Seite 1 ROBOTICS Aufstellung und Anschluss Robotersteuerung (europäisch) Benutzerhandbuch Dokumentnummer: 175978-1CD Revision:...
Seite 2 © Copyright 2015 Diese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der YASKAWA Europe „Robotics Division GmbH“ vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden. Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hardware geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, sodass wir für die vollständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen.
Seite 3 YASKAWA Handbuchliste........
Seite 4 Inhaltsverzeichnis Inspektion des Not-Halt-Tasters ......... . . 47 Inspektion des Zustimmschalter .
Seite 5 Inhaltsverzeichnis Robotercontroller Spezifikation..........110 Spezifikationsliste .
Seite 6 Körperverletzungen zur Folge haben kann, wenn diese nicht vermieden wird. Dieses Signalwort kann auch für Warnungen vor Sachschäden verwendet werden. Häufig verwendete Begriffe Der YASKAWA Roboter ist ein Erzeugnis der YASKAWA Electric Corporation, und wird standardmäßig mit der Robotersteuerung, dem Programmierhandgerät und mit Roboterkabel geliefert.
Seite 7 Robotersystems vor dem Bedienen des Roboters eine Schulung erhalten haben. Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren Kunden eine Schulung in der YASKAWA Academy. Informationen zum Schulungsprogramm erhalten Sie unter www.yaskawa.eu.com oder direkt von Ihrer YASKAWA-Niederlassung. Bestimmungsgemäße Verwendung Typische Anwendung: •...
Seite 8 Allgemeines Nicht bestimmungsgemäße Verwendung Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungen gelten als unzulässige Fehlanwendung, u. a.: • Transport von Personen und Tieren. • Benutzung als Aufstiegshilfe. • Einsatz außerhalb der zulässigen Betriebsgrenzen. • Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung (ausgenommen ATEX-zugelassene Roboter).
Seite 9 • Bei Beschädigung oder Verlust Ihres Exemplars der Betriebs- und Wartungsanleitung wenden Sie sich bitte an Ihre YASKAWA-Niederlassung, um eine neue Kopie zu bestellen. Die offiziellen Niederlassungen sind auf der letzten Seite angeführt. Bitte geben Sie bei der Bestellung die Handbuchnummer an.
Seite 10 Allgemeines Bedienungsbeschreibung Bei Bedienungsbeschreibungen bedeutet das Wort „Wählen“, • dass der Cursor auf die Zielposition gestellt und anschließend die Taste [SELECT] gedrückt wird. • dass der Menüpunkt direkt durch Berühren des Bildschirms gewählt wird. Eingetragene Warenzeichen Die in diesem Handbuch verwendeten Namen, Unternehmen und Produkte sind Warenzeichen.
Seite 11 Allgemeines WARNUNG! Tod oder Verletzungen durch Quetschgefahr Bevor Sie den Not-Halt-Taster (siehe Abb. 1-4: "Freigabe des Not-Halt-Tasters durch Drehen") entriegeln ist folgendes zu beachten:  Vergewissern Sie sich, dass sich niemand in dem maximalen Arbeitsbereich des Roboters aufhält.  Entfernen Sie vorher alle Gegenstände aus der Zelle, mit denen der Roboter zusammenstoßen kann.
Seite 12 In Bezug auf die internationale Norm DIN EN ISO 10218-1 muss ein Bediener eines Robotersystems vor dem Bedienen des Roboters eine Schulung erhalten haben. Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren Kunden eine Schulung in der YASKAWA Academy. Informationen zum Schulungsprogramm erhalten Sie unter www.yaskawa.eu.com oder direkt von Ihrer YASKAWA-Niederlassung.
Seite 13 1.7.2 YASKAWA Handbuchliste Es ist wichtig, sämtliche Handbücher über die YASKAWA Steuerung bzw. Roboter zu besitzen und ihren Inhalt zu kennen. Bitte vergewissern Sie sich, dass Ihnen diese Handbücher zur Verfügung stehen. Falls Ihnen ein Handbuch fehlt, wenden Sie sich bitte an Ihre YASKAWA Niederlassung.
Seite 14 Allgemeines 1.7.3 Personenschutz Der gesamte Arbeitsbereich des Roboters gilt als Gefahrenbereich. Folgendes Personal muss entsprechend vorbereitet und unter Beachtung der Maxime „Sicherheit geht vor“ arbeiten, um die Sicherheit aller zu gewährleisten. • Sicherheitsmanagement • Montagepersonal • Bedienungspersonal • Wartungspersonal GEFAHR! Tod durch Stromschlag;...
Seite 15 Allgemeines • Verfahren Sie die Roboterachsen niemals mit Gewalt. • Lehnen Sie sich niemals gegen die Robotersteuerung. • Vermeiden Sie ein versehentliches Betätigen der Tasten. • Verhindern Sie, dass die Robotersteuerung während des Betriebs von nicht autorisierten Personen berührt wird. Abb.
Seite 16 Allgemeines 1.7.4 Sicherheit bei Installation und elektrischem Anschluss Weitere Einzelheiten zur Installation und dem elektrischen Anschluss finden Sie im Kapitel 5.3.2 "Anschluss Robotersteuerung" auf der Seite 39. GEFAHR Strom! Tod und schwere Verletzungen durch Stromschlag und Brandgefahr. Stellen Sie die Erdung unter Einhaltung alle einschlägigen elektrotechnischen Bestimmungen her.
Seite 17 Allgemeines VORSICHT! Verletzungsgefahr und Sachschäden durch falsche Transportmittel Kräne, Gabelstapler und Schlaufen dürfen nur von autorisiertem Personal bedient bzw. angelegt werden. Bitte prüfen Sie beim Anheben der Robotersteuerung die folgenden Punkte:  Grundsätzlich darf die Robotersteuerung nur mit einem Kran bewegt werden, wobei ein Drahtseil durch die Transportösen zu führen ist.
Seite 18 Allgemeines Xxxxxxxxx Xxxxxx Abb. 1-9: Platz für Wartungsarbeiten Tür Mindestens 1000 mm Robotersteuerung-Wartungsbereich Alle Maßangaben in mm VORSICHT! Verletzungsgefahr und Sachschäden bei Missachtung der Schutzvorkehrungen Für einen Sicheren Betrieb sind folgende Punkte zu beachten.  Die Geräte dürfen nur von Personen mit ausreichenden Schulungen bedient werden. ...
Seite 19 Allgemeines Xxxxxxxxx Xxxxxx Abb. 1-10: Befestigung der Robotersteuerung 2 Bohrungen Ø 12 Gewindebohrungen für M10 Schrau- VORSICHT! Personen- und Sachschäden durch fehlerhafte Anschlüsse und unvorgesehene Bewegungen Freiliegende Kabel oder Rohrleitungen sind mit Stolpergefahren verbunden. Schadhafte Kabel können unerwartete Roboterbewegungen verursachen. ...
Seite 20 Allgemeines 1.7.4.1 Sicherheit im Arbeitsbereich WARNUNG! Verletzungsgefahr durch Bewegungen des Roboters Treffen Sie folgende Vorkehrungen, um einen Sicheren Betrieb zu gewährleisten.  Installieren Sie eine Schutzeinrichtung.  Befestigen Sie ein Warnschild an der Absperrung, mit der Aufschrift „Zutritt während des Betriebes verboten“. ...
