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Brünigstrasse 220 P.O.Box 263 CH-6072 Sachseln Phone +41 41 666 15 00 Fax +41 41 666 16 50 www.maxonmotor.com
maxon motor ag
ESCON Module 24/2
Servokontroller
Bestellnummer 466023
Geräte-Referenz
Dokument-ID: rel5729
ESCON Servokontroller
Ausgabe November 2015
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Verwandte Anleitungen für Maxon ESCON Module 24/2
Inhaltszusammenfassung für Maxon ESCON Module 24/2
- Seite 1 ESCON Servokontroller Geräte-Referenz Ausgabe November 2015 ESCON Module 24/2 Servokontroller Bestellnummer 466023 Geräte-Referenz Dokument-ID: rel5729 Brünigstrasse 220 P.O.Box 263 CH-6072 Sachseln Phone +41 41 666 15 00 Fax +41 41 666 16 50 www.maxonmotor.com maxon motor ag...
- Seite 2 Massbild ........... . . 36 ESCON Module 24/2 Motherboard (486400) ......37 Ersatzteile.
- Seite 3 Allgemeine Informationen Über dieses Dokument 1.1.1 Verwendungszweck Das vorliegende Dokument soll Sie mit dem ESCON Module 24/2 Servokontroller vertraut machen. Es beschreibt die Tätigkeiten zur sicheren und zweckdienlichen Installation und/oder Inbetriebnahme. Das Befolgen der Instruktionen … • vermeidet gefährliche Situationen, •...
- Seite 4 © 2015 maxon motor. Alle Rechte vorbehalten. Das vorliegende Dokument, auch auszugsweise, ist urheberrechtlich geschützt. Ohne ausdrückliche schriftliche Einwilligung von maxon motor ag ist jegliche Weiterverwendung (einschliesslich Vervielfälti- gung, Übersetzung, Mikroverfilmung oder andere Arten von elektronischer Datenverarbeitung), welche über den eng umschriebenen Urheberrechtsschutz hinausgeht, untersagt und kann strafrechtlich geahndet werden.
- Seite 5 Kabel brechen oder ausgezogen werden, etc., muss das gesamte Antriebssystem in einen sicheren Betriebsmodus überführt und in diesem gehalten werden. • Beachten Sie, dass Sie nicht berechtigt sind irgendwelche Reparaturen an von maxon motor geliefer- ten Komponenten durchzuführen.
- Seite 6 Elektrostatisch gefährdetes Bauelement (EGB) • Tragen Sie elektrostatisch ableitende Bekleidung. • Behandeln Sie das Gerät mit besonderer Vorsicht. maxon motor control Dokument-ID: rel5729 ESCON Servokontroller Ausgabe: November 2015 ESCON Module 24/2 Geräte-Referenz © 2015 maxon motor. Änderungen ohne Vorankündigung möglich.
- Seite 7 Abmessungen (L x B x H) 35.6 x 26.7 x 12.7 mm Masse Befestigung steckbar in Buchsenleisten RM 2.54 mm maxon motor control ESCON Servokontroller Dokument-ID: rel5729 ESCON Module 24/2 Geräte-Referenz Ausgabe: November 2015 © 2015 maxon motor. Änderungen ohne Vorankündigung möglich.
- Seite 8 Einsatzhöhe in Meter über Meer, Normalnull (Mean Sea Level, MSL) Tabelle 2-4 Technische Daten Abbildung 2-1 Derating Ausgangsstrom Abbildung 2-2 Massbild [mm] maxon motor control Dokument-ID: rel5729 ESCON Servokontroller Ausgabe: November 2015 ESCON Module 24/2 Geräte-Referenz © 2015 maxon motor. Änderungen ohne Vorankündigung möglich.
