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Beckhoff EP7402 Dokumentation
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2-kanal-motor-controller-box für rollenbahnsysteme
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Dokumentation | DE
EP7402
2-Kanal-Motor-Controller-Box für Rollenbahnsysteme
23.11.2022 | Version: 1.5

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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EP7402

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EP7402

  • Seite 1 Dokumentation | DE EP7402 2-Kanal-Motor-Controller-Box für Rollenbahnsysteme 23.11.2022 | Version: 1.5...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Sicherheitshinweise ..........................  6 Ausgabestände der Dokumentation .................... 7 2 Produktübersicht ............................ 8 Modulübersicht .......................... 8 EP7402-0057 ............................  9 2.2.1 Einführung..........................  9 2.2.2 Technische Daten EP7402-0057 .................. 10 EP7402-0167 .......................... 12 2.3.1 Einführung........................ 12 2.3.2 Technische Daten EP7402-0167 .................. 13 Prozessabbild.......................... 15 2.4.1 Prozessabbild "PLC control"...
  • Seite 4 10.4 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................ 81 10.4.1 Allgemeine Hinweise zur Kennzeichnung ................  81 10.4.2 Versionsidentifikation von EP/EPI/EPP/ER/ERI Boxen ...........  82 10.4.3 Beckhoff Identification Code (BIC) ...................  83 10.4.4 Elektronischer Zugriff auf den BIC (eBIC)................  85 10.5 Support und Service........................ 87 Version: 1.5 EP7402...

  • Seite 5: Vorwort

    , XFC , XTS und XPlanar sind eingetragene und lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH. Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen. Patente Die EtherCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und...

  • Seite 6: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 7: Ausgabestände Der Dokumentation

    Vorwort Ausgabestände der Dokumentation Version Kommentar • EP7402-0167 hinzugefügt • Neue Funktionen von Firmware 03 ergänzt, u.a. ZPA • Struktur-Update • Technische Daten aktualisiert • Kapitel „Fehlerbehebung“ aktualisiert • Hardware-Änderung am Versorgungsspannungs-Ausgang X60 • Zubehör ergänzt • Erste Veröffentlichung Firm- und Hardware-Stände Diese Dokumentation bezieht sich auf den zum Zeitpunkt ihrer Erstellung gültigen Firm- und Hardware-...

  • Seite 8: Produktübersicht

    Die folgende Tabelle zeigt die in dieser Dokumentation beschriebenen Produkte und die wichtigsten Unterscheidungsmerkmale. Modul Motor Motor- Weitere Funktionen Nennspannung Anschlüsse 18 … 24 V M8-Buchsen, • EtherCAT-Abzweig EP7402-0057 [} 9] b-kodiert • Versorgungsspannungs-Ausgang • Motor-Bremsausgänge 18 … 48 V M8-Buchsen, • Zusätzlicher FE-Anschluss EP7402-0167 [} 12] a-kodiert Version: 1.5 EP7402...

  • Seite 9: Einführung

    Standard-Seitenprofilen am Förderbandrahmen montieren. Sie erfordert keine zusätzliche Schutzabdeckung. Spannungsversorgung und EtherCAT-Kommunikation erfolgen über einen B23-ENP- Stecker mit einer Stromtragfähigkeit von 28 A/45 °C. Im reinen Förderbetrieb lässt sich die EP7402-0057 auch ohne SPS betreiben und stellt Funktionen wie ZPA (Zero Pressure Accumulation), Einzel- oder Blockabzug zur Verfügung.

  • Seite 10: Technische Daten Ep7402-0057

    Produktübersicht 2.2.2 Technische Daten EP7402-0057 Alle Werte sind typische Werte über den gesamten Temperaturbereich, wenn nicht anders angegeben. EtherCAT Anschluss Eingang und Weiterleitung: B23 ENP Hybrid-Steckverbinder EtherCAT-Abzweig: M8-Buchse, 4-polig, grün Potenzialtrennung 500 V Versorgungsspannungen Anschluss B23 ENP Hybrid-Steckverbinder Nennspannung 24 V (-15 % / +20 %) Summenstrom: I max.
  • Seite 11 -25 … +60 °C Umgebungstemperatur bei Lagerung -40 … +85 °C Vibrations- / Schockfestigkeit gemäß EN 60068-2-6 / EN 60068-2-27 EMV-Festigkeit / Aussendung gemäß EN 61000-6-2 / EN 61000-6-4 Schutzart IP65, IP66, IP67 (gemäß EN 60529) Zulassungen / Kennzeichnungen Zulassungen / Kennzeichnungen  CE, UL in Vorbereitung *) Real zutreffende Zulassungen/Kennzeichnungen siehe seitliches Typenschild (Produktbeschriftung). EP7402 Version: 1.5...