Seite 21 Allgemeines Xxxxxxxxx Xxxxxx Abb. 1-12: Robotersteuerung mit einem Vorhängeschloss sichern AUS-Stellung Vorhängeschloss Äußere Sicherheit Der Roboter und seine Hilfseinrichtungen müssen mit einer Sicherheitsabsperrung umgeben sein. Die Eingänge (Türe, Tore etc.) müssen durch Verriegelungen, elektronische Vorrichtungen oder ähnliches geschützt werden. Wenn das Tor oder der Eingang zum Arbeitsbereich des Roboters geöffnet wird, müssen alle Bewegungen im Innern der Zelle anhalten.
Seite 22 Allgemeines Hersteller Anschrift: YASKAWA ELECTRIC CORPORATION 2-1 KUROSAKISHIROISHI YAHATANISHI-KU KITAKYUSHU JAPAN Bevollmächtigter Vertreter Anschrift: YASKAWA EUROPE GMBH Robotics Division Yaskawastr. 1 85391 Allershausen Deutschland...
Seite 23 Lieferung Lieferung Lieferumfang prüfen Die Standardlieferung enthält folgende Positionen: Abb. 2-1: Lieferumfang Programmierhandgerät Die vorliegende Montageanleitung Robotersteuerung Kabel Roboter...
Seite 24 Robot Serial No. YASKAWA ELECTRIC CORPORATION 2-1 SHIROISHI KUROSAKI, YAHATANISHILU KITAKYUSYU, JAPAN YASKAWA Europe „Robotics Division“ GmbH Yaskawastr. 1, D-85391 Allershausen Abb. 2-2: Position Typenschild HINWEIS Bitte wenden Sie sich an Ihre YASKAWA Niederlassung, wenn die Seriennummern mit dem Lieferschein nicht übereinstimmen.
Seite 25 Transport Transport VORSICHT! Personenschäden oder Sachschäden Das System besteht aus Präzisionskomponenten. Sollte diese Vorsichtsmaßnahme nicht eingehalten werden, kann die Leistung beeinträchtigt werden.  Kran und Gabelstapler dürfen nur von autorisiertem Personal bedient werden. Das Gleiche gilt für das Anlegen von Schlaufen. ...
Seite 26 YASKAWA ELECTRIC CORPORATION 2-1 SHIROISHI KUROSAKI, YAHATANISHILU KITAKYUSYU, JAPAN YASKAWA ELECTRIC CORPORATION 2-1 SHIROISHI KUROSAKI, YAHATANISHILU KITAKYUSYU, JAPAN YASKAWA Europe „Robotics Division“ GmbH YASKAWA Europe „Robotics Division“ GmbH Yaskawastr. 1, D-85391 Allershausen Yaskawastr. 1, D-85391 Allershausen Abb. 3-1: Transport Kran 3.1.2...
Seite 27 Transport 3.1.3 Transport mit einem Hubwagen Entfernen Sie den unteren Teil der Frontverkleidung, um die Öffnung an der Unterseite des Steuerschranks freizulegen. Normalerweise werden in dieser Öffnung Kabel geführt. Sie kann jedoch auch zum Anheben des Steuerschranks verwendet werden. 1. Entfernen den unteren Teil der Frontverkleidung, indem Sie sie an der linken und rechten Seite festhalten.
Seite 28 Montage und Installation Montage und Installation VORSICHT! Personenschäden und Sachschäden Folgende Vorsichtsmaßnahmen müssen beachtet werden.  Überprüfen Sie die Robotersteuerung auf Beschädigung oder Unvollständigkeit.  Nehmen Sie keine Robotersteuerung in Betrieb, die beschädigt oder unvollständig ist.  Überprüfen Sie, ob alle Transportsicherungen und Transportschrauben entfernt worden sind.
Seite 29 Robot Order No. Robot Serial No. YASKAWA ELECTRIC CORPORATION 2-1 SHIROISHI KUROSAKI, YAHATANISHILU KITAKYUSYU, JAPAN YASKAWA ELECTRIC CORPORATION YASKAWA Europe „Robotics Division“ GmbH Yaskawastr. 1, D-85391 Allershausen 2-1 SHIROISHI KUROSAKI, YAHATANISHILU KITAKYUSYU, JAPAN YASKAWA Europe „Robotics Division“ GmbH Yaskawastr. 1, D-85391 Allershausen 4x M12 Abb.
Seite 30 Robot Type Robot Order No. Robot Serial No. YASKAWA ELECTRIC CORPORATION 2-1 SHIROISHI KUROSAKI, YAHATANISHILU KITAKYUSYU, JAPAN YASKAWA Europe „Robotics Division“ GmbH Yaskawastr. 1, D-85391 Allershausen 4x M12 Abb. 4-2: Verbinden von 3 Steuerschränken Montagebeispiel Befestigen Sie die Steuerung am Boden. Verwenden Sie hierzu die Schrauben wie unten abgebildet.
Seite 31 Verdrahtung Verdrahtung GEFAHR! Tod durch Stromschläge, Brandgefahr durch Kurzschluss Der elektrische Anschluss darf nur von Fachpersonal vorgenommen werden. Bei einer fehlenden Erdung der Geräte kann es zu Bränden oder Stromschlägen kommen. Die Kondensatoren in der Robotersteuerung speichern die Spannung nach Abschalten der Spannungsversorgung.
Seite 32 Verdrahtung Hinweise zu den Kabelverbindungen • Die Verbindungskabel zwischen der Steuerung und einem Peripheriegerät sind Niederspannungskabel. Verlegen Sie die Signalkabel der Robotersteuerung nicht zusammen mit dem Hauptstromversorgungskabel. Hochspannungsleitung sollten niemals zusammen mit den Signalkabel der Steuerung verlegt werden. Verwenden Sie Metallkanäle zum Schutz gegen elektrische Signalstörungen.
Seite 33 Verdrahtung 5.2.1 Fehlerstromschutzschalter Installieren (Optional) Verwenden Sie bei Anschluss einen Allstromsensitiven FI-Schalter einen für die hohe Frequenz des Robotersteuerung-Umrichters geeigneten Schalter. Für die hohe Frequenz ungeeignete Fehlerstromschutzschalter können Störungen verursachen. Hersteller Modell Mitsubishi Electric Co., Ltd. NV-Serie (produziert seit 1988) Fuji Electric Co., Ltd.
Seite 34 Verdrahtung * Bei einer einphasige Spannungsversorgung können folgende Roboter Modelle verwendet werden: MHJ, MH5F, MH5LF, SIA5F, SIA10F, SIA20F,SDA10F, SDA20F 3-phasig 200/220V AC bei 60Hz Anschluss des Fehlerstromschutzschalters oder 200V AC 50Hz Fehlerstromschutzschalter Robotersteuerung Unterbrecher Schütz (1KM) Zum Stecker Sicherung Rauschfilter Zur Spannungsversorgungsein- heit der Steuerung...
Seite 35 Date/Signature Type ERDR- Robot Type Robot Order No. Robot Serial No. YASKAWA ELECTRIC CORPORATION 2-1 SHIROISHI KUROSAKI, YAHATANISHILU KITAKYUSYU, JAPAN YASKAWA Europe „Robotics Division“ GmbH Yaskawastr. 1, D-85391 Allershausen PROGRAMMING PENDANT Abb. 5-2: Kabelanschluss Spannungsversorgungsanschluss Primäres Stromversorgungskabel Roboterkabel Programmierhandgerätkabel Roboter Vorderansicht Rückansicht...
