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Einsatz Ethernet-Kommunikation - EtherCAT
Grundlagen EtherCAT > EtherCAT Zustandsmaschine
Init - 01h
Pre-Operational (Pre-
Op) - 02h
Safe-Operational (Safe-
Op) - 04h
Operational (Op) - 08h
162
IP Starte Mailbox-Kommunikation
PI Stoppe Mailbox-Kommunikation
PS Starte Input Update
SP Stoppe Input Update
SO Starte Output Update
OS Stoppe Output Update
OP Stoppe Input Update, stoppe Output Update
SI Stoppe Input Update, stoppe Mailbox-Kommunikation
OI Stoppe Output Update, stoppe Input Update, Stoppe Mailbox-
Kommunikation
IB Starte Mailbox für Firmwareupdate im Bootstrap-Mode
BI Neustart/Stoppe Mailbox
Nach dem Einschalten befindet sich der EtherCAT-Koppler im
Zustand Init. Dort ist weder Mailbox- noch Prozessdatenkommunika-
tion möglich. Der EtherCAT-Master initialisiert die SyncManager-
Kanäle 0 und 1 für die Mailbox-Kommunikation.
Beim Übergang von Init nach Pre-Op prüft der EtherCAT-Koppler, ob
die Mailbox korrekt initialisiert wurde. Im Zustand Pre-Op ist Mailbox-
Kommunikation aber keine Prozessdaten-Kommunikation möglich.
Der EtherCAT-Master initialisiert die SyncManager-Kanäle für Pro-
zessdaten (ab SyncManager-Kanal 2), die FMMU-Kanäle und das
PDO-Mapping bzw. das SyncManager-PDO-Assignment. Weiterhin
werden in diesem Zustand die Einstellungen für die Prozessdaten-
übertragung sowie modulspezifische Parameter übertragen, die von
den Defaulteinstellungen abweichen.
Beim Übergang von Pre-Op nach Safe-Op prüft der EtherCAT-
Koppler, ob die SyncManager-Kanäle für die Prozessdatenkommuni-
kation korrekt sind. Bevor er den Zustandswechsel quittiert, kopiert
der EtherCAT-Koppler aktuelle Inputdaten in die entsprechenden DP-
RAM-Bereiche des EtherCAT-Koppler-Controllers. Im Zustand Safe-
Op ist Mailbox- und Prozessdaten-Kommunikation möglich. Hierbei
werden die Inputdaten zyklisch aktualisiert aber die Ausgänge sind
deaktiviert.
Im Zustand Op kopiert der EtherCAT-Koppler die Ausgangsdaten des
Masters auf seine Ausgänge. Es ist Prozessdaten- und Mailbox-Kom-
munikation möglich.
VIPA System 300S CPU 317SN/EC
HB140 | CPU | 317-4EC12 | DE | 15-23
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