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10 Programmierung
Starten der
Heartbeat-Überwachung
Beenden der
Heartbeat-Überwachung
Emergency-Nachricht
546
Um die Heartbeat-Überwachung zu starten, gehen Sie wie folgt vor:
Schritt
1
Schalten Sie die Heartbeat-Überwachung ein:
Tragen Sie dafür den gewünschten Wert ins Timeout-Register ein.
Der Wert muss zwischen 1 und 65535 [ms] liegen, z. B.:
Für CAN 0 und Node-ID 1: Register 400229 auf den Wert 3000 [ms]
setzen.
2
Legen Sie in Ihrem Anwendungsprogramm fest, wie das Gerät auf
die einzelnen Werte aus dem Register (Geräte-Heartbeat-Status)
reagieren soll.
Wenn sich im Register 40x101 ... 40x227 der Status geändert hat,
dann hat das Register 40x100 den Wert 1 (True).
3
Setzen Sie den Wert im Register 40x100 auf 0 (False) zurück.
Dieser Schritt ist notwendig, damit nachfolgende Änderungen vom
Register 40x101 ... 40x227 angezeigt werden.
Die Heartbeat-Überwachung startet mit dem Empfang des ersten Heartbeats
(inclusive Bootup message). Der DLC (Data Length Code) von der
Heartbeat-Nachricht muss 1 sein.
Um die Heartbeat-Überwachung zu beenden, gehen Sie wie folgt vor:
Schritt
1
Schalten Sie die Heartbeat-Überwachung aus:
Tragen Sie dafür ins Timeout-Register den Wert 0 [ms] ein.
Wenn ein Heartbeat-Timeout erkannt wird, dann wird automatisch eine
Emergency-Nachricht gesendet.
Wenn die nächste Heartbeat-Nachricht erfolgreich empfangen wird, dann wird
die Emergency-Nachricht zurückgesetzt.
Beispiel:
Folgender Emergency-Nachricht wird ausgelöst:
Bezug
Error Code
Error Register
Manufacturer Error
Die Nachricht auf dem CAN-Bus sieht dann wie folgt aus:
Eigene NodeID 5
Überwachte NodeID 1
ID: 0x85 DLC = 8 Data: 0x30 0x81 0x81 0x00 0x01 0x00 0x00 0x00
Vorgehen
Vorgehen
0x8130
0x81
0x00,NodeID,0x00,0x00,0x00
Wert
Jetter AG
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