Seite 36 Robot Type Robot Order No. Robot Serial No. YASKAWA ELECTRIC CORPORATION 2-1 SHIROISHI KUROSAKI, YAHATANISHILU KITAKYUSYU, JAPAN YASKAWA Europe „Robotics Division“ GmbH Yaskawastr. 1, D-85391 Allershausen Abb. 5-3: Hauptschalter in der AUS-Stellung Hauptschalter 2. Prüfen Sie, ob die Hauptversorgungsspannung ausgeschaltet ist.
Seite 37 Verdrahtung 4. Führen Sie den Spezialschlüssel in das Türschloss an der Vorderseite der Robotersteuerung ein und drehen Sie ihn 90 Grad im Uhrzeigersinn. Abb. 5-4: Drehung 90 Grad im Uhrzeigersinn 5. Schließen Sie ein Erdungskabel an, um das Rauschen zu verringern und Stromschläge zu vermeiden.
Seite 38 Verdrahtung 6. Schließen Sie das Netzkabel an den Netzanschluss auf der Rückseite der Robotersteuerung an. 432BS6 (ABB) Abb. 5-6: Anschluss an die Hauptstromversorgung Robotersteuerung Rückansicht Steckertyp Primäres Stromversorgungskabel HINWEIS Um die Hauptstromversorgung an die Robotersteuerung anzuschließen, muss ein CEE- Stecker vorbereitet werden (Typ: 432C6, Hersteller: ABB). 432C6 (ABB) Steckertyp (Kabelseite)
Seite 39 Verdrahtung 5.3.2 Anschluss Robotersteuerung VORSICHT! Personenschäden und Sachschäden durch Stromschlag Bei Eindringen von Staub oder Wasser in die Steuerung kann es zu Stromschlägen oder einem Ausfall der Robotersteuerung kommen. HINWEIS Halten Sie die Tür der Robotersteuerung grundsätzlich geschlossen. Ausgenommen sind Wartungsarbeiten.
Seite 40 Verdrahtung 4. Drehen Sie den Schlüssel im Türschloss 90 Grad gegen den Uhrzeigersinn. Abb. 5-8: Drehung 90 Grad gegen den Uhrzeigersinn...
Seite 41 AC 400/415/440 Average Serial No. Date/Signature Type ERDR- Robot Type Robot Order No. Robot Serial No. YASKAWA ELECTRIC CORPORATION 2-1 SHIROISHI KUROSAKI, YAHATANISHILU KITAKYUSYU, JAPAN YASKAWA Europe „Robotics Division“ GmbH Yaskawastr. 1, D-85391 Allershausen PROGRAMMING PENDANT Abb. 5-9: Anschluss Programmierhandgerät Ausrichtungsmarkierungen...
Seite 42 Technische Daten Technische Daten Technische Daten Robotersteuerung DX200 Typ: Steuerschrank: Abmessungen (H x B x T) 1000 x 800 x 650 Gewicht 140 - 180 kg Kühlsystem Indirekte Kühlung Umgebungstemperatur 0° C bis + 45° C Relative Luftfeuchtigkeit Maximal 90% ohne Kondensbildung...
Seite 43 Technische Daten Benutzeralarmdisplay Alarmmeldung für Peripheriegeräte. Alarmdisplay Alarmmeldungen, Fehlerlösungen und vorhandene Alarmeinträge I/O-Diagnose Simulierte Freigabe-/Sperrsignale möglich. TCP-Kalibrierung Automatische Berechnung des Werkzeugmittelpunktes (TCP). Sicherheit: Spezifikation Zwei-Kanal-Sicherheitssystem (Not- Halt, Sicherheitssperre) Zustimm- schalter mit 3 Stellungen, europäi- scher Sicherheitsstandard (DIN EN ISO 10218-1). Kollisionsvermeidung Frei definierbare Störbereiche.
Seite 44 Technische Daten Gewicht 0.986 kg Angezeigte Einheit TFT Flüssigkristallfarbbildschirm, VGA (640 × 480), Touch Panel. Koordinatensystem Rechteckige/zylindrische Koordinaten, Gelenk-, Werk- zeug-, Benutzerkoordinaten. Geschwindigkeitseinstellung Feineinstellung während des TEACH-Modus möglich. Shortcuts Direkte Zugangstasten und vom Benutzer wählbare Bildschirmtasten möglich. Sprache Wichtigste Sprachen verfügbar (weltweit) Schnittstelle Einschuböffnung für Compact Flash, USB Port (USB1.1)
Seite 45 Technische Daten Hold-Taster 3-Positions-Zustimmschalter Not-Halt-Taster Optionale Position des 3-Positionen- Zustimmschalters Einschuböffnung für CF-Karte Cursortaste Seitentaste Farbdisplay mit Touch Screen Auswahltaste "SELECT" Menübereich Geschwindigkeitstasten Schlüsselschalter zur Betriebsarten- wahl Achstasten USB-Anschluss ENTER-Taste Halterung Zifferntasten / Funktionstasten Um von der zusammengepressten Stellung in die mittlere Stellung zu schalten, muss der Zustimmschalter zuerst vollständig losgelassen werden.
Seite 46 Wartung und Inspektion Wartung und Inspektion Regelmäßige Inspektion GEFAHR! Tod durch Stromschlag, Verletzungsgefahr und Brandgefahr durch Kurzschluss  Berühren Sie das Kühlgebläse oder sonstige Geräte nicht bei eingeschalteter Spannung. Führen Sie die folgenden Inspektionen durch. Komponenten Inspektion Methode Inspektionsinter- vall Robotersteuerung Prüfen, ob das Gehäuse voll- Sichtprüfung Täglich...
Seite 47 Wartung und Inspektion Inspektion der Lüfter Prüfen Sie die Lüfter nach Bedarf. Ein defekter Lüfter kann zu erhöhten Temperaturen im Inneren der Robotersteuerung und somit zu Funktionsstörungen führen. Der interne Lüfter und der rückseitige Lüfter arbeiten, wenn die Spannung eingeschaltet ist. Prüfen Sie, ob die Lüfter ordnungsgemäß...
Seite 48 Wartung und Inspektion Inspektion des Zustimmschalter Das Programmierhandgerät ist mit einem 3-Positionen-Zustimmschalter ausgestattet. Führen Sie die folgenden Bedienschritte durch, um die Funktion des Zustimmschalters zu prüfen. 1. Schalten Sie den Wahlschalter mit dem Schlüssel auf dem Programmierhandgerät auf „TEACH“. Abb. 7-2: Zustimmschalter REMOTE TEACH PLAY...
Seite 49 Wartung und Inspektion Batterieeinheit prüfen Die Robotersteuerung ist mit einer Batterieeinheit versehen, welche die wichtigen Programmdateien mit den Benutzerdaten in dem CMOS-Speicher speichert. Ein Batteriealarm zeigt an, dass eine Batterie entladen ist und ausgetauscht werden muss. Unten auf dem Display des Programmierhandgeräts erscheint die Meldung „Batterie schwach“.
Seite 50 Wartung und Inspektion Spannung der Stromversorgung prüfen Prüfen Sie die Spannung an den Klemmen 1, 3 und 5 des Hauptschalters (Q1M) mit einem Prüfgerät. Zu prüfende Punkte Klemmen Richtiger Wert Korrelierte Spannung zwischen 400/415/440V +/- 10% 1 und 3 (R-S), 3 und 5 (S-T), 1 und 5 (R-T) Spannung zwischen Erde(Phase...
