Nanotec PD6-E-M Serie Handbücher

Anleitungen und Benutzerhandbücher für Nanotec PD6-E-M Serie. Wir haben 3 Nanotec PD6-E-M Serie Anleitungen zum kostenlosen PDF-Download zur Verfügung: Technisches Handbuch

Nanotec PD6-E-M Serie Technisches Handbuch (426 Seiten)

Marke: Nanotec | Kategorie: Getriebe | Dateigröße: 8.18 MB

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
2
Einleitung
10
Versionshinweise
10
Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt
10
Bestimmungsgemäße Verwendung
10
Gewährleistung und Haftungsausschluss
11
Zielgruppe und Qualifikation
11
EU-Richtlinien zur Produktsicherheit
11
Mitgeltende Vorschriften
11
Verwendete Symbole
11
Hervorhebungen IM Text
12
Zahlenwerte
12
Bits
12
Zählrichtung (Pfeile)
12
Sicherheits- und Warnhinweise
14
Technische Daten und Anschlussbelegung
15
Umgebungsbedingungen
15
Maßzeichnungen
15
Pd6-E891S95-M-65-2
15
Pd6-E891M95-M-65-2
16
Pd6-E891L95-M-65-2
16
Pd6-Eb80Sd-M-65-2
16
Pd6-Eb80Md-M-65-2
17
Pd6-Eb80Ld-M-65-2
17
Pd6-Eb80Cd-M-65-2
17
Elektrische Eigenschaften und Technische Daten
18
Elektrische Daten
18
Technische Daten
18
Übertemperaturschutz
19
LED-Signalisierung
23
Betriebs-LED
23
Normaler Betrieb
23
Anschlussbelegung
24
Übersicht
24
X1 - Spannungsversorgung
24
Pin-Belegung
25
Zulässige Betriebsspannung
25
X2 - Ein-/Ausgänge und Logikversorgung
26
X3 - Canopen in und Logikversorgung
28
X4 - Canopen out und Logikversorgung
28
X5 - Externe Haltebremse
29
X6 − Mini USB
30
Schalter S1 − Hex-Codierschalter für Node-ID und Baudrate
30
Schalter S2 − 120 Ohm Terminierungswiderstand
30
Inbetriebnahme
31
Konfiguration über USB
32
Allgemeines
32
USB-Anschluss
32
Konfigurationsdatei
33
Lesen und Schreiben der Datei
33
Aufbau der Konfigurationsdatei
34
Dies ist eine Kommentarzeile
34
Nanoj-Programm
35
Kommunikationseinstellungen
36
Canopen
36
Node-ID und Baudrate Einstellen
37
Kommunikation Aufbauen
38
Canopen
38
Konfigurieren der Sensoren
38
Auto-Setup
40
Parameter-Ermittlung
40
Durchführung
41
Motorsteuerung
43
Parameterspeicherung
43
Testlauf
43
Spezielle Fahrmodi
44
Aktivierung
44
Analog-Drehzahl
45
Maximale Drehzahl
45
Verrechnung der Analogspannung
45
Automatische Fahrt mit 30 U/Min (Testfahrt)
46
Generelle Konzepte
47
Betriebsarten
47
Allgemein
47
Open Loop
48
Einführung
48
Closed Loop
50
Vorsteuerung
52
Zuordnung der Rückführungen zu den Regelkreisen
53
Slow Speed
56
Cia 402 Power State Machine
57
Zustandsmaschine
57
Controlword
57
Zustandsübergänge
58
Statusword
59
Verhalten Beim Verlassen des Zustands Operation Enabled
59
Benutzerdefinierte Einheiten
62
Einheiten
63
Encoderauflösung
64
Getriebeübersetzung
65
Vorschubkonstante
65
Berechnungsformeln für Benutzereinheiten
65
Positionseinheit
65
Geschwindigkeitseinheit
65
Beschleunigungseinheit
66
Ruckeinheit
66
Begrenzung des Bewegungsbereichs
67
Verhalten Beim Erreichen der Endschalter
67
Software-Endschalter
68
Zykluszeiten
68
Betriebsmodi
69
Profile Position
69
Übersicht
69
Setzen von Fahrbefehlen
70
Übergangsprozedur für Zweite Zielposition
71
Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition
72
Mögliche Kombinationen von Fahrbefehlen
72
Genauigkeitsverlust bei Relativbewegungen
74
Randbedingungen für eine Positionierfahrt
75
Objekte für die Positionierfahrt
75
Parameter für die Zielposition
76
Ruck-Begrenzter und nicht Ruck-Begrenzter Modus
76
Velocity
77
Beschreibung
77
Aktivierung
77
Controlword
77
Statusword
77
Objekteinträge
77
Geschwindigkeiten IM Velocity Mode
78
Objekte für den Velocity Mode
78
Profile Velocity
78
Beschreibung
78
Aktivierung
78
Controlword
79
Statusword
79
Objekteinträge
79
Objekte IM Profile Velocity Mode
80
Limitierungen IM Ruck-Limitierten Fall
80
Limitierungen IM Trapez-Fall
81
Profile Torque
81
Beschreibung
81
Aktivierung
82
Controlword
82
Statusword
82
Objekteinträge
82
Homing
83
Übersicht
83
Referenzfahrt-Methode
85
Homing auf Block
85
Methoden-Überblick
86
Interpolated Position Mode
91
Übersicht
91
Aktivierung
91
Controlword
91
Statusword
91
Benutzung
91
Setup
92
Operation
92
Cyclic Synchronous Position
92
Übersicht
92
Synchronisierung zum SYNC-Objekt
93
Objekteinträge
93
Cyclic Synchronous Velocity
94
Übersicht
94
Objekteinträge
94
Cyclic Synchronous Torque
95
Übersicht
95
Objekteinträge
96
Auto-Setup
96
Beschreibung
96
Aktivierung
96
Controlword
96
Statusword
96
Spezielle Funktionen
97
Digitale Ein- und Ausgänge
97
Bitzuordnung
97
Digitale Eingänge
97
Verrechnung der Eingänge
99
Input Routing
99
Interlock-Funktion
101
Digitale Ausgänge
102
Beschaltung
102
Verrechnung der Ausgänge
103
Output Routing
103
Analoge Eingänge
106
Objekteinträge
106
Analogwert Skalieren
106
Automatische Bremsensteuerung
107
Beschreibung
107
Aktivierung und Anschluss
107
Anschluss
107
Steuerung der Bremse
107
Bremsen-PWM
108
Motor-Überlastungsschutz
109
Beschreibung
109
Objekteinträge
109
Aktivierung
110
Funktion von I 2 T
110
Objekte Speichern
110
Allgemeines
111
Kategorie: Kommunikation
111
Kategorie: Applikation
112
Kategorie: Benutzer
114
Kategorie: Bewegung
114
Kategorie: Tuning
114
Kategorie: Canopen
115
Speichervorgang Starten
115
Speicherung Verwerfen
115
Konfiguration Verifizieren
116
Canopen
117
Allgemeines
117
CAN-Nachricht
117
Canopen Dienste
117
Network Management (NMT)
118
Synchronisations-Objekt (SYNC)
119
Emergency Object (EMCY)
120
Fehlerbehandlung
121
Service Data Object (SDO)
121
Process Data Object (PDO)
128
Voreinstellung
132
Boot-Up Protocol
133
Heartbeat und Nodeguarding
133
Nodeguarding
134
LSS-Protokoll
135
Allgemeines
135
LSS-Nachricht
135
LSS-Dienste
136
Beispiel
147
Programmierung mit Nanoj
148
Nanoj-Programm
148
Verfügbare Rechenzeit
148
Geschützte Ausführungsumgebung
149
Nanoj-Programm Ausführen
149
Nanoj-Programm OD-Einträge
150
Mapping IM Nanoj-Programm
152
Beispiel eines Mappings
153
Out.controlword = 1; U16 Tmpvar = In.statusword; Inout.modeofoperation = Tmpvar
153
Nanoj-Funktionen IM Nanoj-Programm
153
Zugriff auf das Objektverzeichnis
154
Prozesssteuerung
154
Debug-Ausgabe
155
Einschränkungen und Mögliche Probleme
155
Objektverzeichnis Beschreibung
157
Übersicht
157
Aufbau der Objektbeschreibung
157
Objektbeschreibung
157
Wertebeschreibung