- Seite 9 Umgebungstemperatur: 298 K (25 °C) Zuverlässigkeit MIL-HDBK-217F Bauteilbelastung: in Übereinstimmung mit Stromlaufplan und Nennleistung Mittlere Ausfallzeit (MTBF): 1'044'089 Stunden Tabelle 2-5 Normen maxon motor control ESCON Servokontroller Dokument-ID: rel5729 ESCON Module 24/2 Geräte-Referenz Ausgabe: November 2015 © 2015 maxon motor. Änderungen ohne Vorankündigung möglich.
- Seite 10 • • a b s i c h t l i c h e L e e r s e i t e • • maxon motor control 2-10 Dokument-ID: rel5729 ESCON Servokontroller Ausgabe: November 2015 ESCON Module 24/2 Geräte-Referenz © 2015 maxon motor. Änderungen ohne Vorankündigung möglich.
- Seite 11 • Eine Betriebsspannung über 28 VDC oder eine falsche Polung zerstören das Gerät. • Beachten Sie, dass der benötigte Strom vom Lastmoment abhängt. Indes sind die Stromgrenzen des ESCON Module 24/2 wie folgt; dauernd max. 2 A / kurzzeitig (Beschleunigung) max. 6 A. maxon motor control...
- Seite 12 ⋅ ⋅ 1 V [ ] ------ - -------- - M --------- - ΔM 0.98 maxon motor control 3-12 Dokument-ID: rel5729 ESCON Servokontroller Ausgabe: November 2015 ESCON Module 24/2 Geräte-Referenz © 2015 maxon motor. Änderungen ohne Vorankündigung möglich.
- Seite 13 Kanal B Encoder Kanal B Kanal B\ Encoder Kanal B Komplementärsignal Tabelle 3-6 Pinbelegung & Verdrahtung (Pins 1-13) maxon motor control 3-13 ESCON Servokontroller Dokument-ID: rel5729 ESCON Module 24/2 Geräte-Referenz Ausgabe: November 2015 © 2015 maxon motor. Änderungen ohne Vorankündigung möglich.
- Seite 14 AnIN1− Analoger Eingang 1, Negativsignal AnIN1+ Analoger Eingang 1, Positivsignal Tabelle 3-7 Pinbelegung & Verdrahtung (Pins 14-24) maxon motor control 3-14 Dokument-ID: rel5729 ESCON Servokontroller Ausgabe: November 2015 ESCON Module 24/2 Geräte-Referenz © 2015 maxon motor. Änderungen ohne Vorankündigung möglich.
- Seite 15 10 kΩ (bezogen auf +5.45 V) Abbildung 3-5 Hall-Sensor 1 Eingangsbeschaltung (sinngemäss auch für Hall-Sensoren 2 & 3) maxon motor control 3-15 ESCON Servokontroller Dokument-ID: rel5729 ESCON Module 24/2 Geräte-Referenz Ausgabe: November 2015 © 2015 maxon motor. Änderungen ohne Vorankündigung möglich.
- Seite 16 EIA RS422 Standard Max. Eingangsfrequenz 1 MHz Abbildung 3-6 Encoder Eingangsbeschaltung Ch A “Differenziell” (sinngemäss auch für Ch B) maxon motor control 3-16 Dokument-ID: rel5729 ESCON Servokontroller Ausgabe: November 2015 ESCON Module 24/2 Geräte-Referenz © 2015 maxon motor. Änderungen ohne Vorankündigung möglich.
- Seite 17 Eingangsstrom Tief Max. Eingangsfrequenz 100 kHz Abbildung 3-7 Encoder Eingangsbeschaltung Ch A “Single-ended” (sinngemäss auch für Ch B) maxon motor control 3-17 ESCON Servokontroller Dokument-ID: rel5729 ESCON Module 24/2 Geräte-Referenz Ausgabe: November 2015 © 2015 maxon motor. Änderungen ohne Vorankündigung möglich.