Seite 51 Wartung und Inspektion 1(R) 3(S) 5(T) (Q1M) 2(U) 4(V) 6(W) AC400-415-440V/200V CN555 Abb. 7-5: Prüfung Phase geöffnet Stromversorgung X4 Konverter Hauptschalter Stromversorgungsschütz Transformator Filter Sicherung...
Seite 52 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten • Vorsichtsmaßnahmen beim Anschluss von 2-kanaligen Eingängen. Bitte Beachten Sie die Sicherheitshinweise im Kapitel 1.7 "Sicherheit" auf Seite 10. VORSICHT! Schließen Sie den Schalter (Kontakt) an, welcher gleichzeitig das 2-kanalige Signal einschaltet und ausschaltet.
Seite 53 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten Einschaltvorrichtung Die Einschaltvorrichtung besteht aus der Steuerplatine (JARCR-YPC21-1), dem Anschlussschalter für den Hauptstrom und dem Netzfilter. Die Einschaltvorrichtung schaltet den Steuerkreis ein und aus und verwendet dabei das Signal der SERVO-Steuerung von der E/A-Logik-Platine der Maschine. Gleichzeitig wird der Umwandler mit Dreiphasenstrom (AC200/220V) versorgt.
Seite 54 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten • Bremsspannungssteuerungskreis • Kollisionssensor (SHOCK) Eingangsstromkreis • Direkter Eingangskreis Maschinensicherheit E/A I/F (CN511) Grundachsensteuerplatine Steuersignal Bremse (CN513) STO Steuerungssignal I/F (CN521) Kommunikationsüberwachung (CN515) Kommunikationsüberwachung (CN516) PWM Verstärker 2 I/F (CN502) PWM Verstärker 4 I/F (CN504) PWM Verstärker 5 I/F (CN505) PWM Verstärker 3 I/F (CN503) PWM Verstärker 1 I/F (CN501)
Seite 55 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten 8.2.2 Steuerplatine für die externen Achsen Eine Steuerungsplatine für die externen Achsen kann optional installiert werden, um drei zusätzliche Achsen steuern können. Diese kann externe Achsensteuerungsplatine aufgesteckt werden. STO Steuerungssignal I/F (CN524) Steuerungsplatine für die externen Achsen STO Steuerungssignal I/F (CN523) STO Steuerungssignal I/F (CN522)
Seite 56 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten Laufwerk I/F (Kommunikation mit der Für LAN (CN104) Steuerplatine der Basisachse) (CN113) Serieller Port (RS232C) (CN103) Roboter-I/F-Platine JANCD-YIF01-2E E/A I/F (Kommunikation mit der funkti- onalen Sicherheitsplatine) (CN203) CPU-Platine (Maschinensicherheit) E/A I/F (Kommunikation mit der Ma- JANCD-YSF21-E schinensicherheit E/A-Logikplatine: 2- Kanal-Seite) (CN202)
Seite 57 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten 8.3.1 Einheit und Leiterplatte in der CPU-Einheit 8.3.1.1 CPU-Platine Die Steuerung der gesamten Anlage erfolgt über diese Platine. Die Platine steuert die Anzeige auf dem Programmierhandgerät, die Bedientasten, die Bewegungen und berechnet die Interpolation. Diese Steuerplatine verfügt über eine serielle Schnittstelle für RS-232C/RS-422 und über eine LAN-Verbindung (100Base-TX/10Base-T), USB (USB2.0).
Seite 58 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten Frequenz: 50/60Hz ± 2Hz (48 bis 62Hz) • Ausgangsspannung DC + 5V DC +24V (24V1: System, 24V2: E/A, 24V3: Bremse) • Indikator Anzeige Farbe Status SOURCE Grün Leuchtet bei Zuführung von Spannung. Erlischt, wenn innenliegende unter Spannung stehende Teile vollstän- dig entladen sind (Spannungsversorgungsstatus: wird zugeführt).
Seite 59 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten Hier werden externe Sicherheitssignale verarbeitet über den dualen Verarbeitungskreis und steuert das ON/OFF Signal auf dem Hauptschaltkreis der Einschaltvorrichtung je nach Umständen. Im folgenden werden die Hauptfunktionen der E/A-Logikeinheit der Maschinensicherheit beschrieben. • Systemsicherheit-Eingangsschaltung (Doppelschaltungen) •...
Seite 60 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten 8.5.1 Anschluss für Werkzeugkollisionssensor (SHOCK) Direktanschluss an die Signalleitung des Werkzeugkollisionssensors 1. Trennen Sie die Minus SHOCK (-) und +24V2 Stecker vom DINAMIC Verbinder, die Maschinensicherheitsplatine I/O (YSF22-CN214). Der Stecker für den Kollisionssensor befindet sich auf der rechten Seite der Steuerungseinheit. 2.
Seite 61 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten Mit dem Kabel, das im Roboter verbaut ist 1. Trennen Sie die Minus SHOCK (-) und +24V2 Stecker vom DINAMIC Verbinder, die Maschinensicherheitsplatine I/O (YSF22-CN214). Der Stecker für den Kollisionssensor befindet sich auf der rechten Seite der Steuerungseinheit. 2.
Seite 62 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten 26-50 -AE4 1-25 51-75 -CN219 (348744-10) Abb. 8-4: Maschinensicherheit-Klemmenblock (-X18) Maschinensicherheit E/A-Logikplatine I/F-Stecker (CN219)
Seite 63 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten Signalbe- Anschluss- Zweikanal Funktion Werkseinstel- zeichnung Nr.: lung SAFF_1+ Möglich Sicherheitsstecker Überbrückung mittels Jumper SAFF_1- Wird verwendet, um die SERVO-Spannung auszu- SAFF_2+ schalten, wenn die Tür der SAFF_2- Schutzvorrichtung geöffnet wird. Anschluss an das Ver- riegelungssignal vom Si- cherheitsstecker an der Tür der Schutzvorrichtung.
Seite 64 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten Signalbe- Anschluss- Zweikanal Funktion Werkseinstel- zeichnung Nr.: lung FST_1+ Möglich Test mit voller Geschwindig- Öffnen keit FST_1- Wird verwendet, um die Ge- FST_2+ schwindigkeitsbegrenzung FST_2- für den Probelauf im TEACH-Modus zurückzu- setzen. Wird diese Signaleingangs- schaltung überbrückt, wird der Probelauf im TEACH- Modus mit voller Geschwin-...
Seite 65 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten Signalbe- Anschluss- Zweikanal Funktion Werkseinstel- zeichnung Nr.: lung EXSVON+ Externer SERVO EIN Öffnen EXSVON- Wird verwendet, um den Einschalter für die SERVO- Spannung eines externen Geräts anzuschließen. Bei Eingang dieses Signals wird die SERVO-Span- nungsversorgung einge- schaltet.
Seite 66 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten Signalbe- Anschluss- Zweikanal Funktion Werkseinstel- zeichnung Nr.: lung OT4_1+ Überlauf externe Achse Öffnen OT4_1- Zur Eingabe des Überlaufs in den externen Bereichen OT4_2+ außer denen im Roboter- OT4_2- hauptkörper. PBESP_3+ Kontaktausgang des Not- Öffnen Halt-Tasters PBESP_3- PBESP_4+ Zur Ausgabe eines Kontakt-...
