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Inhaltsverzeichnis
1 Vorwort....................................................................................................................................................... 5
1.1
Hinweise zur Dokumentation ............................................................................................................ 5
1.2
Wegweiser durch die Dokumentation ............................................................................................... 6
1.3
Hinweise zur Informationssicherheit ................................................................................................. 7
1.4
Sicherheitshinweise .......................................................................................................................... 8
1.5
Ausgabestände der Dokumentation .................................................................................................. 9
1.6
Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................................................................................ 10
1.6.1
Allgemeine Hinweise zur Kennzeichnung ........................................................................ 10
1.6.2
Versionsidentifikation von EL-Klemmen........................................................................... 11
1.6.3
Beckhoff Identification Code (BIC) ................................................................................... 12
1.6.4
Elektronischer Zugriff auf den BIC (eBIC)........................................................................ 14
2 Produktübersicht .................................................................................................................................... 16
2.1
Einführung ....................................................................................................................................... 16
2.2
Technische Daten ........................................................................................................................... 18
3 Grundlagen der Kommunikation ........................................................................................................... 19
3.1
EtherCAT-Grundlagen .................................................................................................................... 19
3.2
EtherCAT-Verkabelung - Drahtgebunden ....................................................................................... 19
3.3
Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung ............................................................................. 21
3.4
EtherCAT State Machine ................................................................................................................ 22
3.5
CoE-Interface .................................................................................................................................. 24
3.6
Distributed Clock ............................................................................................................................. 29
4 Installation ............................................................................................................................................... 30
4.1
Hinweise zum ESD-Schutz ............................................................................................................. 30
4.2
UL-Hinweise .................................................................................................................................... 31
4.3
Hinweis Spannungsversorgung ...................................................................................................... 32
4.4
Einbaulagen .................................................................................................................................... 33
4.5
Montage und Demontage - Frontentriegelung oben ....................................................................... 35
4.6
Entsorgung ...................................................................................................................................... 37
5 Inbetriebnahme ....................................................................................................................................... 38
5.1
TwinCAT Quickstart ........................................................................................................................ 38
5.1.1
TwinCAT 2 ....................................................................................................................... 41
5.1.2
TwinCAT 3 ....................................................................................................................... 51
5.2
TwinCAT Entwicklungsumgebung .................................................................................................. 64
5.2.1
Installation der TwinCAT Realtime-Treiber ...................................................................... 64
5.2.2
Hinweise zur ESI-Gerätebeschreibung ............................................................................ 70
5.2.3
TwinCAT ESI Updater...................................................................................................... 74
5.2.4
Unterscheidung Online/Offline ......................................................................................... 74
5.2.5
OFFLINE Konfigurationserstellung .................................................................................. 75
5.2.6
ONLINE Konfigurationserstellung .................................................................................... 80
5.2.7
EtherCAT-Teilnehmerkonfiguration.................................................................................. 88
5.2.8
Import/Export von EtherCAT-Teilnehmern mittels SCI und XTI....................................... 97
5.3
Grundlagen zur Funktion............................................................................................................... 105
5.4
EtherNet/IP Setting verändern ...................................................................................................... 106
EL6652, EL6652-0010
Version: 2.8
Inhaltsverzeichnis
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