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OB 250/251: Regelung/ PID-Algorithmus
Invertierter Reglersinn
Begrenzung der
Stellinormation
6.32.2
PID-Algorithmus
6 - 112
Wenn ein invertierter Reglersinn gefordert wird, ist ein negativer K-
Wert vorzugeben.
Wenn die Stellinformation (dY oder Y) an einer Begrenzung liegt,
wird der I-Anteil automatisch abgeschaltet, um eine Verschlechterung
des Reglerverhaltens zu vermeiden.
Das Reglerprogramm kann durch Vorgabe von Festwerten oder über
adaptive (dynamische) Vorgabe von Parametern (K, R, TI, TD) ver-
sorgt werden. Die Eingabe erfolgt über die den einzelnen Parametern
zugeordneten Speicherzellen.
Dem PID-Regler liegt ein Geschwindigkeits-Algorithmus zugrunde,
nach dem zu einem bestimmten Zeitpunkt t = k
linkrement dY
nach folgender Formel berechnet wird:
k
=
K [ ( XW
−
dY
XW
−
k
k
k
1
1
TV
(
−
XU
2XU
k
2
TA
= K (
dPW
R
+
k
dXXX
: Änderung der Größe XXX zum Zeitpunkt t.
k
U kann W oder Z sein, je nachdem, ob dem Differenzierer XW oder
XZ zugeführt wird. Entsprechend gilt:
Bei XW
-Zuführung:
k
PW
= W
- X
k
k
k
PW
= XW
- XW
k
k
k-1
QW
= PW
- PW
k
k
k-1
QW
= XW
- 2XW
+ XW
k
k
k-1
.
TA das jeweilige Stel-
TA
)
R +
(
+
XW
XW
−
k
k
2TN
+
) +
XU
dD
−
−
−
k
1
k
2
k
1
dI
+
dD
)
k
k
Bei XZ-Zuführung:
PZ
= XZ
- XZ
k
k
QZ
= PZ
- PZ
k
k
QZ
= XZ
- 2XZ
k-2
k
k
Programmieranleitung CPU 928B
C79000-B8500-C898, 01
) +
1
]
k-1
k-1
+ XZ
k-1
k-2
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