Seite 67 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten Signalbe- Anschluss- Zweikanal Funktion Werkseinstel- zeichnung Nr.: lung GSEDM1+ Das universelle Sicherheits- Öffnen Ausgangssignal wird in der GSEDM1- Sicherheitslogik verwendet. GSEDM2+ Übergibt und benutzt den GSEDM2- Verbindungsstatus des an- getriebenen Gerätes und überwacht das Ausgabesig- nal.
Seite 68 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten Externes Not-Halt-Signal Dieses Signal wird verwendet, um einen Not-Halt-Taster eines externen Geräts anzuschließen. Bei Signaleingang werden die SERVO-Spannung ausgeschaltet und der Job angehalten. Solange der Signaleingang ansteht, kann die SERVO-Spannung nicht eingeschaltet werden. VORSICHT! Verletzungen und Maschinenschäden durch Kurzschluss Die Jumper sind Werkseitig montiert.
Seite 69 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten -X18 (JANCD-YSF22-E) CN219 SAFF_1+ SAFF_1- SAFF_2+ SAFF_2- Abb. 8-6: Anschluss für Sicherheitsstecker Robotersteuerung Sicherheitsstecker I/O-Terminal (Maschinensicherheit) Jumper entfernen I/O Platine (Maschinensicherheit) EIN-/Ausschalten zur selben Zeit...
Seite 70 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten Installation des Sicherheitsstecker HINWEIS Bezüglich der Sicherheitsmaßnahmen, beachten Sie die Norm DIN EN ISO 10218-2. Sicherheitsstecker installieren Arbeitsbereich Roboter Schutzumhausung Wartungstüre Not-Halt Stecker Sicherheitsstecker Ist die SERVO-Spannung bei Eingang des Verriegelungssignals eingeschaltet, wird die SERVO-Spannung ausgeschaltet. Solange das Verriegelungssignal ansteht, kann die SERVO-Spannung nicht eingeschaltet werden.
Seite 71 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten -X18 (JANCD-YSF22-E) CN219 EXDSW1+ EXDSW1- EXDSW2+ EXDSW2- Abb. 8-7: Anschluss Externes Not-Halt-Signal Robotersteuerung Externer Zustimmschalter I/O-Terminal (Maschinensicherheit) Jumper entfernen I/O Platine (Maschinensicherheit) EIN-/Ausschalten zur selben Zeit...
Seite 72 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten 8.11 Test mit voller Geschwindigkeit Dieses Signal wird zum Rücksetzen der Geschwindigkeitsbegrenzung in langsamer Geschwindigkeit für den Probelauf im TEACH-Modus verwendet. Wird diese Signaleingangsschaltung überbrückt, wird der Probelauf im PLAY-Modus mit voller Geschwindigkeit durchgeführt. Bei offener Signalschaltung bestimmt der Status des SSP-Eingangssignals die langsame Geschwindigkeit: •...
Seite 73 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten 8.12 Modus langsame Geschwindigkeit Dieses Signal wird verwendet, um die Geschwindigkeit des Probelaufs zu bestimmen, wenn die Signaleingangsschaltung für den Probelauf bei voller Geschwindigkeit offen ist. Offen: 2. langsame Geschwindigkeit (2 %) Kurzschluss: 1. langsame Geschwindigkeit (16 %) VORSICHT! Verletzungen und Maschinenschäden durch Kurzschluss Die Jumper sind Werkseitig montiert.
Seite 74 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten -X18 (JANCD-YSF22-E) CN219 EXHOLD+ EXHOLD- Abb. 8-10: Anschluss für externen Halt Robotersteuerung Jumper entfernen I/O-Terminal (Maschinensicherheit) Externer Halt I/O Platine (Maschinensicherheit)
Seite 75 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten 8.14 Externer SERVO-ON Externer SERVO-ON Dieses Signal wird verwendet, um den Einschalter für die SERVO-Spannung eines externen Geräts zu verbinden. Bei Eingang dieses Signals wird die SERVO-Spannung eingeschaltet. -X18 (JANCD-YSF22-E) CN219 EXSVON+ EXSVON- Abb. 8-11: Anschluss für externes SERVO-ON Robotersteuerung I/O Platine (Maschinensicherheit) I/O-Terminal (Maschinensicherheit)
Seite 76 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten 8.15 SYSRUN Ausgangssignal Dieses Signal dient zum Prüfen, ob der Status der Robotersteuerung in Ordnung ist. Dieses Signal wird in den folgenden Situationen ausgegeben. Abb. 8-12: (1) Anschluss für SYSRUN Signal Ausgang Hauptstromversorgung ON/OFF SYSRUN ON/OFF Status der Robotersteuerung Normal/ Abnormal Weil das Pulssignal vom spezifischen Ausgabesignal (#50911) alle 100 ms an das externe...
Seite 77 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten 8.16 Überlauf externer Achse VORSICHT! Verletzungsgefahr und Sachschäden bei einem funktionslosen Signal Die Überbrückungskabel sind werksseitig montiert. Der externe Not-Halt bleibt selbst bei Eingang des Signals wirkungslos.  Entfernen Sie grundsätzlich die Überbrückungskabel vor der Inbetriebnahme. Bei einem Gerät mit Standardspezifikationen ohne externe Achse wird das Eingangssignal für den Überlauf einer externen Achse nicht verwendet.
Seite 78 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten -X18 (JANCD-YSF22-E) CN219 OT2_1+ OT2_1- OT2_2+ OT2_2- OT3_1+ OT3_1- OT3_2+ OT3_2- OT4_1+ OT4_1- OT4_2+ OT4_2- Abb. 8-15: Anschluss für Überlauf einer externen Achse (mehrere Zeilen) Robotersteuerung Ein-/ausschalten zur selben Zeit E/A-Klemme (Maschinensicherheit) Überlauf externe Achse 2. Zeile E/A-Platine (Maschinensicherheit) Überlauf externe Achse 3.
Seite 79 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten 8.17 Freigabe-Eingang SERVO-ON Schließen Sie die ONEN-Signalleitungen an, damit die Funktion bei einer Aufteilung des Robotersystems in verschiedene Bereiche die SERVO-Spannung eines einzelnen Servomotors ein- oder ausschalten kann. Da diese Signale nicht für Einheiten mit Standardspezifikationen verwendet werden, ist ein Jumper installiert (siehe Abbildung unten).
Seite 80 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten 8.18 Not-Halt-Taster-Ausgang Die zusätzlichen potentialfreien Kontakte des Not-Halt-Tasters am Programmierhandgerät befinden sich an der Klemmblock in der Steuerschranktür. Diese Kontakte gelten immer unabhängig davon, ob die Spannungsversorgung der Robotersteuerung eingeschaltet oder ausgeschaltet ist. VORSICHT! Sachschäden durch Kurzschluss ...
Seite 81 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten -X18 (JANCD-YSF22-E) CN219 GSIN1_1+ GSIN1_1- GSIN1_2+ GSIN1_2- Abb. 8-18: Universaler Sicherheitseingang Robotersteuerung Universaler Sicherheitseingang Maschinensicherheit-Klemmenblock- Ein-/ausschalten zur selben Zeit platine Maschinensicherheit E/A-Logikplatine 8.20 Universaler Sicherheitsausgang Das universelle Sicherheitssignal Output wird in der Sicherheitslogikfunktion benutzt. Zum Beispiel, die Einrichtung des Schaltkreises zur Ausgabe des Statussignals, wie dem Servo ON Signal oder dem Not-Stopp Taster über die Sicherheitslogikfunktion, gibt die entsprechenden Signale an die externen Geräte aus.
