SICK MLS Betriebsanleitung Seite 37

8021641.1OC7/2024-10-15 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
TPDO Communication SDO-
Parameter Index
TPDO7 0x1806 0x80000000 + {Nod‐
1
1 Dieser Index ist ab Firmware Version V5 implementiert.
Generell gilt: ist bei einer COB-ID das MSB gesetzt, so ist dieses PDO deaktiviert. Im
Defaultfall sind also TPDO2...TPDO7 deaktiviert. Um ein PDO zu aktivieren, wird ihm
eine gültige COB-ID zugeordnet. Die gültigen COB-IDs sind 0x180, 0x280, 0x380 und
0x480 (jeweils +{NodeId}). Die COB-IDs können den TPDOs frei zugeordnet werden.
Wenn z. B. in Index 1804, Subindex 1 die COB-ID 0x280+{NodeId} geschrieben wird, so
werden die Quaternioen als TPDO2 geschickt.
Um das TPDO im Time Driven-Modus zu schicken, muss in Subindex 2 für den Commu‐
nication Parameter der Wert 255 stehen (Default-Einstellung). Zuletzt muss noch das
Zeitintervall, in dem das TPDO gesendet werden soll, im Subindex 5 in [ms] eingestellt
werden.
Beschreibung der TPDOs
Das TPDO1 enthält Spurposition und –breite, Marker und Status. Standardmäßig ist
das TPDO1 wie folgt aufgebaut:
Tabelle 6: TPDO1
Byte 1 Byte 2
TPDO1 LSB MSB
LCP1 LCP1
Wert
LCP1
LCP2
LCP3
#LCP
Status
Tabelle 7: TPDO1, Byte 7: #LCP
Bit 0 Bit 1
#LCP #LCP #LCP
Bit 0 Bit 1
Wert
#LCP
Marker
2 siehe „ Verlegen", Seite 17
Default COB-ID (Sub‐
index 1)
eId}
Byte 3 Byte 4 Byte 5
LSB MSB LSB
LCP2 LCP2 LCP3
Datentyp Beschreibung
INT16 Position Spurmittelpunkt 1 [mm]
INT16 Position Spurmittelpunkt 2 [mm]
INT16 Position Spurmittelpunkt 3 [mm]
- Siehe Tabelle #LCP
- Siehe Tabelle Status
Bit 2 Bit 3 Bit 4
#LCP Marker Marker
Bit 2 Bit 0 Bit 1
Datentyp Beschreibung
UINT3 Es gilt folgende Zuordnung
von Spurmittelpunkten", Seite
0 => keine Spur gefunden
2 => eine Spur gefunden
3 => zwei Spuren gefunden: Weiche links
6 => zwei Spuren gefunden: Weiche rechts
7 => drei Spuren gefunden oder 90 °C Kreu‐
zung
2
INT5 Bit 0 ist Vorzeichenbit
Bit 1...4 repräsentieren Code 1...15
BEDIENUNG
Beschreibung
Rohdaten Drehrate und Zeitstempel
Byte 6 Byte 7 Byte 8
MSB #LCP Status
LCP3
Bit 5 Bit 6 Bit 7
Marker Marker Marker
Bit 2 Bit 3 Bit 4
(siehe „Ausgabe
43):
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