- Seite 18 PWM Aussteuerbereich (Auflösung) 10...90% RC Servo Periodendauer 3…30 ms RC Servo Pulslänge 1…2 ms Abbildung 3-8 DigIN1 Schaltung maxon motor control 3-18 Dokument-ID: rel5729 ESCON Servokontroller Ausgabe: November 2015 ESCON Module 24/2 Geräte-Referenz © 2015 maxon motor. Änderungen ohne Vorankündigung möglich.
- Seite 19 130 µA @ +5 VDC Schaltverzögerung <8 ms Abbildung 3-10 DigIN3 Schaltung (sinngemäss auch für DigIN4) maxon motor control 3-19 ESCON Servokontroller Dokument-ID: rel5729 ESCON Module 24/2 Geräte-Referenz Ausgabe: November 2015 © 2015 maxon motor. Änderungen ohne Vorankündigung möglich.
- Seite 20 (Freilaufdiode) Abbildung 3-11 DigOUT3 Schaltung (sinngemäss auch für DigOUT4) Abbildung 3-12 DigOUT3 Schaltungsbeispiele (sinngemäss auch für DigOUT4) maxon motor control 3-20 Dokument-ID: rel5729 ESCON Servokontroller Ausgabe: November 2015 ESCON Module 24/2 Geräte-Referenz © 2015 maxon motor. Änderungen ohne Vorankündigung möglich.
- Seite 21 Belastung (z.B. 5 V/ ms @300 nF). Max. Ausgangsstrom 1 mA Abbildung 3-14 AnOUT1 Schaltung (sinngemäss auch für AnOUT2) maxon motor control 3-21 ESCON Servokontroller Dokument-ID: rel5729 ESCON Module 24/2 Geräte-Referenz Ausgabe: November 2015 © 2015 maxon motor. Änderungen ohne Vorankündigung möglich.
- Seite 22 USB 2.0 / USB 3.0 (full speed) Max. Bus-Betriebsspannung +5.25 VDC Typischer Eingangsstrom 60 mA Max. DC Data-Eingangsspannung −0.5…+3.8 VDC maxon motor control 3-22 Dokument-ID: rel5729 ESCON Servokontroller Ausgabe: November 2015 ESCON Module 24/2 Geräte-Referenz © 2015 maxon motor. Änderungen ohne Vorankündigung möglich.
- Seite 23 • Fehler Hall-Sensor Frequenz zu hoch • Fehler Auto Tuning Identifikation FEHLER • Interner Software-Fehler Tabelle 3-10 LEDs – Interpretation der Statusanzeige maxon motor control 3-23 ESCON Servokontroller Dokument-ID: rel5729 ESCON Module 24/2 Geräte-Referenz Ausgabe: November 2015 © 2015 maxon motor. Änderungen ohne Vorankündigung möglich.
- Seite 24 • • a b s i c h t l i c h e L e e r s e i t e • • maxon motor control 3-24 Dokument-ID: rel5729 ESCON Servokontroller Ausgabe: November 2015 ESCON Module 24/2 Geräte-Referenz © 2015 maxon motor. Änderungen ohne Vorankündigung möglich.
- Seite 25 • «DC Tacho» steht für DC-Tacho • «Digital I/O» steht für Digitale Eingänge/Ausgänge • «Power Supply» steht für Stromversorgung • Erdung (optional) maxon motor control 4-25 ESCON Servokontroller Dokument-ID: rel5729 ESCON Module 24/2 Geräte-Referenz Ausgabe: November 2015 © 2015 maxon motor. Änderungen ohne Vorankündigung möglich.
- Seite 26 Verdrahtung DC-Motoren DC-Motoren MAXON MOTOR Abbildung 4-18 maxon DC motor maxon motor control 4-26 Dokument-ID: rel5729 ESCON Servokontroller Ausgabe: November 2015 ESCON Module 24/2 Geräte-Referenz © 2015 maxon motor. Änderungen ohne Vorankündigung möglich.