  • Seite 12: Einführung

    Standard-Seitenprofilen am Förderbandrahmen montieren. Sie benötigt keine zusätzliche Schutzabdeckung. Spannungsversorgung und EtherCAT-Kommunikation erfolgen über einen B23-ENP-Stecker mit einer Stromtragfähigkeit von 28 A / 45 °C. Im reinen Förderbetrieb lässt sich die EP7402-0167 auch ohne SPS betreiben und stellt Funktionen wie ZPA (Zero Pressure Accumulation), Einzel- oder Blockabzug zur Verfügung.

  • Seite 13: Ep7402-0167

    Produktübersicht 2.3.2 Technische Daten EP7402-0167 Alle Werte sind typische Werte über den gesamten Temperaturbereich, wenn nicht anders angegeben. EtherCAT Anschluss B23 ENP Hybrid-Steckverbinder Potenzialtrennung 500 V Versorgungsspannungen Anschluss B23 ENP Hybrid-Steckverbinder Nennspannung 24 V (-15 % / +20 %) Summenstrom: I max. 28 A bei 45 °C...
  • Seite 14 -25 … +60 °C Umgebungstemperatur bei Lagerung -40 … +85 °C Vibrations- / Schockfestigkeit gemäß EN 60068-2-6 / EN 60068-2-27 EMV-Festigkeit / Aussendung gemäß EN 61000-6-2 / EN 61000-6-4 Schutzart IP65, IP66, IP67 (gemäß EN 60529) Zulassungen / Kennzeichnungen Zulassungen / Kennzeichnungen  CE, UL in Vorbereitung *) Real zutreffende Zulassungen/Kennzeichnungen siehe seitliches Typenschild (Produktbeschriftung). Version: 1.5 EP7402...

  • Seite 15: Prozessabbild

    Produktübersicht Prozessabbild Der Umfang des Prozessabbilds ist einstellbar. Die EP7402 hat zwei vordefinierte Varianten des Prozessabbilds, die sogenannten "Predefined PDO Assignments". In der Werkseinstellung ist "PLC control" eingestellt. Predefined PDO Assignment Verwendung Betrieb mit einer Steuerung als zentraler Intelligenz „PLC control“ [} 15] ZPA-Betrieb „Local control“...
  • Seite 16 Messwerte. Sie können im CoE-Verzeichnis einstellen, welche Messwerte durch diese Eingangsvariablen abgebildet werden: • Wählen Sie die Messwerte für Kanal 1 über das CoE-Objekt 8022 [} 71]. • Wählen Sie die Messwerte für Kanal 2 über das CoE-Objekt 8032 [} 71]. Version: 1.5 EP7402...
  • Seite 17 Produktübersicht STM Inputs Device „STM Inputs Device“ enthält Diagnose-Bits, die Sie nutzen können, um die Ursache einer Warnung oder eines Fehlers einzugrenzen. Siehe Kapitel Diagnose- Bits [} 63]. DO Outputs Ausgangsvariablen für die digitalen Ein‑/Ausgänge. EP7402 Version: 1.5...
  • Seite 18 Fehler zu quittieren. Invert direction Wenn dieses Bit gesetzt ist, wird der Geschwindigkeits-Sollwert „velocity“ [} 18] mit "-1" multipliziert, um die Richtung zu ändern. Brake output (nur EP7402-0057) Ausgangsvariable zum Schalten des Motor- Bremsausgangs. STM Target Velocity Channel n Velocity Sollgeschwindigkeit.

  • Seite 19: Zuordnung Von Steckverbindern Zu Prozessdaten

    STM Status Channel 1 STM Control Channel 1 STM Synchron info data Channel 1 STM Target Velocity Channel 1 Motor STM Status Channel 2 STM Control Channel 2 STM Synchron info data Channel 2 STM Target Velocity Channel 2 EP7402 Version: 1.5...

  • Seite 20: Prozessabbild "Local Control

    Prozessdatenobjekte von Kanal 1 und Kanal 2 haben die gleiche Inhalts-Struktur. STM Inputs Device „STM Inputs Device“ enthält Diagnose-Bits, die Sie nutzen können, um die Ursache einer Warnung oder eines Fehlers einzugrenzen. Siehe Kapitel Diagnose- Bits [} 63]. Version: 1.5 EP7402...
  • Seite 21 Produktübersicht ZNCTRL Inputs Channel n Moving EP7402 treibt den Motor aktuell an. Die Zone fördert. Zone sensor input Der aktuelle Zustand des Zonen-Sensors. Upstream control input value Der aktuelle Zustand des Steuersignals, das der Controller aus der upstream gelegenen Zone empfängt.

  • Seite 22: Auswahl Eines Motors

    Auswahl eines Motors Überprüfen Sie die folgenden Motorparameter, um herauszufinden, ob ein Motor für den Betrieb mit einer EP7402 geeignet ist. Ein Motor ist nur geeignet, wenn alle Motorparameter im zulässigen Bereich liegen. Die zulässigen Bereiche finden Sie in den technischen Daten: •...

