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9.3 Sequenz OPC/UA
1/
Der Roboter nimmt das zu messende Werkstück
1. Laden Sie das Programm (GoldPart.rsd)
2
2. Warten Sie auf Loaded Program = GoldPart.rsd
Der Roboter nähert sich mit dem Werkstück vor der Scan
3/
3. Unlock Tailstock
4
4. Warten Sie auf Tailstock Status = Unlocked
11. Setzen Sie «ROB_MUT1» := ON
5
12. Setzen Sie «ROB_MUT2» := ON
6/
Der Roboter setzt das Werkstück in die Scan
5. Lock Tailstock
7
6. Warten Sie auf Tailstock Status = Locked
Der Roboter lässt das Werkstück in der Scan und fährt zurück (Greifer öffnen)
8/
8. Setzen Sie «ROB_MUT1» := OFF
9
9. Setzen Sie «ROB_MUT2» := OFF
7. Start Program
10
8. Warten Sie auf Result Ready = ON UND PASS = ON ODER FAILED = ON ODER Warning = ON (ODER No
Result = ON)
9. Warten Sie auf Machine Ready = ON
11
11. Setzen Sie «ROB_MUT1» := ON
12
12. Setzen Sie «ROB_MUT2» := ON
Der Roboter fährt in die Scan, um das Werkstück aufzunehmen (Greifer schliessen)
13/
10. Unlock Tailstock
14
11. Warten Sie auf Tailstock Lock Status = Unlocked
15/
Der Roboter fährt das Werkstück entsprechend dem Messergebnis an die richtige Stelle
8. Setzen Sie «ROB_MUT1» := OFF
16
9. Setzen Sie «ROB_MUT2» := OFF
34
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