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9.2 Sequenz Modbus TCP/IP
1/
Der Roboter nimmt ein zu messendes Werkstück
1. Programmieren Sie die ID auf Load := 1
2. Laden Sie das Programm mit ID:= ON
2
3. Warten Sie auf Machine Ready = ON
4. Laden Sie das Programm mit ID:= OFF
5. Warten Sie auf Loaded Program Id = 1
3/
Der Roboter nähert sich mit dem Werkstück vor der Scan
6. Warten Sie auf Machine Ready = ON
7.Unlock Tailstock := ON
4
8. Warten Sie auf Is Tailstock Unlocked = ON
9. Unlock Tailstock := OFF
11. Setzen Sie «ROB_MUT1» := ON
5
12. Setzen Sie «ROB_MUT2» := ON
6/
Der Roboter setzt das Werkstück in die Scan
10. Warten Sie auf Machine Ready = ON
11. Unlock Tailstock := ON
7
12. Warten Sie auf Is Tailstock Locked = ON
13. Lock Tailstock := OFF
8/
Der Roboter lässt das Werkstück in der Scan und fährt zurück (Greifer öffnen)
8. Setzen Sie «ROB_MUT1» := OFF
9
9. Setzen Sie «ROB_MUT2» := OFF
14. Warten Sie auf Machine Ready = ON
15. Start Program :=ON
10
16. Warten Sie auf Machine Ready = OFF
17. Start Program = OFF
18. Warten Sie auf Result Ready = ON UND PASS = ON ODER FAILED = ON ODER Warning = ON (ODER
11
No Result = ON)
11. Setzen Sie «ROB_MUT1» := ON
12
12. Setzen Sie «ROB_MUT2» := ON
19. Warten Sie auf MachineReady = ON
13/
Der Roboter fährt in die Scan, um das Werkstück aufzunehmen (Greifer schliessen)
20. Unlock Tailstock := ON
21. Warten Sie auf Is Tailstock Unlocked = ON
14
22. Unlock Tailstock := OFF
Der Roboter nimmt das Werkstück auf und die Klassifizierung entsprechend dem Messergebnis erfolgt
15/
8. Setzen Sie «ROB_MUT1» := OFF
16
9. Setzen Sie «ROB_MUT2» := OFF
33
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