  • Seite 23: Montage Und Anschlüsse

    Montage und Anschlüsse Montage 4.1.1 Abmessungen Ø 4,5 Diese Abbildung zeigt stellvertretend die Abmessungen der EP7402-0057. Die Abmessungen der EP7402-0057 und der EP7402-0167 sind identisch. Alle Maße sind in Millimeter angegeben. Die Zeichnung ist nicht maßstabsgetreu. Gehäuseeigenschaften Gehäusematerial PA66 (Polyamid)

  • Seite 24: Befestigung

    EP7402 EP7402-0057 Sie können das FE-Potential an den Steckergehäusen von X70 und X71 abgreifen: Verwenden Sie die Muttern von X70 und X71, um ein Blech anzuschrauben. Auf diese Weise kann die EP7402-0057 an das geerdete Maschinenbett angebunden werden. EP7402-0167 Die EP7402-0167 hat einen separaten Erdungsanschluss. Siehe Kapitel FE-Anschluss (nur EP7402-0167) [} 27].

  • Seite 25: Anschlüsse

    Montage und Anschlüsse Anschlüsse 4.2.1 EP7402-0057 Übersicht Name Funktion EtherCAT- Steckverbinder- Anzugs- Port Drehmoment M8-Buchse 0,4 Nm Digitale Eingänge/Ausgänge [} 37] M8-Buchse 0,4 Nm M8-Buchse 0,4 Nm M8-Buchse 0,4 Nm M8-Buchse, 0,4 Nm Motorkanal 1 [} 33] b-codiert M8-Buchse, 0,4 Nm Motorkanal 2 [} 33] b-codiert M8-Buchse 0,4 Nm EtherCAT-Abzweig [} 30] M8-Buchse 0,4 Nm...

  • Seite 26: Ep7402-0167 Übersicht

    Montage und Anschlüsse 4.2.2 EP7402-0167 Übersicht Name Funktion EtherCAT- Steckverbinder- Anzugs- Port Drehmoment M3-Buchse Erdungsanschluss [} 27] M8-Buchse 0,4 Nm Digitale Eingänge/Ausgänge [} 37] M8-Buchse 0,4 Nm M8-Buchse 0,4 Nm M8-Buchse 0,4 Nm M8-Buchse 0,4 Nm Motorkanal 1 [} 33] M8-Buchse 0,4 Nm Motorkanal 2 [} 33] B23 ENP Versorgungsspannungs- und EtherCAT-Eingang [} 28]...

  • Seite 27: Fe-Anschluss (Nur Ep7402-0167)

    Montage und Anschlüsse 4.2.3 FE-Anschluss (nur EP7402-0167) Der FE-Anschluss ist als M3-Buchse ausgeführt. Er ist direkt mit der Ader „FE“ der Versorgungsspannungs- Anschlüsse X70 und X71 verbunden. EP7402 Version: 1.5...

  • Seite 28: Versorgungsspannungen Und Ethercat

    Die EtherCAT Box wird mit zwei Versorgungsspannungen versorgt. Die Versorgungsspannungen sind in der EtherCAT Box galvanisch getrennt. • Steuerspannung U • Peripheriespannung U Sie können mehrere EP7402 in Reihe schalten, indem Sie die Versorgungsspannungen und EtherCAT über X71 an das jeweils nachfolgende Gerät weiterleiten. HINWEIS ist nicht verpolungsgeschützt Defekt möglich durch Verpolung.

  • Seite 29: Status-Leds

    Montage und Anschlüsse 4.2.4.1.1 Status-LEDs EP7402-0057 EP7402-0167 Motor CH1 DIO1 DIO3 Motor CH1 DIO1 DIO3 X21 X20 Warning X21 X20 Warning DIO2 DIO4 DIO2 DIO4 Motor CH2 Motor CH2 EP7402-0057 EP7402-0167 D: 39190202 Made in Germany D: 39190202 Made in Germany...
  • Seite 30 Montage und Anschlüsse 4.2.4.2 EtherCAT-Abzweig X40 (nur EP7402-0057) HINWEIS Verwechselungs-Gefahr M8-Steckverbinder für Versorgungsspannungen haben die gleiche Bauform wie M8-Steckverbinder für EtherCAT. Beachten Sie die farbliche Codierung der Steckverbinder, um Fehlstecken zu vermeiden:      schwarz: Versorgungsspannungen      grün: EtherCAT Abb. 1: M8-Buchse EtherCAT Aderfarben...
  • Seite 31 Montage und Anschlüsse 4.2.4.3 Versorgungsspannungs-Ausgang X60 (nur EP7402-0057) Der Versorgungsspannungs-Ausgang ist vorgesehen für die Versorgung von EtherCAT-Geräten, die am EtherCAT-Abzweig X40 [} 30] angeschlossen sind. VORSICHT Die ausgehende Peripheriespannung Up‘ wird nicht abgeschaltet, wenn Sie die eingehen- de Peripheriespannung U abschalten. (ab Hardware-Stand 03) Aktoren am Versorgungsspannungs-Ausgang bleiben aktiv.
  • Seite 32 Motor CH1 DIO1 DIO3 X21 X20 Warning DIO2 DIO4 Motor CH2 Motor CH1 DIO1 DIO3 EP7402-0057 D: 39190202 Made in Germany BTN: 1a2b3c4d Automation GmbH & Co KG X21 X20 D-33415 Verl / Hülshorstweg 20 Warning DIO2 DIO4 www.beckhoff.com 24V Us 24V Us‘...