158
Beschreibung
159
1000H Device Type
160
Funktion
160
1001H Error Register
161
1003H Pre-Defined Error Field
162
1005H COB-ID Sync
166
1006H Communication Cycle Period
167
1007H Synchronous Window Length
168
1008H Manufacturer Device Name
168
1009H Manufacturer Hardware Version
169
100Ah Manufacturer Software Version
169
100Ch Guard Time
169
100Dh Live Time Factor
170
1010H Store Parameters
171
1011H Restore Default Parameters
174
Wertebeschreibung
175
1014H COB-ID EMCY
178
1016H Consumer Heartbeat Time
178
1017H Producer Heartbeat Time
179
1018H Identity Object
180
1019H Synchronous Counter Overflow Value
181
1020H Verify Configuration
182
1029H Error Behavior
183
1400H Receive PDO 1 Communication Parameter
184
1401H Receive PDO 2 Communication Parameter
186
1402H Receive PDO 3 Communication Parameter
187
1403H Receive PDO 4 Communication Parameter
188
1404H Receive PDO 5 Communication Parameter
189
1405H Receive PDO 6 Communication Parameter
190
1406H Receive PDO 7 Communication Parameter
191
1407H Receive PDO 8 Communication Parameter
192
1600H Receive PDO 1 Mapping Parameter
193
1601H Receive PDO 2 Mapping Parameter
196
Beschreibung
198
1602H Receive PDO 3 Mapping Parameter
198
1603H Receive PDO 4 Mapping Parameter
201
1604H Receive PDO 5 Mapping Parameter
203
1605H Receive PDO 6 Mapping Parameter
205
1606H Receive PDO 7 Mapping Parameter
207
1607H Receive PDO 8 Mapping Parameter
209
1800H Transmit PDO 1 Communication Parameter
211
1801H Transmit PDO 2 Communication Parameter
213
Beschreibung
215
1802H Transmit PDO 3 Communication Parameter
216
1803H Transmit PDO 4 Communication Parameter
218
1804H Transmit PDO 5 Communication Parameter
220
1805H Transmit PDO 6 Communication Parameter
222
1806H Transmit PDO 7 Communication Parameter
224
1807H Transmit PDO 8 Communication Parameter
226
Wertebeschreibung
227
1A00H Transmit PDO 1 Mapping Parameter
229
1A01H Transmit PDO 2 Mapping Parameter
231
1A02H Transmit PDO 3 Mapping Parameter
234
1A03H Transmit PDO 4 Mapping Parameter
236
1A04H Transmit PDO 5 Mapping Parameter
239
1A05H Transmit PDO 6 Mapping Parameter
241
1A06H Transmit PDO 7 Mapping Parameter
244
1A07H Transmit PDO 8 Mapping Parameter
246
1F50H Program Data
249
1F51H Program Control
250
1F57H Program Status
251
1F80H NMT Startup
252
2005H Canopen Baudrate
252
2006H Canopen Wheelconfig
253
2007H Canopen Config
254
2009H Canopen Nodeid
255
2030H Pole Pair Count
256
2031H Max Motor Current
256
2034H Upper Voltage Warning Level
257
Objektbeschreibung
257
2035H Lower Voltage Warning Level
258
2036H Open Loop Current Reduction Idle Time
258
2037H Open Loop Current Reduction Value/Factor
259
2038H Brake Controller Timing
259
2039H Motor Currents
261
Wertebeschreibung
262
203Ah Homing on Block Configuration
263
203Bh I2T Parameters
265
203Dh Torque Window
268
203Eh Torque Window Time out
268
203Fh Max Slippage Time out
269
205Ah Absolute Sensor Boot Value (in User Units)
269
2084H Bootup Delay
270
2101H Fieldbus Module Availability
270
2102H Fieldbus Module Control
271
2103H Fieldbus Module Status