- Seite 27 Verdrahtung DC-Motoren DC-T MAXON MOTOR MIT ACHO Abbildung 4-19 maxon DC motor mit DC-Tacho maxon motor control 4-27 ESCON Servokontroller Dokument-ID: rel5729 ESCON Module 24/2 Geräte-Referenz Ausgabe: November 2015 © 2015 maxon motor. Änderungen ohne Vorankündigung möglich.
- Seite 28 Verdrahtung DC-Motoren MAXON MOTOR MIT NCODER Abbildung 4-20 maxon DC motor mit Encoder maxon motor control 4-28 Dokument-ID: rel5729 ESCON Servokontroller Ausgabe: November 2015 ESCON Module 24/2 Geräte-Referenz © 2015 maxon motor. Änderungen ohne Vorankündigung möglich.
- Seite 29 Verdrahtung EC-Motoren EC-Motoren MAXON MOTOR MIT ENSOREN Abbildung 4-21 maxon EC motor mit Hall-Sensoren maxon motor control 4-29 ESCON Servokontroller Dokument-ID: rel5729 ESCON Module 24/2 Geräte-Referenz Ausgabe: November 2015 © 2015 maxon motor. Änderungen ohne Vorankündigung möglich.
- Seite 30 Verdrahtung EC-Motoren & E MAXON MOTOR MIT ENSOREN NCODER Abbildung 4-22 maxon EC motor mit Hall-Sensoren & Encoder maxon motor control 4-30 Dokument-ID: rel5729 ESCON Servokontroller Ausgabe: November 2015 ESCON Module 24/2 Geräte-Referenz © 2015 maxon motor. Änderungen ohne Vorankündigung möglich.
- Seite 31 Anforderungen an Bauteile externer Anbieter Motherboard Design Guide Nachfolgend finden Sie hilfreiche Informationen zur Integration des ESCON Module 24/2 auf eine Elekt- ronikplatine. Der «Motherboard Design Guide» enthält Empfehlungen zum Layout des Motherboard, zu eventuell benötigten externen Bauteilen, Anschlussbelegungen sowie Beschaltungsbeispiele.
- Seite 32 Anforderungen an Bauteile externer Anbieter (C1) ONDENSATOR Für die Funktion des ESCON Module 24/2 ist es nicht unbedingt nötig, einen externen Kondensator (C1) einzusetzen. Um den Spannungsrippel zusätzlich zu reduzieren und Rückspeiseströme aufzuneh- men, kann ein Elektrolyt-Kondensator an die Versorgungsspannungsleitung angeschlossen werden.
- Seite 33 Beschaltungsbeispiel bezieht sich auf eine Zusatzinduktivität von 150 μH. Wird eine abweichende Zusatzinduktivität benötigt, müssen auch die Filterkomponenten entsprechend angepasst werden. Sollten Sie Hilfe bei der Auslegung des Filters benötigen, kontaktieren Sie den maxon Support unter http://support.maxonmotor.com. Abbildung 5-26 Beschaltung Motorwicklung 1 (sinngemäss auch für Motorwicklung 2 & 3)
- Seite 34 • ON NUP2105 Eingänge TVS-Diode für • Bourns CDDFN2-T3.3B analoge Ausgänge Tabelle 5-11 Motherboard Design Guide – Empfohlene Bauteile maxon motor control 5-34 Dokument-ID: rel5729 ESCON Servokontroller Ausgabe: November 2015 ESCON Module 24/2 Geräte-Referenz © 2015 maxon motor. Änderungen ohne Vorankündigung möglich.
- Seite 35 Sicherstellung der korrekten und sicheren Integration des ESCON Module 24/2. 5.2.1 Masse Alle Masseanschlüsse (GND) sind auf dem ESCON Module 24/2 intern verbunden (gleiches Potential). Es ist üblich, auf dem Motherboard eine Massenfläche (ground plane) vorzusehen. Alle Massean- schlüsse sollen mit breiten Leiterbahnen mit der Versorgungsspannungsmasse verbunden werden.