  • Seite 33: Motor-Anschlüsse Von Ep7402-0057

    Montage und Anschlüsse 4.2.5 Motor-Anschlüsse von EP7402-0057 4.2.5.1 Pinbelegung X20 und X21 Abb. 3: M8-Buchse, b-codiert Aderfarbe Funktion braun Motorphase U weiß Motorphase V blau Brems-Ausgang schwarz Motorphase W grau 4.2.5.2 Anschluss-Beispiel Pin 1 Pin 2 Pin 4 Bremse Brake Pin 3...
  • Seite 34 4.2.5.3 Status-LEDs DIO1 DIO3 Motor CH1 X21 X20 Warning DIO2 DIO4 Motor CH2 EP7402-0057 D: 39190202 Made in Germany BTN: 1a2b3c4d Automation GmbH & Co KG D-33415 Verl / Hülshorstweg 20 www.beckhoff.com 24V Us 24V Us‘ (X60) X40 X60 24V Up 24V Up‘...

  • Seite 35: Motor-Anschlüsse Von Ep7402-0167

    Montage und Anschlüsse 4.2.6 Motor-Anschlüsse von EP7402-0167 4.2.6.1 Pinbelegung M8-Buchsen X20 und X21 Aderfarbe Funktion braun weiß Motorphase U blau Motorphase V schwarz Motorphase W 4.2.6.2 Anschluss-Beispiel Pin 2 Pin 3 Pin 4 EP7402 Version: 1.5...
  • Seite 36 Montage und Anschlüsse 4.2.6.3 Status-LEDs DIO1 DIO3 Motor CH1 X21 X20 Warning DIO2 DIO4 Motor CH2 EP7402-0167 D: 39190202 Made in Germany BTN: 1a2b3c4d Automation GmbH & Co KG D-33415 Verl / Hülshorstweg 20 www.beckhoff.com 24V Us 24V Up DIO1 DIO3...

  • Seite 37: Digitale Eingänge/Ausgänge

    Output 3 Die Aderfarben gelten für Kabel vom Typ ZK2000-3xxx. Siehe Kapitel Zubehör [} 80]. Siehe Zuordnung zu Prozessdaten [} 19]. 4.2.7.1 Anschluss-Beispiele Digitaler Sensor, Zweileiter-Anschluss an Kanal A 24 V Pin 1 DIO A Pin 4 Abb. 5: Digitaler Sensor, Zweileiter-Anschluss EP7402 Version: 1.5...
  • Seite 38 Montage und Anschlüsse Digitaler Sensor, Dreileiter-Anschluss an Kanal A 24 V Pin 1 DIO A Pin 4 Pin 3 Abb. 6: Digitaler Sensor, Dreileiter-Anschluss Version: 1.5 EP7402...

  • Seite 39: Entsorgung

    Montage und Anschlüsse Entsorgung Mit einer durchgestrichenen Abfalltonne gekennzeichnete Produkte dürfen nicht in den Hausmüll. Das Gerät gilt bei der Entsorgung als Elektro- und Elektronik-Altgerät. Die nationalen Vorgaben zur Entsorgung von Elektro- und Elektronik-Altgeräten sind zu beachten. EP7402 Version: 1.5...

  • Seite 40: Inbetriebnahme

    Inbetriebnahme Inbetriebnahme Schnellstart Dieses Kapitel beschreibt die Inbetriebnahme am Beispiel der EP7402-0057. Es gilt aber genauso für EP7402-0167. 5.1.1 Schritt 1: Hardware Setup 1. Einen Rollenmotor an die Buchse X20 anschließen. Die Pinbelegung finden Sie im Kapitel Motor- Anschlüsse von EP7402-0057 [} 33].
  • Seite 41 Inbetriebnahme 3. Den korrekten Anschluss mithilfe der Status-LEDs kontrollieren: Sollzustand: • „24V Us“ leuchtet grün. • „24V Up“ leuchtet grün. • „L/A“ zeigt den LINK/ACT-Status der EtherCAT-Kommunikation. EP7402 Version: 1.5...

