MICRO-EPSILON confocalDT 2421 Betriebsanleitung Seite 168

Anhang | EtherCAT-Dokumentation
Um aufgrund der Asynchronität zwischen Masterzyklus und Slavezyklus sicherzustellen, dass keine
Samples verloren gehen, sollte die Masterzykluszeit immer kleiner als die Zeit für das Zusammenstellen
eines Blockes aus n Samples sein.
Ein ganzer Block wird mit den angegebenen Samples erst der EtherCAT - Seite zur Verfügung gestellt,
nachdem alle angegebenen Samples in den Block geschrieben wurden. Ist die Zeit für das Füllen eines
Blockes kürzer als die Masterzykluszeit, werden einzelne Blöcke nicht übertragen. Es kann nämlich
vorkommen, dass bereits der nächste Block mit Samples gefüllt wird, bevor mit einem Masterzyklus der
bereits vorher gefüllte Block abgeholt wird.
Zeit für n Samples < Masterzykluszeit
Wird die Anzahl der Samples dagegen so groß gewählt, dass die Zeit für das Füllen eines Blockes grö-
ßer als die Masterzykluszeit wird, wird jeder Block durch einen Masterzyklus abgeholt. Allerdings werden
einzelne Blöcke (und somit Samples) doppelt oder mehrfach übertragen. Das kann durch Übertragen
des Timestamp oder Valuecounter (siehe Objekt 0x21B0) auf der Masterseite detektiert werden.
Zeit für n Samples > Masterzykluszeit
confocalDT 2421/2422/2465/2466
Masterzyklus > 1 ms
nicht übertragene Blöcke
Masterzyklus < 1 ms
doppelt (mehrfach) übertragene Blöcke
Block
4 Samples im Abstand 250 µs = 1 ms
4 Samples = 1 ms
Block
5 Samples im Abstand 250 µs = 1,25 ms
5 Samples = 1,25 ms
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