- Seite 36 Für detaillierte Angaben Kapitel “2 Spezifikationen” auf Seite 2-7. Massbild Für das Massbild Abbildung 2-2 auf Seite 2-8. maxon motor control 5-36 Dokument-ID: rel5729 ESCON Servokontroller Ausgabe: November 2015 ESCON Module 24/2 Geräte-Referenz © 2015 maxon motor. Änderungen ohne Vorankündigung möglich.
- Seite 37 ESCON Module 24/2 Motherboard (486400) ESCON Module 24/2 Motherboard (486400) Als Alternative zur eigenen Entwicklung eines Motherboard steht das ESCON Module 24/2 Motherboard (nachfolgend ESCON Module MoBo) zur Verfügung. Alle notwendigen Anschlüsse sind bereits vorhan- den und auf Schraubklemmen geführt.
- Seite 38 1 Stück Base Element 45 mm (CIME/M/BE4500SS) Tabelle 5-13 ESCON Module MoBo, Aufnahme zu DIN-Schiene – Spezifikation & Zubehör maxon motor control 5-38 Dokument-ID: rel5729 ESCON Servokontroller Ausgabe: November 2015 ESCON Module 24/2 Geräte-Referenz © 2015 maxon motor. Änderungen ohne Vorankündigung möglich.
- Seite 39 Motherboard Design Guide ESCON Module 24/2 Motherboard (486400) 5.7.2 Anschlüsse Hinweis Die USB-Schnittstelle befindet sich direkt am ESCON Module 24/2. 5.7.2.1 Stromversorgung (J1) Abbildung 5-31 ESCON Module MoBo – Stromversorgung Stecker J1 Signal Beschreibung Power_GND Masse Betriebsspannung Nenn-Betriebsspannung (+10…+24 VDC) Tabelle 5-14 ESCON Module MoBo –...
- Seite 40 Motor (−M) DC-Motor: Motor − nicht belegt – Motor Kabelabschirmung Abschirmung Tabelle 5-16 ESCON Module MoBo – Motor Stecker J2 – Anschlussbelegung für maxon DC motor (bürstenbehaftet) Signal Beschreibung Motorwicklung 1 EC-Motor: Wicklung 1 Motorwicklung 2 EC-Motor: Wicklung 2 Motorwicklung 3...
- Seite 41 0.14…1.5 mm eindrähtig, AWG 28-14 Tabelle 5-20 ESCON Module MoBo – Hall-Sensor Stecker J3 – Spezifikation & Zubehör maxon motor control 5-41 ESCON Servokontroller Dokument-ID: rel5729 ESCON Module 24/2 Geräte-Referenz Ausgabe: November 2015 © 2015 maxon motor. Änderungen ohne Vorankündigung möglich.
- Seite 42 Für Anschlussbuchsen mit Zugentlastung: 2 Stück, 3M (3505- Riegel 33B) Tabelle 5-22 ESCON Module MoBo – Encoder Anschlussbuchse J4 – Zubehör maxon motor control 5-42 Dokument-ID: rel5729 ESCON Servokontroller Ausgabe: November 2015 ESCON Module 24/2 Geräte-Referenz © 2015 maxon motor. Änderungen ohne Vorankündigung möglich.
- Seite 43 • Für optimale Leistung empfehlen wir Ihnen dringend Encoder mit Leitungstreiber (Line Driver). Andernfalls können flache Schaltflanken zu Drehzahl-Einschränkungen führen. maxon motor control 5-43 ESCON Servokontroller Dokument-ID: rel5729 ESCON Module 24/2 Geräte-Referenz Ausgabe: November 2015 © 2015 maxon motor. Änderungen ohne Vorankündigung möglich.
- Seite 44 AWG 28-14 Tabelle 5-25 ESCON Module MoBo – Digital I/Os Stecker J5 – Spezifikation & Zubehör maxon motor control 5-44 Dokument-ID: rel5729 ESCON Servokontroller Ausgabe: November 2015 ESCON Module 24/2 Geräte-Referenz © 2015 maxon motor. Änderungen ohne Vorankündigung möglich.