272
2290H PDI Control
274
2291H PDI Input
275

Nanotec PD6-E-M Serie Technisches Handbuch (343 Seiten)

Marke: Nanotec | Kategorie: Getriebe | Dateigröße: 7.54 MB

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
2
Einleitung
9
Versionshinweise
9
Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt
9
Bestimmungsgemäße Verwendung
9
Gewährleistung und Haftungsausschluss
10
Zielgruppe und Qualifikation
10
EU-Richtlinien zur Produktsicherheit
10
Mitgeltende Vorschriften
10
Verwendete Symbole
10
Hervorhebungen IM Text
11
Zahlenwerte
11
Bits
11
Zählrichtung (Pfeile)
11
Sicherheits- und Warnhinweise
13
Technische Daten und Anschlussbelegung
14
Umgebungsbedingungen
14
Maßzeichnungen
14
Pd6-E891S95-M-65-4
14
Pd6-E891M95-M-65-4
15
Pd6-E891L95-M-65-4
15
Pd6-Eb80Sd-M-65-4
15
Pd6-Eb80Md-M-65-4
16
Pd6-Eb80Ld-M-65-4
16
Pd6-Eb80Cd-M-65-4
16
Elektrische Eigenschaften und Technische Daten
17
Elektrische Daten
17
Technische Daten
17
Übertemperaturschutz
18
LED-Signalisierung
22
Betriebs-LED
22
Normaler Betrieb
22
Anschlussbelegung
23
Übersicht
23
X1 - Spannungsversorgung
23
Pin-Belegung
24
Zulässige Betriebsspannung
24
X2 - Ein-/Ausgänge und Logikversorgung
25
X3 - Modbus TCP in
26
X4 - Modbus TCP out
27
X5 - Externe Haltebremse
27
X6 − Mini USB
28
Inbetriebnahme
29
Konfiguration über USB
30
Allgemeines
30
USB-Anschluss
30
Konfigurationsdatei
31
Lesen und Schreiben der Datei
31
Aufbau der Konfigurationsdatei
32
Dies ist eine Kommentarzeile
32
Nanoj-Programm
33
Konfiguration über Modbus TCP
34
Konfigurieren der Sensoren
34
Auto-Setup
36
Parameter-Ermittlung
36
Durchführung
37
Motorsteuerung
39
Parameterspeicherung
39
Testlauf
39
Spezielle Fahrmodi
40
Aktivierung
40
Analog-Drehzahl
41
Maximale Drehzahl
41
Verrechnung der Analogspannung
41
Automatische Fahrt mit 30 U/Min (Testfahrt)
42
Generelle Konzepte
43
Betriebsarten
43
Allgemein
43
Open Loop
44
Einführung
44
Closed Loop
46
Vorsteuerung
48
Zuordnung der Rückführungen zu den Regelkreisen
49
Slow Speed
52
Cia 402 Power State Machine
53
Zustandsmaschine
53
Controlword
53
Zustandsübergänge
54
Statusword
55
Verhalten Beim Verlassen des Zustands Operation Enabled
55
Benutzerdefinierte Einheiten
58
Einheiten
59
Encoderauflösung
60
Getriebeübersetzung
61
Vorschubkonstante
61
Berechnungsformeln für Benutzereinheiten
61
Positionseinheit
61
Geschwindigkeitseinheit
61
Beschleunigungseinheit
62
Ruckeinheit
62
Begrenzung des Bewegungsbereichs
63
Verhalten Beim Erreichen der Endschalter
63
Software-Endschalter
64
Zykluszeiten
64
Betriebsmodi
65
Profile Position
65
Übersicht
65
Setzen von Fahrbefehlen
66
Übergangsprozedur für Zweite Zielposition
67
Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition
68
Mögliche Kombinationen von Fahrbefehlen
68
Genauigkeitsverlust bei Relativbewegungen
70
Randbedingungen für eine Positionierfahrt
71
Objekte für die Positionierfahrt
71
Parameter für die Zielposition
72
Ruck-Begrenzter und nicht Ruck-Begrenzter Modus
72
Velocity
73
Beschreibung
73
Aktivierung
73
Controlword
73
Statusword
73
Objekteinträge
73
Geschwindigkeiten IM Velocity Mode
