INT32 2934h aa52 int. data 7 2147483647 -2147483648 © 2018 KEB Automation KG...
Seite 274 UINT32 2936h aa54 int. data 8 address 4294967295 INT32 2937h aa55 int. data 8 2147483647 -2147483648 UINT16 2946h aa70 enable new DTFact 65535 UINT16 2947h aa71 set DTFact 5000 UINT8 2950h aa80 found optimal current © 2018 KEB Automation KG...
Seite 275 INT32 pn36 max acc/dec level [s-2] 1747626666 2A25h UINT8 pn37 E.max acc/dec stop mode 2A26h UINT16 pn38 speed diff level 8000 2A27h UINT16 pn39 speed diff time 65535 2A28h UINT8 pn40 E.speed diff stop mode © 2018 KEB Automation KG...
Seite 276 2A3Eh UINT8 pn62 fault reaction properties 2A46h UINT16 pn70 overspeed factor (EMF) 1000 2A47h UINT8 pn71 E. overspeed (EMF) st. mode 2A48h UINT32 pn72 overspeed level (EMF) 2147483647 8192 1/min © 2018 KEB Automation KG...
Seite 277 16000 µs 2B0Bh UINT16 fb11 set sync level µs 1000 2B0Ch UINT16 fb12 KP sync PLL 2B12h UINT16 fb18 sync PLL offset µs 2500 2B13h UINT16 fb19 measured sync interval µs 65535 © 2018 KEB Automation KG...
Seite 278 2C1Ah INT16 ru26 internal temperature PU 32767 -32767 °C 2C1Bh UINT16 ru27 OL2 counter 1000 2C1Ch INT16 ru28 motor temperature 32767 -32767 °C 2C1Dh UINT16 ru29 OL counter 2C20h UINT16 ru32 motor prot. counter 1000 © 2018 KEB Automation KG...
Seite 279 4294967295 2C50h INT16 ru80 relative torque 10000 2C51h INT16 1000 ru81 act torque 500000000 2C52h INT16 ru82 actual power 2C52h INT16 1000 mechanical power 2147483647 -2147483647 2C52h INT16 1000 electrical output power 2147483647 -2147483647 © 2018 KEB Automation KG...
Seite 280 2 set INT16 2D25h of37 scope data 3 defin. 32767 UINT8 2D26h of38 scope data 3 set INT16 2D27h of39 scope data 4 defin. 32767 UINT8 2D28h of40 scope data 4 set © 2018 KEB Automation KG...
Seite 281 128000 -128000 1/min 2E21h UINT8 ps33 absolute positioning 2E26h UINT8 ps38 positioning module 2E27h UINT8 ps39 index position 1…32 INT32 2147483647 -2147483647 2E28h UINT8 ps40 index speed 1…32 INT32 128000 -128000 1/min © 2018 KEB Automation KG...
Seite 282 [s-3] 104857600 2E39h INT32 ps57 ps rev acc jerk hs [s-3] 104857600 2E3Ah INT32 ps58 ps rev dec jerk hs [s-3] 104857600 2E3Bh INT32 ps59 ps rev dec jerk ls [s-3] 104857600 © 2018 KEB Automation KG...
Seite 283 4 1…16 UINT8 3011h INT16 ud17 history data 1 selector 32767 3012h INT16 ud18 history data 2 selector 32767 3013h INT16 ud19 history data 3 selector 32767 3014h INT16 ud20 history data 4 selector 32767 © 2018 KEB Automation KG...
Seite 284 UINT16 hm10 touch probe function 310Bh UINT16 hm11 touch probe status 310Ch INT32 hm12 touch probe 1 pos edge 2147483647 -2147483647 310Dh INT32 hm13 touch probe 1 neg edge 2147483647 -2147483647 310Eh UINT16 hm14 home mode source 4095 © 2018 KEB Automation KG...
Seite 285 3227h UINT32 di39 IB input function 4294967295 3228h UINT32 di40 IC input function 4294967295 3229h UINT32 di41 ID input function 4294967295 322Ah UINT32 di42 STO1 input function 4294967295 322Bh UINT32 di43 STO2 input function 4294967295 © 2018 KEB Automation KG...