  • Seite 42: Schritt 2: Twincat-Konfiguration

    Inbetriebnahme 5.1.2 Schritt 2: TwinCAT-Konfiguration 1. Die EP7402 in ein TwinCAT-Projekt einbinden. (siehe Schnellstartanleitung) ð Bei Firmware-Versionen bis einschließlich 02 erscheint ein Dialogfenster: Auf “Cancel” klicken, um das Dialogfenster zu schließen. 2. Die EP7402 auf die Werkseinstellungen zurücksetzen: Den Parameter 1011:01 auf den Wert 1684107116 setzen.

  • Seite 43: Schritt 3: Parameter Einstellen

    Inbetriebnahme 5.1.3 Schritt 3: Parameter einstellen Beispiel-Parameter für einen Servomotor von Beckhoff: AM8111-0F20-0000 [} 78] Öffnen Sie die Registerkarte “CoE - Online”. Stellen Sie die Parameter ein wie unten beschrieben. Lassen Sie alle anderen Parameter in der Werkseinstellung. 5.1.3.1 Index 8020 “STM Motor Settings Ch. 1”...
  • Seite 44    → “Mechanical to electrical ratio” = (8 / 2) x 12 = 48 • Wenn die Polzahl des Rollenmotors nicht bekannt ist: Ermitteln Sie das "Mechanical to electrical ratio" experimentell [} 49]. 8020:14 “Rated velocity” Einheit: °/s Nenn-Drehzahl des Rollenmotors. 8020:19 “Motor thermal time constant” Einheit: 1/10 s (0,1 Sekunden) Version: 1.5 EP7402...
  • Seite 45 Setzen Sie diesen Parameter auf 80. 8023:19 “Rampup velocity” Einheit: °/s (Grad pro Sekunde) Setzen Sie diesen Parameter auf den gleichen Wert wie Parameter 8020:09 “Start velocity” [} 44]. 8023:21 „Rampup needed switchover events“ Setzen Sie diesen Parameter auf 1. EP7402 Version: 1.5...

  • Seite 46: Schritt 4: Testlauf

    : Nenndrehzahl des Motors in rpm i: Übersetzungsverhältnis. (i = 1, wenn kein Getriebe    verwendet wird) 5. “Enable” auf 1 setzen. ð Der Rotor wird 1 Sekunde lang ausgerichtet. ð Danach versucht die Box, den Motor zu drehen. 6. Das Resultat bewerten. [} 47] Version: 1.5 EP7402...
  • Seite 47 8023:21 “Rampup needed switchover events” [} 45] erhöhen. Falsche Motor-Parameter Überprüfen Sie die Motor-Parameter [} 43] Der Motor ist zu schwach Ein Getriebe einsetzen und alle Parameter neu berechnen. Besonders wahrscheinlich, wenn der Motor ein Geräusch mit ansteigender Tonhöhe von sich gibt. EP7402 Version: 1.5...

  • Seite 48: Schritt 5: Abschluss

    2. Den Parameter 8023:12 “Velocity loop proportional gain” auf 100 setzen. (Jeder Wert über null aktiviert den Geschwindigkeitsregler.) ð Jetzt können Sie den Motor mit den Variablen “Enable” und “Velocity” steuern. 3. Während des Betriebs die Diagnose-Bits [} 63] überwachen. 4. Feinabstimmung der Parameter [} 50] Version: 1.5 EP7402...

  • Seite 49: Mechanical To Electrical Ratio" Experimentell Ermitteln

    Der Parameter 8020:13 “Mechanical to electrical ratio“ [} 70] ist ein zentraler Parameter für den Betrieb von EP7402. Sie können diesen Parameter berechnen [} 44], falls die Polzahl und das Übersetzungsverhältnis bekannt sind. Ansonsten müssen Sie den Parameter experimentell ermitteln: 1. Setzen Sie den Parameter 8023:03 “Disable motor diagnosis” auf TRUE.

  • Seite 50: Feinabstimmung Der Parameter

    • Proportional-Anteil K : Parameter 80n3:11 “Velocity loop integral time” • Integral-Anteil T : Parameter 80n3:12 “Velocity loop proportional gain” • Parameter 80n3:13 “Feed forward gain” Sie können den Drehzahlregler deaktivieren, indem Sie den Proportional-Anteil K auf null setzen. Version: 1.5 EP7402...

  • Seite 51: Automatischer Wiederanlauf Nach Fehler

    STM Controller Settings 4 Ch. n Restart after error number of repetition 80n3 STM Controller Settings 4 Ch. n Restart after error delay • n = 2 für Motor-Kanal 1 (Buchse X20) • n = 3 für Motor-Kanal 2 (Buchse X21) EP7402 Version: 1.5...