Seite 82 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten Maschinensicherheit-Klemmenblock- Universaler Sicherheitsausgang 2 platine Maschinensicherheit E/A-Logikplatine Überwachungssignal HINWEIS  Nennleistungswert beträgt 24 V DC und kleiner als 50 mA. Vermeiden Sie beim anschließen übermäßige Belastung.  Bei der Verbindung mit einer induktiven Last, wie z.B. dem Sicherheitsrelais, über den Ausgabekreis, wird der eingebaute Sicherheitskreis für die Spitzenbeschränkungen oder die Rückschlagdiode parallel zum induktiven Kreis geschaltet, um die Spannungsspitzen zu unterdrücken.
Seite 83 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten 8.21 Direct-in (SERVO) 1 bis 6 Das Signal wird verwendet, um ein Antwortsignal bei Suchfunktionen einzugeben. -X18 (JANCD-YSF22-E) (SRDA-EAXA21A) CN219 93,94 024V2 AXDIN1 AXDIN2 AXDIN3 AXDIN4 AXDIN5 AXDIN6 AXDIN_COM 91,92 +24V2 (JANCD-YFC22-E) (JANCD-YSF22-E) (SRDA-EAXA21A) CN219 93,94 024V2 AXDIN1...
Seite 84 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten 8.22 Universaler Eingang (SERVO) Verbindung bei Benutzung des universellen Signals -X18 (JANCD-YSF22-E) (SRDA-EAXA21A) CN219 93,94 024V2 AXIN1 AXIN2 AXIN_COM 91,92 +24V2 Abb. 8-21: Universaler Eingang (SERVO) Robotersteuerung Grundachsensteuerplatine Maschinensicherheit-Klemmenblock- Universaler Eingang (SERVO) platine Maschinensicherheit E/A-Logikplatine Jumper anschließen 8.23 Universaler Ausgang (SERVO)
Seite 85 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten 8.24 Universal-E/A-Platine (JANCD-YIO22-E) Vier digitale E/A-Stecker für die allgemeinen E/A des Roboters sind vorhanden: 40 Eingänge und 40 Ausgänge Bei den E/As werden zwei Typen unterschieden: allgemeiner E/A und spezifischer E/A. Die E/A-Belegung hängt von der Anwendung ab. Der spezifische E/A ist ein Signal, in dem das Teil im Voraus entschieden wird.
Seite 86 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten HINWEIS Schließen Sie bei Anschluss einer Induktionslast an den Ausgangsstromkreis eine Freilaufdiode (Dämpfer) parallel zur Induktionslast an, um die Stoßspannung zu unterdrücken. Wenn Sie keine Freilaufdiode (Dämpfer) verwenden, kann der Ausgangsstromkreis beschädigt werden. Bei Anschluss einer Last mit hohem Einschaltstrom wie eine Lampe, schließen Sie einen Strombegrenzungswiderstand in Serie mit der Last, sodass der Ausgangsstrom nicht höher als der Maximalwert ist.
Seite 87 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten • Beispiel für SERVO-ON-Folgeschaltung des externen Gerätes Nur die aufsteigende Flanke des SERVO-EIN-Signals ist gültig. Dieses Signal schaltet die SERVO-Spannung des Roboters. Die Einstell- und Rückstellzeiten werden unten dargestellt. SERVO-ON PB SERVO-ON Bestätigung SERVO_ON Befehl Robotersteuerung (30011) Maschinensicherheit-Klemmenblockplatine...
Seite 88 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten • Beispiel für Start-Folgeschaltung des externen Geräts Nur die aufsteigende Flanke des externen Start-Signals ist gültig. Dieses Signal startet den Roboter. Setzen Sie dieses Signal mit der Verriegelungskonfiguration, die festlegt, ob der Betrieb gestartet werden kann. Mit dem Playback-Signal (RUNNING) wird bestätigt, dass der Roboter sich tatsächlich bewegt.
Seite 89 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten • Anschluss der externen Stromversorgung für E/A In der Werkseinstellung wird die interne Stromversorgung für E/A verwendet. Wird die externe Stromversorgung für E/A verwendet, schließen Sie sie wie folgt an. 1. Entfernen Sie das Kabel zwischen CN303-1 bis -3 und CN303-2 bis -4 der Universal- E/A-Platine.
Seite 90 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten 8.25 Steuerplatine Bremse (JANCD-YBK21-3E) Die Bremsenschalttafel schaltet die Bremsen von insgesamt neun Achsen (Roboterachsen und externe Achsen) entsprechend dem Steuersignal der Steuerungsplatine der Hauptachsen (SRDA-EAXA21A) ein und aus. Achsensteuerplatine I/F (CN405) Für die externe Spannungsversorgung der Bremse (CN404) Eingang Bremsstromversorgung (CN403) Sicherung Bremse Stromversorgung (F1: für externe Ach-...
Seite 91 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten 8.26 Konverter (SRDA-COA30A21B-E) Der Konverter (SRDA-COA30A21B-E) tauscht das Netzteil (3-phasig: 200/220V AC) von der Power ON Einheit für DC-Stromversorgung gespeist und versorgt das Verstärkermodul (PWM Verstärker). Eingang Erdschlusserkennung (CN554) Konvertersteuerungssignal (CN553) Monitor/Alarmanzeige-LED DC Steuerspannungsversorgung (CN551) Steuerleistungsausgang für Sechsachsenverstärker (CN552A) Steuerleistungsausgang für externe Achsen Verstärker...
Seite 92 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten Kondensator-Modul (SRDA-CUA  AA) 8.27 Das Kondensator-Modul glättet die im Umformer erzeugte Gleichspannung (PN Spannung) und spart dadurch Energie. Es gibt zwei Arten von Kondensatoren wie unten gezeigt: • Kleine Kapazität: SRDA-CUA662AA (Vor Mitte 2015) •...
Seite 93 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten Verstärker Modul (SDRA-SDA  A01A-E) 8.28 Das Verstärkermodul wandelt die aus dem Umformer gelieferte Gleichstromversorgung in eine 3-Phasenversorgung und steuert damit jeden SERVO-Motor. Eingang Hauptstromkreisstromver- sorgung (CN583) Eingang Steuerstromversorgung (CN582) PWM-Signal (CN581) Motorleistungsausgang (CN584) Abb. 8-25: Verstärker Positionen 8.29 Belegung der allgemeinen E/A-Signale HINWEIS...
Seite 94 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten JANCD-YIO22-E -CN306 -AE7 assignment interface board &EFA/14.4 IN009 20040 -AE7-CN306 -XD306 IN010 20041 IN011 20042 IN012 20043 IN013 20044 IN014 20045 IN015 20046 IN016 20047 024VU 024VU 024VU OUT009 30040 OUT010 30041 OUT011 30042 OUT012 30043 OUT013 30044...
Seite 95 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten JANCD-YIO22-E -AE7 -CN307 &EFA/14.4 assignment interface board IN017 20050 -AE7-CN307 -XD307 IN018 20051 IN019 20052 IN020 20053 IN021 20054 IN022 20055 IN023 20056 IN024 20057 024VU NC14 NC15 NC16 NC17 024VU 024VU OUT017 30050 OUT017 30050 OUT018 30051...