74
Objekte für den Velocity Mode
74
Profile Velocity
74
Beschreibung
74
Aktivierung
74
Controlword
75
Statusword
75
Objekteinträge
75
Objekte IM Profile Velocity Mode
76
Limitierungen IM Ruck-Limitierten Fall
76
Limitierungen IM Trapez-Fall
77
Profile Torque
77
Beschreibung
77
Aktivierung
78
Controlword
78
Statusword
78
Objekteinträge
78
Homing
79
Übersicht
79
Referenzfahrt-Methode
81
Homing auf Block
81
Methoden-Überblick
82
Interpolated Position Mode
87
Übersicht
87
Aktivierung
87
Controlword
87
Statusword
87
Benutzung
87
Setup
88
Operation
88
Cyclic Synchronous Position
88
Übersicht
88
Synchronisierung zum SYNC-Objekt
89
Objekteinträge
89
Cyclic Synchronous Velocity
90
Übersicht
90
Objekteinträge
90
Cyclic Synchronous Torque
91
Übersicht
91
Objekteinträge
92
Auto-Setup
92
Beschreibung
92
Aktivierung
92
Controlword
92
Statusword
92
Spezielle Funktionen
93
Digitale Ein- und Ausgänge
93
Bitzuordnung
93
Digitale Eingänge
93
Verrechnung der Eingänge
95
Input Routing
95
Interlock-Funktion
97
Digitale Ausgänge
98
Beschaltung
98
Verrechnung der Ausgänge
99
Output Routing
99
Analoge Eingänge
102
Objekteinträge
102
Analogwert Skalieren
102
Automatische Bremsensteuerung
103
Beschreibung
103
Aktivierung und Anschluss
103
Anschluss
103
Steuerung der Bremse
103
Bremsen-PWM
104
Motor-Überlastungsschutz
105
Beschreibung
105
Objekteinträge
105
Aktivierung
106
Funktion von I 2 T
106
Objekte Speichern
106
Allgemeines
107
Kategorie: Kommunikation
107
Kategorie: Applikation
107
Kategorie: Benutzer
109
Kategorie: Bewegung
109
Kategorie: Tuning
109
Kategorie: Ethernet
110
Speichervorgang Starten
110
Speicherung Verwerfen
111
Konfiguration Verifizieren
111
Modbus TCP
112
Allgemeines
112
MBAP Header
112
Funktionscodes
113
Funktioncode-Beschreibungen
114
FC 3 (03 H ) Read Input Registers / FC 4 (04 H ) Read Holding Registers
114
FC 6 (06 H ) Write Single Register
115
FC 16 (10 H ) Write Multiple Registers
116
FC 23 (17 H ) Read/Write Multiple Registers
117
FC 43 (2B H ) Encapsulated Interface Transport
118
FC 101 (65 H ) Read Complete Object Dictionary
125
FC 102 (66 H ) Read Complete Array or Record
129
Ausnahmecodes
132
Prozessdatenobjekte (PDO)
132
Konfiguration
133
Übertragung
133
Nanoj-Objekte
134
Programmierung mit Nanoj
135
Nanoj-Programm
135
Verfügbare Rechenzeit
135
Geschützte Ausführungsumgebung
136
Nanoj-Programm Ausführen
136
Nanoj-Programm OD-Einträge
137
Mapping IM Nanoj-Programm
139
Beispiel eines Mappings
140
Out.controlword = 1; U16 Tmpvar = In.statusword; Inout.modeofoperation = Tmpvar
140
Nanoj-Funktionen IM Nanoj-Programm
140
Zugriff auf das Objektverzeichnis
141
Prozesssteuerung
141
Debug-Ausgabe
142
Einschränkungen und Mögliche Probleme
142
Objektverzeichnis Beschreibung
144
Übersicht
144
Aufbau der Objektbeschreibung
144
Objektbeschreibung
144
Wertebeschreibung
145
Beschreibung
146
1000H Device Type
147
Funktion
147
1001H Error Register
148
1003H Pre-Defined Error Field
149
1008H Manufacturer Device Name
153
1009H Manufacturer Hardware Version
154
100Ah Manufacturer Software Version
154
1010H Store Parameters