  • Seite 52: Zpa: Zero Pressure Accumulation

    Antrieb und einen Sensor, der feststellt, ob sich Fördergut in der Zone befindet. Ein Motor-Controller steuert den Rollenmotor und wertet die Informationen des Sensors aus. Eine EP7402 enthält zwei Motor-Controller. Für die Ansteuerung von zwei Zonen wird also nur eine EP7402 benötigt.
  • Seite 53 Controller B 3. Das Fördergut ist aus Zone B entfernt worden, z.B. indem es weiter gefördert wurde oder durch manu- elles Entfernen. Controller B meldet an Controller A, dass Zone B frei ist. Controller A Controller B "Zone B ist frei" EP7402 Version: 1.5...

  • Seite 54: Zpa-Betrieb Mit Ep7402

    „Train release“ ermöglicht einen höheren Durchsatz. 5.5.2.4 ZPA-Betrieb mit EP7402 Eine EP7402 enthält zwei Motor-Controller. Für die Ansteuerung von zwei Zonen wird also nur eine EP7402 benötigt. Die interne ZPA-Kommunikation zwischen den beiden Motor-Controllern innerhalb einer EP7402 erfolgt über interne Variablen.

  • Seite 55: Verkabelung

    Ende der Zone ist, kann es sinnvoll sein, einen zusätzlichen Sensor oder Taster am Anfang von Zone 1 einzusetzen. Der zusätzliche Sensor oder Taster ist in der Abbildung als „optional“ dargestellt. Verbinden Sie das Signal des Sensors oder Tasters mit Pin 4 von X02 der ersten EP7402. Die Pinbelegung finden Sie im Kapitel Digitale Eingänge/Ausgänge [} 37].
  • Seite 56 Lassen Sie den Anschluss X06 der letzten EP7402 unbeschaltet. Sensorsignale In der Werkseinstellung erwartet die EP7402 einen digitalen Hi-Pegel, wenn ein Sensor ein Paket detektiert. Falls Sie Sensoren einsetzen, die ein Low-aktives Signal liefern, ändern Sie die folgenden Parameter: • Kanal 1: Den Wert des Parameters 8040:13 von „Input 1“...

  • Seite 57: Inbetriebnahme

    ð Ergebnis: Die Prozessdatenobjekte zum Überwachen und Steuern des ZPA-Betriebs sind aktiviert. 2. Den CoE-Parameter F810:11 „Operation mode“ auf „Local control“ setzen. ð Die EP7402 beginnt sofort mit dem ZPA-Betrieb und führt zunächst eine Initialisierungsfahrt aus. Die Initialisierungsfahrt dauert 10 s. (Werkseinstellung) EP7402 Version: 1.5...
  • Seite 58 Abzugsart „Singulated Release“. Eine Übersicht der Abzugsarten finden Sie im Kapitel Abzugsarten [} 54]. Vorgehensweise zur Aktivierung: Im Parameter F810:13 „Local control mode“ den Wert „ZPA train release“ auswählen. Anschließend einen erneuten Testlauf durchführen und gegebenenfalls weitere Parameter optimieren. Version: 1.5 EP7402...

  • Seite 59: State-Machine

    Inbetriebnahme 5.5.5 State-Machine Die Variable „Zone State“ enthält den aktuellen Zustand der ZPA-State-Machine einer Zone. EP7402 Version: 1.5...
  • Seite 60 Inbetriebnahme Die folgende Abbildung zeigt die interne State-Machine einer Zone bzw. eines Kanals einer EP7402. Zur besseren Übersicht sind die folgenden Elemente nicht in der Abbildung dargestellt: • Der Zone State 5 „Disabled“. • Die Abzugsart „Train Release“. Zone state 1...

  • Seite 61: Wiederherstellen Des Auslieferungszustands

    ð Alle Backup-Objekte werden in den Auslieferungszustand zurückgesetzt. Alternativer Restore-Wert Bei einigen Modulen älterer Bauart lassen sich die Backup-Objekte mit einem alternativen Restore- Wert umstellen: Dezimalwert: 1819238756 Hexadezimalwert: 0x6C6F6164 Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung. EP7402 Version: 1.5...

  • Seite 62: Fehlerbehebung

    Wert Er dreht mit konstanter Drehzahl. größer als null. Unerklärlicher Defekt einer Überspannungen auf der Setzen Sie einen Brems-Chopper EP7402 oder eines anderen Versorgungsspannung U ein, um Überspannungen auf der Geräts, das aus der gleichen verursacht durch Energie- Versorgungspannung U Versorgungsspannung versorgt Rückspeisung z.B.

