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7.5.2 Wertebereich
7.5.3 Sammelmeldungen
7.5.4 Zeitverhalten
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Für Schreibdaten kann der gültige Wertebereich eingeschränkt sein. Die
EtherCAT-Schnittstelle stellt die minimalen und maximalen Werte aller ein-
geschränkten Schreibdaten im CoE-Objekt "Control Info" (Objekt-Index
9000h) bereit, siehe Ä Kapitel 7.4 „CoE-Objektverzeichnis" auf Seite 25.
Setzt der EtherCAT-Master ungültige Werte, führt dies zu folgenden Reak-
tionen des Temperiergeräts:
Der bisher eingestellten Wert gilt weiter; ungültige Werte werden igno-
riert.
Die EtherCAT-Schnittstelle meldet die Warnung "Set Out of Range",
siehe Ä weitere Informationen auf Seite 31.
Sobald der EtherCAT-Master einen gültigen Wert setzt, erlischt die War-
nung und das Temperiergerät wendet den neuen Wert an.
Die Datenfelder „Error" und „Warning" in der Prozessdatengruppe der Lese-
daten sind jeweils als Sammelmeldung zu verstehen.
Die EtherCAT-Schnittstelle fasst die auftretenden Fehler- und Warnmel-
dungen mittels ODER-Verknüpfungen zusammen und gibt das Ergebnis als
Sammelfehler beziehungsweise Sammelwarnung aus.
Die internen Latenzzeiten der EtherCAT-Schnittstelle sind geringer als
100 ms. Dieser Wert gilt für die Datenübertragung in Schreib- und Lese-
richtung, wobei allerdings weitere Einflüsse der an der Übertragung betei-
ligten physikalischen Medien nicht berücksichtigt sind.
Daraus ergeben sich folgende Effekte, die in der Prozesssteuerung zu
berücksichtigen sind:
Der EtherCAT-Master muss ein Zeit-Intervall von mindestens 100 ms
einhalten, um zum Beispiel kontinuierlich ansteigende Temperaturvor-
gaben senden zu können.
An der EtherCAT-Schnittstelle kommt es zwischen dem Beschreiben
eines Schreibdatenfelds und der Aktualisierung des zugehörigen Rückle-
sedatenfelds zu einer Verzögerung von 2 Applikationszyklen, was einer
Dauer von 2 – 3 ms entspricht.
Auch beim Wechsel des EtherCAT-Betriebszustands treten zeitliche Verzö-
gerungen in der Datenübertragung auf. Daher muss der EtherCAT-Master
folgende Timeout-Vorgaben bei der Steuerung der Zustandsübergänge ein-
halten:
Tab. 14: Timeout-Vorgaben für EtherCAT-Zustandsübergänge
Ausgangszustand
Zielzustand
Init
Pre-Op
Safe-Op
Schnittstellenmodul LRZ 931
Übergangsdauer
Pre-Op
2000 ms
Safe-Op
2000 ms
Op
100 ms
V1
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