155
1011H Restore Default Parameters
158
1018H Identity Object
162
1020H Verify Configuration
163
1F50H Program Data
165
1F51H Program Control
166
1F57H Program Status
167
200Fh IEEE 802 MAC Address
168
2010H IP-Configuration
168
2011H Static-Ipv4-Address
169
2012H Static-Ipv4-Subnet-Mask
170
Objektbeschreibung
170
Beschreibung
171
2013H Static-Ipv4-Gateway-Address
171
2014H Current-Ipv4-Address
172
2015H Current-Ipv4-Subnet-Mask
173
2016H Current-Ipv4-Gateway-Address
174
2030H Pole Pair Count
175
2031H Max Motor Current
175
2034H Upper Voltage Warning Level
176
2035H Lower Voltage Warning Level
177
2036H Open Loop Current Reduction Idle Time
177
2037H Open Loop Current Reduction Value/Factor
178
2038H Brake Controller Timing
178
2039H Motor Currents
180
Wertebeschreibung
181
203Ah Homing on Block Configuration
182
203Bh I2T Parameters
184
203Dh Torque Window
187
203Eh Torque Window Time out
187
203Fh Max Slippage Time out
188
205Ah Absolute Sensor Boot Value (in User Units)
188
2084H Bootup Delay
189
2101H Fieldbus Module Availability
189
2102H Fieldbus Module Control
190
2103H Fieldbus Module Status
191
2290H PDI Control
193
2291H PDI Input
194
2292H PDI Output
195
2300H Nanoj Control
196
2301H Nanoj Status
197
2302H Nanoj Error Code
198
230Eh Timer
199
230Fh Uptime Seconds
200
2310H Nanoj Input Data Selection
201
Wertebeschreibung
201
2320H Nanoj Output Data Selection
202
2330H Nanoj In/Output Data Selection
203
2400H Nanoj Inputs
205
2410H Nanoj Init Parameters
206
2500H Nanoj Outputs
207
2600H Nanoj Debug Output
208
2701H Customer Storage Area
208

Nanotec PD6-E-M Serie Technisches Handbuch (345 Seiten)

Marke: Nanotec | Kategorie: Getriebe | Dateigröße: 7.54 MB

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
2
Einleitung
9
Versionshinweise
9
Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt
9
Bestimmungsgemäße Verwendung
9
Gewährleistung und Haftungsausschluss
10
Zielgruppe und Qualifikation
10
EU-Richtlinien zur Produktsicherheit
10
Mitgeltende Vorschriften
10
Verwendete Symbole
10
Hervorhebungen IM Text
11
Zahlenwerte
11
Bits
11
Zählrichtung (Pfeile)
11
Sicherheits- und Warnhinweise
13
Technische Daten und Anschlussbelegung
14
Umgebungsbedingungen
14
Maßzeichnungen
14
Pd6-E891S95-M-65-1
14
Pd6-E891M95-M-65-1
15
Pd6-E891L95-M-65-1
15
Pd6-Eb80Sd-M-65-1
15
Pd6-Eb80Md-M-65-1
16
Pd6-Eb80Ld-M-65-1
16
Pd6-Eb80Cd-M-65-1
16
Elektrische Eigenschaften und Technische Daten
17
Elektrische Daten
17
Technische Daten
17
Übertemperaturschutz
18
LED-Signalisierung
22
Betriebs-LED
22
Normaler Betrieb
22
Ethercat-Leds
23
Anschlussbelegung
24
Übersicht
24
X1 - Spannungsversorgung
24
Pin-Belegung
25
Zulässige Betriebsspannung
26
X2 - Ein-/Ausgänge und Logikversorgung
26
X3 - Ethercat in
28
X4 - Ethercat out
28
X5 - Externe Haltebremse
29
X6 − Mini USB
29
Inbetriebnahme
31
Konfiguration über USB
32
Allgemeines
32
USB-Anschluss
32
Konfigurationsdatei
33
Lesen und Schreiben der Datei
33
Aufbau der Konfigurationsdatei
34
Dies ist eine Kommentarzeile
34
Nanoj-Programm
35
Ethercat
36
Software Verbindung