Seite 96 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten JANCD-YIO22-E -CN308 -AE7 &EFA/14.4 assignment interface board 20010 -AE7-CN308 -XD308 20011 20012 20013 20014 20015 20016 20017 20020 20021 20022 20023 024VU 024VU 30010 30011 30012 30013 30014 30015 30016 30017 30020 30021 30022 30023 NC19 NC20 NC21...
Seite 97 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten JANCD-YIO22-E -AE7 -CN309 assignment interface board &EFA/14.4 20024 -AE7-CN309 -XD309 20025 20026 20027 IN001 20030 IN002 20031 IN003 20032 IN004 20033 IN005 20034 IN006 20035 IN007 20036 IN008 20037 024VU 024VU 30024 30025 30026 30027 OUT001 30030 OUT002...
Seite 98 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten Logische Zahl Eingangsbezeichnung/Funktion 20010 EXTERNAL START Die Funktion entspricht den Taster [START] des Programmierhand- geräts. Nur die aufsteigende Flanke dieses Signals ist gültig. Sie startet die Roboterbewegung (Playback). Dieses Signal ist ungültig, wenn nach dem Playback-Zustandsfenster ein externer Start unzu- lässig ist.
Seite 99 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten Logische Zahl Ausgangsbezeichnung/Funktion 30010 RUNNING Dieses Signal meldet, dass der JOB durchgeführt wird. (Das bedeutet, dass der JOB ausgeführt wird, dass der Systemstatus "Warten auf re- servierten Start" ist oder ein Probelauf durchgeführt wird). Dieser Sig- nalzustand entspricht [START] auf dem Programmierhandgerät.
Seite 100 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten Logische Zahl Ausgangsbezeichnung/Funktion 30023 INTERMEDIATE START OK Dieses Signal wird eingeschaltet, wenn sich der Roboter bewegt. Es fällt ab, wenn die aktuelle ausgeführte Zeile mit dem Cursor verscho- ben oder wenn nach einem während der Bewegung erfolgten HOLD editiert wird.
Seite 101 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten 8.29.1 Lichtbogenschweißen Logische Zahl E/A-Bezeichnung/Funktion 20022 WORK PROHIBITED (Lichtbogenerzeugung verboten) Solange dieses Signal ansteht, ist die Erzeugung eines Lichtbo- gens verboten. Die Lichtbogenerzeugung beginnt, wenn dieses Si- gnal im Lichtbogenerzeugungsbereich nicht mehr ansteht. Verwenden Sie dieses Signal, um das TEACH-in zu prüfen. 20023 WORK RESPONSE (Pseudo-Lichtbogen-EIN-Antwort) Dieses Signal wird als Pseudo-Signal in den Fällen verwendet, in...
Seite 102 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten 8.29.2 Handling Logische Zahl E/A-Bezeichnung/Funktion 20026 TOOL SHOCK SENSOR Dieses Signal ist normalerweise eingeschaltet (NC). Wenn es ab- fällt, wird an der Robotersteuerung die Meldung "HAND TOOL SHOCK SENSOR OPERATING" angezeigt und ein Halt erfolgt. Die Freigabe im TEACH-Modus erfolgt am Diagnosedisplay der Hand- ling-Anwendung.
Seite 103 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten 1. Siehe System-Setup-Handbuch, Kapitel "Störbereich" 8.29.4 Punktschweißen Logische Zahl IE/A-Bezeichnung/Funktion 20022 WELDING ON/OFF (von der Ablaufsteuerung) Dieses Signal meldet den Status des Wahlschalters Schweißen EIN/ AUS von der Ablaufsteuerung in der Verriegelung. Das Signal WELD ON/OFF wird an die Stromversorgung je nach diesem Signal und dem Roboterzustand ausgegeben.
Seite 104 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten Logische Zahl IE/A-Bezeichnung/Funktion WELD COMPLETION Dieses Signal meldet, dass die Stromquelle das Schweißen fehlerfrei beendet hat. Dieses Signal wird als Bestätigungssignal für die Ausfüh- rung der Schweißanweisung und das manuelle Punktschweißen ver- wendet. Wenn das Signal ansteht, wird die Schweißsequenz beendet und der nächste Schritt ausgeführt, sofern der Bestätigungsendschalter nicht vorhanden ist.
Seite 105 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten Logische Zahl IE/A-Bezeichnung/Funktion (30052 bis WELD CONDITION (Level-Signal) 300564) 1(1), 2(2), 4(3), 8(4), 16(5), 32(6), 64(7), 128(8) Stellt die Schweißbedingungen für die Stromversorgung ein. Das Ausgabeformat kann binär oder diskret (Bitnummer) sein. Möglich sind bis zu 255 Bedingungen. Das wichtigste Bit ist das Paritätsbit (falls vorgegeben).
Seite 106 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten 8.29.5 JANCD-YEW01-E Platine (Standard) JANCD-YEW01-E - Schaltplatine: Analogausgänge ´2 Anschlüsse, Analogeingänge ´ 2 Anschlüsse + Statussignal E/A des Schweißgeräts. MR Connector MS Connector Logical Connector Signal Name Number Pin No. CN322-1 Each point +GASOF (Gas Shortage) 25110 CN322-2 24 VDC...
Seite 107 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten 8.29.6 Die Liste der Gerätekonfiguration nach Modell MA1440/MH12 Modell ERER-MA1440/MH12-A00 1000 x 800 x 650 Abmessung H x B x T (mm) Schneider C60 3P C16A 24350 Unterbrecher JZNC-YPS21-E Steuerstromversorgungseinheit JZNC-YRK21-1E CPU Einheit JANCD-YCP21-E CPU Platine JANCD-YBB21-E Hintere Platine JANCD-YBB22-E...
Seite 108 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten MS210/MH225 Modell ERER-MS210/MH225-A00 1000 x 800 x 650 Abmessung H x B x T (mm) NF32-SVF 3P 30A Unterbrecher JZNC-YPS21-E Steuerstromversorgungseinheit JZNC-YRK21-1E CPU Einheit JANCD-YCP21-E CPU Platine JANCD-YBB21-E Hintere Platine JANCD-YBB22-E PCI Raiser-Platine JANCD-YIF01-2E Roboter-I/F-Leiterplatte JANCD-YSF21-E Maschinensicherheit CPU-Platine JANCD-YSF22-E...
Seite 109 Beschreibung der Einheiten und Leiterplatten MS165/MH180 Modell ERER-MS165/MH180-A00 1000 x 800 x 650 Abmessung H x B x T (mm) NF32-SVF 3P 30A Unterbrecher JZNC-YPS21-E Steuerstromversorgungseinheit JZNC-YRK21-1E CPU Einheit JANCD-YCP21-E CPU Platine JANCD-YBB21-E Hintere Platine JANCD-YBB22-E PCI Raiser-Platine JANCD-YIF01-2E Roboter-I/F-Leiterplatte JANCD-YSF21-E Maschinensicherheit CPU-Platine JANCD-YSF22-E...
Seite 110 Robotercontroller Spezifikation Robotercontroller Spezifikation WARNUNG! Bevor Sie die Spannungsversorgung der Robotersteuerung einschalten, vergewissern Sie sich, dass sich niemand innerhalb des maximalen Arbeitsbereiches des P-Punktes des Roboters aufhält und dass Sie sich in einem sicheren Bereich befinden. Verletzungsgefahr Kollision Roboter Betreten Roboterarbeitsbereiches.