  • Seite 63: Diagnose-Bits

    Mindestens ein Phasenstrom hat • Eine Motorphase ist kurzge- Channel n short circuit den Wert von Parameter “Maxi- schlossen. mal current” überschritten: CoE • Der Motor ist defekt. index 80n0:01 [} 70]. Der Motorkanal wurde gesperrt. EP7402 Version: 1.5...
  • Seite 64 Erhöhen Sie den Wert des Para- "Velocity") ist zu niedrig. meters “Start velocity” (CoE-In- dex 80n0:09 [} 70]) um sicher- zustellen, dass der Motor mit zu niedriger Drehzahl-Vorgabe nicht startet. Besonders wahrscheinlich, wenn der Motor ein Geräusch mit ansteigender Tonhöhe von sich gibt. Version: 1.5 EP7402...

  • Seite 65: Fehler Quittieren

    Kanals. Siehe CoE-Parameter 8040:12 [} 73] und 8050:12 [} 74]. Troubleshooting • Falls eine Fehlermeldung nach dem Quittieren weiterhin besteht, ist der Fehler vermutlich noch nicht beseitigt. • Um den Fehler „Open Load“ erfolgreich zu quittieren, müssen Sie vorher „Enable“ auf 0 setzen. EP7402 Version: 1.5...

  • Seite 66: Außerbetriebnahme

    Außerbetriebnahme Außerbetriebnahme WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag! Setzen Sie das Bus-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Demontage der Geräte beginnen! Version: 1.5 EP7402...

  • Seite 67: Application Notes

    T-Wert zu einer der Variablen “Info data” in “STM Synchron info data Channel n” zu. CoE index 80n2 “STM Features“ [} 71]. 2. Überwachen Sie die Variable “Info data” in einem TwinCAT Scope-Projekt. ð So können Sie Unregelmäßigkeiten erkennen. Beispiel einer Scope-Aufzeichnung EP7402 Version: 1.5...

  • Seite 68: Coe-Parameter

    STM Features Ch.1 [} 71] 8023 STM Controller Settings 4 Ch.1 [} 72] 8030 STM Motor Settings Ch.2 [} 70] 8032 STM Features Ch.2 [} 71] 8033 STM Controller Settings 4 Ch.2 [} 72] 8040 ZNCTRL Settings Ch.1 [} 73] 8050 ZNCTRL Settings Ch.2 [} 73] Version: 1.5 EP7402...
  • Seite 69 Index (hex) Name F000 Modular Device Profile F008 Code word F010 Module Profile List F081 Download revision F600 STM Device Diag data F80F STM Vendor data [} 76] F900 STM Info data [} 76] F810 ZNCTRL Device Settings [} 75] EP7402 Version: 1.5...

  • Seite 70: Objekt-Beschreibungen

    T -Wert diesen Schwellwert überschreitet, wird das Diagnose-Bit “Channel n overload I2T error” gesetzt. Der Motor wird drehmomentfrei geschaltet. Motor thermal time Thermische Zeitkonstante des I T-Überlastschutzes für den 0.1 s UINT constant Motor. Sie finden die thermische Zeitkonstante im Datenblatt des Mo- tors. Version: 1.5 EP7402...
  • Seite 71 • “Motor dc current” = 13 • „Motor dc current filtered“ = 14 (ab Firmware 03) • “Motor back emf” = 17 • “Motor restart counter” = 18 • “Internal temperature” = 101 • “Motor supply voltage” = 104 EP7402 Version: 1.5...
  • Seite 72 Kommutierungs-Fehler im Nennbetrieb sofort ab- geschaltet. Restart after error de- Dieser Parameter legt fest, wie lange nach einem Kommutie- UINT 1000 rungs-Fehler im Nennbetrieb gewartet wird, bevor der Motor neu gestartet wird. Siehe auch Subindex 25. Version: 1.5 EP7402...
  • Seite 73 Diese Verzögerungszeit verhindert Stromspitzen, die durch das gleichzeitige Starten mehrerer Motoren entstehen würden. Unloading timeout Die maximale Dauer für das Fördern eines Pakets aus der Zo- UINT16 10000 ne heraus. (10 s) Bei Zeitüberschreitung wird die Zone weiterhin als voll ange- nommen. EP7402 Version: 1.5...
  • Seite 74 Diese Verzögerungszeit verhindert Stromspitzen, die durch das gleichzeitige Starten mehrerer Motoren entstehen würden. Unloading timeout Die maximale Dauer für das Fördern eines Pakets aus der Zo- UINT16 10000 ne heraus. (10 s) Bei Zeitüberschreitung wird die Zone weiterhin als voll ange- nommen. Version: 1.5 EP7402...
  • Seite 75 CoE-Parameter Index F810 : ZNCTRL Device Settings Zugriffsrechte: Lesen und Schreiben Subindex Name Beschreibung Einheit Datentyp Default (hex) Wert Operation mode Betriebsart einstellen. Local control mode Abzugsart einstellen. Siehe Kapitel Abzugsarten [} 54]. EP7402 Version: 1.5...