36
Auto-Setup
37
Parameter-Ermittlung
38
Durchführung
39
Parameterspeicherung
40
Konfigurieren der Sensoren
40
Testlauf
42
Spezielle Fahrmodi
42
Aktivierung
43
Analog-Drehzahl
43
Maximale Drehzahl
43
Verrechnung der Analogspannung
44
Automatische Fahrt mit 30 U/Min (Testfahrt)
45
Generelle Konzepte
46
Betriebsarten
46
Allgemein
46
Open Loop
47
Einführung
47
Closed Loop
49
Vorsteuerung
51
Zuordnung der Rückführungen zu den Regelkreisen
52
Slow Speed
55
Aktivierung
55
Cia 402 Power State Machine
56
Zustandsmaschine
56
Controlword
56
Zustandsübergänge
57
Statusword
58
Verhalten Beim Verlassen des Zustands Operation Enabled
58
Benutzerdefinierte Einheiten
61
Einheiten
62
Encoderauflösung
63
Getriebeübersetzung
64
Vorschubkonstante
64
Berechnungsformeln für Benutzereinheiten
64
Positionseinheit
64
Geschwindigkeitseinheit
64
Beschleunigungseinheit
65
Ruckeinheit
65
Begrenzung des Bewegungsbereichs
66
Verhalten Beim Erreichen der Endschalter
66
Software-Endschalter
67
Zykluszeiten
67
Betriebsmodi
68
Profile Position
68
Übersicht
68
Setzen von Fahrbefehlen
69
Übergangsprozedur für Zweite Zielposition
70
Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition
71
Mögliche Kombinationen von Fahrbefehlen
71
Genauigkeitsverlust bei Relativbewegungen
73
Randbedingungen für eine Positionierfahrt
74
Objekte für die Positionierfahrt
74
Parameter für die Zielposition
75
Ruck-Begrenzter und nicht Ruck-Begrenzter Modus
75
Velocity
76
Beschreibung
76
Aktivierung
76
Controlword
76
Statusword
76
Objekteinträge
76
Geschwindigkeiten IM Velocity Mode
77
Objekte für den Velocity Mode
77
Profile Velocity
77
Beschreibung
77
Aktivierung
77
Controlword
78
Statusword
78
Objekteinträge
78
Objekte IM Profile Velocity Mode
79
Limitierungen IM Ruck-Limitierten Fall
79
Limitierungen IM Trapez-Fall
80
Profile Torque
80
Beschreibung
80
Aktivierung
81
Controlword
81
Statusword
81
Objekteinträge
81
Homing
82
Übersicht
82
Referenzfahrt-Methode
84
Homing auf Block
84
Methoden-Überblick
85
Interpolated Position Mode
90
Übersicht
90
Aktivierung
90
Controlword
90
Statusword
90
Benutzung
90
Setup
91
Operation
91
Cyclic Synchronous Position
91
Übersicht
91
Synchronisierung zum SYNC-Objekt
92
Objekteinträge
92
Cyclic Synchronous Velocity
93
Übersicht
93
Objekteinträge
93
Cyclic Synchronous Torque
94
Übersicht
94
Objekteinträge
95
Auto-Setup
95
Beschreibung
95
Aktivierung
95
Controlword
95
Statusword
95
Spezielle Funktionen
96
Digitale Ein- und Ausgänge
96
Bitzuordnung
96
Digitale Eingänge
96
Verrechnung der Eingänge
98
Input Routing
98
Interlock-Funktion
100
Digitale Ausgänge
101
Beschaltung
101
Verrechnung der Ausgänge
102
Output Routing
102
Analoge Eingänge
105
Objekteinträge
105
Analogwert Skalieren
105
Automatische Bremsensteuerung
106
Beschreibung
106
Aktivierung und Anschluss
106
Anschluss
106
Steuerung der Bremse
106
Bremsen-PWM
107
Motor-Überlastungsschutz
108
Beschreibung
108
Objekteinträge
108
Aktivierung
109
Funktion von I 2 T
109
Objekte Speichern
109
Allgemeines
110
Kategorie: Kommunikation
110
Kategorie: Applikation
110
Kategorie: Benutzer