Seite 111 Robotercontroller Spezifikation Spezifikationsliste Steuerung Abmessung (B x H x T)) 800 x 1000 x 600 Gewicht ca. 180 kg Schutzklasse IP54 (Der Lüfter auf der Rückseite ist vom Modell IP2X.) Kühlsystem Indirekte Kühlung Umgebungstemperatur 0° C bis +45° C (Betrieb) -10°C bis + 60°C (Transport und Lagerung) Relative Luftfeuchtigkeit 10% bis 90 % relative Luftfeuchtigkeit (keine Kondensation)
Seite 112 Robotercontroller Spezifikation Bedienung des Programmierhandgeräts Tippbetrieb Möglich Verfahrwegbestätigung • Schritt vorwärts/rückwärts • Konstante Geschwindigkeit Geschwindigkeitsein- Feineinstellung möglich während des Betriebs oder im Still- stellung stand Zeitschaltuhreinstellung Alle 0,01 s möglich Schneller Zugriff auf Funktion Direct-open, Multi-Fenster häufig benötigte Funktio- Schnittstelle •...
Seite 113 Robotercontroller Spezifikation Bedienung des Programmierhandgeräts E/A-Diagnose Simulierte Freigabe-/Sperrsignale möglich Tool Center Point (TCP) Kalibriert automatisch Parameter für die End-Effektoren mit ei- (Werkzeugmittelpunkt) nem Master-Positionierer Kalibrierung Programmierart Interaktives Programmieren Sprache Robotersprache: INFORM II Roboterbewegungssteu- • Gelenkkoordinaten erung • Linear-/Kreisinterpolationen • Werkzeugkoordinaten Geschwindigkeitsein- •...
Seite 114 Robotercontroller Spezifikation Programmierhandgerät JZRCR-YPP03-1 oder JZRCR-YPP13-1 Material Verstärktes Plastikgehäuse mit abnehmbaren Hebegurten Abmessungen 169 x 314.5 x 50 mm (ohne hervorstehende Teile) B x H x T in mm Material Verstärkter Kunststoff Angezeigte Einheit TFT Flüssigkristallfarbbildschirm, VGA (640 × 480) Touch Panel Betriebsarten •...
Seite 115 Robotercontroller Spezifikation Gerätekonfiguration Die Robotersteuerung besteht aus individuellen Einheiten und Modulen (Platinen). Fehlerhaft arbeitende Komponente können im Allgemeinen durch Austausch einer Einheit oder eines Moduls leicht repariert werden. In diesem Abschnitt wird die Konfiguration der Robotersteuerung erklärt. Anordnung der Einheiten und Platinen SERVOPACK (-TA1-TA9) * BRAKE CONTROL BOARD (-AE5), -TA7(Option)
Seite 116 Robotercontroller Spezifikation Innenkühlung der Steuerung Um den SERVOPACK zu kühlen saugt der an der Rückseite installierte Lüfter über die Lufteinlassöffnung Luft ein und stößt sie über die Luftauslassöffnung wieder aus. Der im Türinneren installierte Lüfter sorgt für eine Luftzirkulation, durch die eine gleichmäßige Temperatur im Inneren der Robotersteuerung gewährleistet wird.
Seite 117 Es wird empfohlen, die in der unten stehenden Tabelle aufgeführten Teile und Komponenten zu verwenden. Bei der Verwendung von Ersatzteilen, die nicht von YASKAWA hergestellt worden sind, kann die Leistung des Produkts nicht garantiert werden. HINWEIS Bitte wenden Sie sich an Ihre YASKAWA Niederlassung, wenn Sie Ersatz- oder Verschleißteile benötigen.
Seite 118 Empfohlene Ersatzteile Steuerplatine Bremse (-AE5), Rück- CPU Einheit (-AE1) seite Achsensteuerungsplatine Achsen Steuerungsplatine (-AE6) E/A-Klemme (-X12A-X13B) option Externe Achsen Steuerungsplatine (- Maschinensicherheit E/A-Logikplatine AE6.1) (-AE4) Funktionale Sicherheit-Platine (- Funktionale Sicherheit (-X181) option AE6.2 Hauptschalter (-Q1M) Maschinensicherheit Klemmenbrett (- X18) Klemme (-X9) Allgemeine-E/A-Platine (-AE7) Leistungsschalter (-FS1) Funktionalen Sicherheit E/A-Platine (-...
Seite 119 Empfohlene Ersatzteile -TA7 -TA8 -TA9 (Option) (Option) (Option) -TA4 -TA6 -TA5 -TA1 -TA3 -TA2 Abb. 10-1: SERVOPACK (-TA1 bis -TA9) The SERVOPACK-Types unterscheidet sich je nach Robotermodell...
Seite 120 Empfohlene Ersatzteile Steuerplatine Bremse (-AE5), Rück- CPS Einheit (-AE3) seite Achsensteuerungsplatine Achsen Steuerungsplatine (-AE6) E/A-Klemmenblock-Option Externe Achsen Steuerungsplatine (- Maschinensicherheit E/A-Logikplatine AE6.1) (-AE4) Funktionale Sicherheit-Platine (- Funktionale Sicherheit (-X181) option AE6.2 Klemme (-X9) Maschinensicherheit Klemmenbrett (- X18) Leistungsschalter (-FS1) Funktionalen Sicherheit E/A-Platine (- AE8) option Konverter (-TP1) Option Platine (-AE9, AE10,-AE11)
Seite 121 Empfohlene Ersatzteile -TA7 -TA8 -TA9 (Option) (Option) (Option) -TA4 -TA6 -TA5 -TA1 -TA3 -TA2 Abb. 10-2: SERVOPACK (-TA1 bis -TA9) The SERVOPACK-Types unterscheidet sich je nach Robotermodell Ersatzteilliste Robotersteuerung für MA1440/MH12 Stromversorgung JZNC-YPS21-E Master 164754 zusätzliche Strom- JZNC-YPS02-E Slave E147571 versorgung Rack-Platine JZNC-YRK21-1E...
Seite 122 Empfohlene Ersatzteile Ersatzteilliste Robotersteuerung für MA1440/MH12 Kapazitätsmodul SRDA-CUA662AA Master / Slave 164781 SERVO-Paket JZRCR-YSV24-111 Master / Slave 164772 Widerstand SMVK500W6R0J A6103 Master / Slave 164775 Speicherkarte MCF10P256MS(A00ACIYE) Master 151281 Ersatzteilliste Robotersteuerung für MS165/MH180 Stromversorgung JZNC-YPS21-E Master 164754 zusätzliche Strom- JZNC-YPS02-E Slave E147571 versorgung...
Seite 123 E143574 Speicherkarte MCF10P256MS(A00ACIYE) Master 151281 HINWEIS Bei der Verwendung von Ersatzteilen, die nicht von YASKAWA hergestellt worden sind, kann die Leistung des Produkts nicht garantiert werden. Bitte wenden Sie sich an Ihre YASKAWA Niederlassung, wenn Sie Ersatz- oder Verschleißteile benötigen.
Seite 124 YASKAWA Headquarter...

YASKAWA DX200 Benutzerhandbuch

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für YASKAWA DX200

Inhaltszusammenfassung für YASKAWA DX200