- Seite 45 AWG 28-14 Tabelle 5-27 ESCON Module MoBo – Analog I/Os Stecker J6 – Spezifikation & Zubehör maxon motor control 5-45 ESCON Servokontroller Dokument-ID: rel5729 ESCON Module 24/2 Geräte-Referenz Ausgabe: November 2015 © 2015 maxon motor. Änderungen ohne Vorankündigung möglich.
- Seite 46 ESCON Module 24/2 Motherboard (486400) 5.7.3 Verdrahtung Hinweis Die USB-Schnittstelle befindet sich direkt am ESCON Module 24/2. Hinweis In den nachfolgenden Diagrammen finden Sie diese Bezeichnungen und Zeichen: • «Analog I/O» steht für Analoge Eingänge/Ausgänge • «DC Tacho» steht für DC-Tacho •...
- Seite 47 Motherboard Design Guide ESCON Module 24/2 Motherboard (486400) DC-T MAXON MOTOR MIT ACHO Abbildung 5-38 ESCON Module MoBo – maxon DC motor mit DC-Tacho (J2) maxon motor control 5-47 ESCON Servokontroller Dokument-ID: rel5729 ESCON Module 24/2 Geräte-Referenz Ausgabe: November 2015...
- Seite 48 Motherboard Design Guide ESCON Module 24/2 Motherboard (486400) MAXON MOTOR MIT NCODER Abbildung 5-39 ESCON Module MoBo – maxon DC motor mit Encoder (J2 / J4) maxon motor control 5-48 Dokument-ID: rel5729 ESCON Servokontroller Ausgabe: November 2015 ESCON Module 24/2 Geräte-Referenz...
- Seite 49 ESCON Module 24/2 Motherboard (486400) 5.7.3.2 EC-Motoren MAXON MOTOR MIT ENSOREN Abbildung 5-40 ESCON Module MoBo – maxon EC motor mit Hall-Sensoren (J2 / J3) maxon motor control 5-49 ESCON Servokontroller Dokument-ID: rel5729 ESCON Module 24/2 Geräte-Referenz Ausgabe: November 2015...
- Seite 50 Motherboard Design Guide Ersatzteile & E MAXON MOTOR MIT ENSOREN NCODER Abbildung 5-41 ESCON Module MoBo – maxon EC motor mit Hall-Sensoren & Encoder (J2 / J3 / J4) Ersatzteile Bestell- Beschreibung nummer 444144 2-polig steckbare LP-Schraubklemme, Raster 3.5 mm, beschriftet 1…2 444145 4-polig steckbare LP-Schraubklemme, Raster 3.5 mm, beschriftet 1…4...
- Seite 51 Abbildung 5-37 ESCON Module MoBo – maxon DC motor (J2) ......46...
- Seite 52 DC motor (bürstenbehaftet) ........
- Seite 53 USB Type A - micro B Cable 22 Zeichen, benutzte 3 zusätzliche Vorschriften 5 länderspezifische Vorschriften 5 Zweck (Verwendung) 5 maxon motor control Z-53 ESCON Servokontroller Dokument-ID: rel5729 ESCON Module 24/2 Geräte-Referenz Ausgabe: November 2015 © 2015 maxon motor. Änderungen ohne Vorankündigung möglich.
- Seite 54 © 2015 maxon motor. Alle Rechte vorbehalten. Das vorliegende Dokument, auch auszugsweise, ist urheberrechtlich geschützt. Ohne ausdrückliche schriftliche Einwilligung von maxon motor ag ist jegliche Weiterverwendung (einschliesslich Vervielfältigung, Übersetzung, Mikroverfilmung oder andere Arten von elektronischer Datenverarbeitung), welche über den eng umschriebenen Urheberrechtsschutz hinausgeht, untersagt und kann strafrechtlich geahndet werden.