112
Kategorie: Bewegung
112
Kategorie: Tuning
113
Speichervorgang Starten
113
Speicherung Verwerfen
114
Konfiguration Verifizieren
114
Ethercat
115
Programmierung mit Nanoj
116
Nanoj-Programm
116
Verfügbare Rechenzeit
116
Geschützte Ausführungsumgebung
117
Nanoj-Programm Ausführen
117
Nanoj-Programm OD-Einträge
118
Mapping IM Nanoj-Programm
120
Beispiel eines Mappings
121
Out.controlword = 1; U16 Tmpvar = In.statusword; Inout.modeofoperation = Tmpvar
121
Nanoj-Funktionen IM Nanoj-Programm
121
Zugriff auf das Objektverzeichnis
122
Prozesssteuerung
122
Debug-Ausgabe
123
Einschränkungen und Mögliche Probleme
123
Objektverzeichnis Beschreibung
125
Übersicht
125
Aufbau der Objektbeschreibung
125
Objektbeschreibung
125
Wertebeschreibung
126
Beschreibung
127
1000H Device Type
128
Funktion
128
1001H Error Register
129
1003H Pre-Defined Error Field
130
1008H Manufacturer Device Name
134
1009H Manufacturer Hardware Version
135
100Ah Manufacturer Software Version
135
1010H Store Parameters
136
1011H Restore Default Parameters
139
1018H Identity Object
143
1020H Verify Configuration
144
1600H Receive PDO 1 Mapping Parameter
145
1601H Receive PDO 2 Mapping Parameter
148
1602H Receive PDO 3 Mapping Parameter
150
1603H Receive PDO 4 Mapping Parameter
153
1A00H Transmit PDO 1 Mapping Parameter
155
1A01H Transmit PDO 2 Mapping Parameter
157
1A02H Transmit PDO 3 Mapping Parameter
160
1A03H Transmit PDO 4 Mapping Parameter
162
1C00H Sync Manager Communication Type
165
1C12H Sync Manager Rxpdo Assignment
166
Wertebeschreibung
167
1C13H Sync Manager Txpdo Assignment
168
1C32H Output Sync Manager Synchronization
170
1C33H Input Sync Manager Synchronization
171
1F50H Program Data
172
Objektbeschreibung
173
1F51H Program Control
174
1F57H Program Status
175
2030H Pole Pair Count
176
2031H Max Motor Current
176
2034H Upper Voltage Warning Level
177
Beschreibung
177
2035H Lower Voltage Warning Level
178
2036H Open Loop Current Reduction Idle Time
178
2037H Open Loop Current Reduction Value/Factor
179
2038H Brake Controller Timing
179
2039H Motor Currents
181
203Ah Homing on Block Configuration
183
203Bh I2T Parameters
185
203Dh Torque Window
188
203Eh Torque Window Time out
188
203Fh Max Slippage Time out
189
205Ah Absolute Sensor Boot Value (in User Units)
189
2084H Bootup Delay
190
2101H Fieldbus Module Availability
190
2102H Fieldbus Module Control
191
2103H Fieldbus Module Status
192
2110H Ethercat Slave Status
194
2290H PDI Control
195
2291H PDI Input
196
2292H PDI Output
197
2300H Nanoj Control
198
2301H Nanoj Status
199
2302H Nanoj Error Code
200
230Eh Timer
201
230Fh Uptime Seconds
202
2310H Nanoj Input Data Selection
203
2320H Nanoj Output Data Selection
204
Wertebeschreibung
204
2330H Nanoj In/Output Data Selection
205
2400H Nanoj Inputs
207
2410H Nanoj Init Parameters
208
2500H Nanoj Outputs
208
2600H Nanoj Debug Output
209
2701H Customer Storage Area
210
2800H Bootloader and Reboot Settings
211
3202H Motor Drive Submode Select
212
3203H Feedback Selection
214

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