Inhaltsverzeichnis
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Bauanleitung Roboterbausatz Nibo2
Wandverfolgung
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Erkennung von Abgründen
•
Unterscheidung von verschiedenen Bodenbelägen
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Verfolgung von Objekten
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Fernsteuerung von TV-Geräten, HiFi-Anlagen
•
Features:
Hauptprozessor mit 128 kByte Flash-Speicher
•
Programmierbar in C, C++ und Java (GNU gcc und nanoVM)
•
Co-Prozessor mit 8 kByte Flash-Speicher für die Motorregelung (Rad-
•
Encoder-Auswertung und PID Regler) und für die Hinderniserkennung
(moduliertes IR Licht, 5 Kanäle)
1.2
Motoren
Die Fortbewegung des Roboters erfolgt mit zwei Motoren, die die Räder über
ein Getriebe mit einer 25:1 Untersetzung antreiben. Die Motoren werden von
einer H-Brücke mit einem 31 kHz PWM Signal angesteuert. Das PWM-Signal
kann mit Hilfe der Odometriesensoren geregelt werden, wodurch eine
konstante Geschwindigkeit ermöglicht wird.
1.2.1 Odometrie
Die Drehrichtung und Geschwindigkeit der Räder wird mit vier
Phototransistoren und zwei IR-LEDs am mittleren Zahnrad des Getriebes
gemessen. Die Bauelemente befinden sich auf den beiden
Odometriesensorplatinen. Durch die Phasenverschiebung der beiden IR-
Signale lässt sich die Drehrichtung ermitteln. Die Geschwindigkeit ist direkt
proportional zur Frequenz des Signals.
http://nibo.nicai-systems.de
24.10.2011
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