  • Seite 76: Informations-Objekte

    Amplifier minimal vol- Schwellwert der Unterspannungs-Erkennung. 0.01 V UINT 1800 tage Amplifier maximal vol- Schwellwert der Überspannungs-Erkennung. 0.01 V UINT 3000 tage (EP7402- 0057) 6000 (EP7402- 0167) Amplifier thermal time T-Grenzwert-Überwachung: Thermische Zeitkonstante der 0.1 s UINT constant Endstufe. Index F900: STM Info data...

  • Seite 77: Standard-Objekte

    (Device profile number 5001: Modular Device Profile MDP) Index 1008 Device name Zugriffsrechte: nur Lesen Subindex Name Beschreibung Einheit Datentyp Wert (hex) Device Name Geräte-Name String „EP7402- 0057“ oder „EP7402- 0167“ Index 1009 Hardware version Zugriffsrechte: nur Lesen Subindex Name Beschreibung Einheit Datentyp Wert...

  • Seite 78: Anhang

    Motor thermal time constant 8023:11 Velocity loop integral time 8023:12 Velocity loop proportional gain 8023:14 Align power 8023:15 Align duration 1000 8023:16 Rampup power 8023:18 Rampup duration 8023:19 Rampup velocity 2000 8023:21 Rampup needed switchover events 8023:22 Commutation threshold Version: 1.5 EP7402...

  • Seite 79: Allgemeine Betriebsbedingungen

    Temperaturen >100°C nicht beständig Natriumlauge bei Raumtemperatur beständig (ph-Wert > 12) > 40°C unbeständig Essigsäure unbeständig Argon (technisch rein) beständig Legende • beständig: Lebensdauer mehrere Monate • bedingt beständig: Lebensdauer mehrere Wochen • unbeständig: Lebensdauer mehrere Stunden bzw. baldige Zersetzung EP7402 Version: 1.5...

  • Seite 80: Zubehör

    Werkzeug Bestellangabe Beschreibung ZB8801-0000 Drehmoment-Schraubwerkzeug für Stecker, 0,4…1,0 Nm ZB8801-0001 Wechselklinge für M8 / SW9 für ZB8801-0000 ZB8802-0003 Schraubwerkzeug für B23-Steckverbinder Weiteres Zubehör Weiteres Zubehör finden Sie in der Preisliste für Feldbuskomponenten von Beckhoff und im Internet auf https://www.beckhoff.de. Version: 1.5 EP7402...

  • Seite 81: Versionsidentifikation Von Ethercat-Geräten

    Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.

  • Seite 82: Versionsidentifikation Von Ep/Epi/Epp/Er/Eri Boxen

    10.4.2 Versionsidentifikation von EP/EPI/EPP/ER/ERI Boxen Als Seriennummer/Date Code bezeichnet Beckhoff im IO-Bereich im Allgemeinen die 8-stellige Nummer, die auf dem Gerät aufgedruckt oder auf einem Aufkleber angebracht ist. Diese Seriennummer gibt den Bauzustand im Auslieferungszustand an und kennzeichnet somit eine ganze Produktions-Charge, unterscheidet aber nicht die Module einer Charge.

  • Seite 83: Beckhoff Identification Code (Bic)

    Anhang 10.4.3 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 9: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
  • Seite 84 Entsprechend als DMC: Abb. 10: Beispiel-DMC 1P072222SBTNk4p562d71KEL1809 Q1 51S678294 Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z. B. Chargenbezeichungen auf IO-Komponenten, bisheriger Seriennummernkreis für Safety-Produkte, etc.).

  • Seite 85: Elektronischer Zugriff Auf Den Bic (Ebic)

    ESI/XML-Konfigurationsdatei für den EtherCAT‑Master bekannt. Zu den Zusammenhängen siehe die entsprechenden Kapitel im EtherCAT‑Systemhandbuch (Link). In das ESI‑EEPROM wird auch die eBIC gespeichert. Die Einführung des eBIC in die Beckhoff IO Produktion (Klemmen, Box‑Module) erfolgt ab 2020; mit einer weitgehenden Umsetzung ist in 2021 zu rechnen.
  • Seite 86 ◦ Besteht das Gerät aus mehreren Sub-Geräten mit eigener Identität, aber nur das TopLevel‑Gerät ist über EtherCAT zugänglich, steht im CoE‑Objekt‑Verzeichnis 0x10E2:01 die eBIC des TopLevel-Geräts, in 0x10E2:nn folgen die eBIC der Sub‑Geräte. Profibus/Profinet/DeviceNet… Geräte Für diese Geräte ist derzeit keine elektronische Speicherung und Auslesung geplant. Version: 1.5 EP7402...

  • Seite 87: Support Und Service

    Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: https://www.beckhoff.de...
  • Seite 89 Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.de www.beckhoff.de...

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