Seite 286 OL2 safety fact 1000 3516h UINT8 is22 Basic Tp 3522h UINT16 Is34 display power PT1 1000 65535 3524h UINT8 Is36 hardw.curr.ctrl. (HSR) mode 3525h UINT16 Is37 HSR current [OCLimit%] 1000 3526h UINT32 is38 HSR activ counter 4294967295 © 2018 KEB Automation KG...
Seite 287 ASM flux mode 3711h UINT16 fc17 ASM min. flux 1000 3712h UINT32 fc18 ASM KP flux [A/A] 2147483647 1000 3713h UINT32 fc19 ASM Tn flux 2147483647 1000 3714h UINT16 fc20 ASM flux reg. limit 1999 © 2018 KEB Automation KG...
Seite 288 I0 [A] 3803h Uint16 mo03 fill table sel. (ms04…ms10) 3804h Uint8 mo04 Isq opt. array (Iq=f(M)) 1…16 float32 3805h Uint8 mo05 Isd opt. array (Id=f(M)) 1…16 float32 3806h Uint8 mo06 MLim array (M=f(Imax)) 1…16 float32 © 2018 KEB Automation KG...
Seite 289 32767 -32768 10000 1820444 3814h INT32 mo20 cogg. fade out speed 100% [rpm] 819200000 8192 1/min 3815h INT32 mo21 cogg. fade out speed 0% [rpm] 819200000 8192 1/min 3816h INT16 mo22 cogging PT1-time 32767 4096 © 2018 KEB Automation KG...
Seite 290 UINT32 ai17 3A11h USearch result 4294967295 UINT8 ai18 3A12h USearch info UINT8 ai19 3A13h ident coeff. INT32 ai20 3A14h 2147483647 -2147483648 INT32 ai21 3A15h 2147483647 -2147483648 INT32 ai22 3A16h 2147483647 -2147483648 INT32 ai23 3A17h 2147483647 -2147483648 © 2018 KEB Automation KG...
Seite 291 INT32 velocity demand value 2147483647 -2147483647 606Ch INT32 velocity actual value 2147483647 -2147483647 6071h INT16 target torque 32767 -32767 6072h INT16 max torque 10000 -10000 6077h INT16 torque actual value 32767 -32767 607Ah UINT32 target position 4294967295 © 2018 KEB Automation KG...
Seite 292 60E0h INT16 positive torque limit value 10000 60E1h INT16 negative torque limit value 10000 60F4h INT32 following error actual value 2147483647 -2147483647 60FFh INT32 target velocity 2147483647 -2147483647 6502h INT32 supported drive modes 2147483647 -2147483647 © 2018 KEB Automation KG...
Seite 293: 10.2 Änderungshistorie
Änderungshistorie 10.2 Änderungshistorie Revision Kapitel Änderung Erstausgabe Beschreibung von co07 geändert. © 2018 KEB Automation KG...
Seite 295 Tel: +39 02 3353531 Fax: +39 02 33500790 E-Mail: vb.belgien@keb.de Internet: www.keb.de E-Mail: info@keb.it Internet: www.keb.it Brasilien KEB SOUTH AMERICA - Regional Manager Japan KEB Japan Ltd. Rua Dr. Omar Pacheco Souza Riberio, 70 15 - 16, 2 - Chome, Takanawa Minato-ku CEP 13569-430 Portal do Sol, São Carlos Brasilien Tel: +55 16...

KEB COMBIVERT T6 DCU Programmierhandbuch

1 Vorwort

2 Grundlegende Sicherheitshinweise

3 Produktbeschreibung

4 Motion Control

5 Anzeigeparameter

6 Motor Control

7 I/O-Funktionen

8 Kommunikation über Interlink

9 Objektverzeichnis

10 Anhang

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für KEB COMBIVERT T6 DCU

Inhaltszusammenfassung für KEB COMBIVERT T6 DCU