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6.9.3
CANopen - Systemstart
6.9.4
SAE J1939 - Systemstart
6.9.5
CANopen - Betriebsparameter einstellen
8021472/1EFT/2021-12-15 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
Nach Konfiguration der Knotenparameter kann das Gerät in das Netzwerk eingebunden
werden. Beim Einschalten oder beim Reset führt der Encoder eine Initialisierung der
Hardware durch. Hierbei werden alle Komponenten in einen vordefinierten Ausgangs‐
zustand gebracht. Anschließend werden die geräte- und kommunikationsspezifischen
Parameter aus einem EEPROM geladen und die Konfiguration übernommen.
Ist die Initialisierung abgeschlossen meldet das Gerät dem Netzwerk-Master durch eine
Boot-up Nachricht seine Node-ID und den Betriebszustand Pre-Operational. In diesem
Zustand kann das Gerät über die Service-Daten-Objekte (SDOs) konfiguriert werden.
Die Identifier der SDOs werden anhand der Node-ID automatisch gebildet. Die Kom‐
munikation via SDOs zur Konfiguration des Geräts ist eine Peer-to-Peer-Verbindung
vom Netzwerk-Master zum Gerät. Die Identifier für die übrigen Objekte werden eben‐
falls nach dem CANopen-Standard vergeben. Eine Änderung kann aber jederzeit im
CANopen-Netzwerk über einen DBT-Master erfolgen. Geänderte Parameter lassen sich
bei Bedarf in das EEPROM speichern und werden somit beim nächsten Einschalten
automatisch zur Konfiguration geladen.
Nach Abschluss der Einstellungen wird der Encoder mit einem Start_Remote_Node-
Kommando vom Zustand Pre-Operational in den Zustand Operational geschaltet. In die‐
sem Zustand können Nutzdaten (über PDOs) verschickt werden. Die Übertragung der
PDOs kann auf zwei Arten erfolgen:
Entweder sendet der Encoder seine Daten zyklisch oder die Datenübertragung wird
durch den Empfang eines SYNC-Objektes ausgelöst.
Um das Senden der Positionsnachrichten des Encoders zu starten, muss zuerst die
Node Start-Nachricht gesendet werden:
Tabelle 29: Node Start-Nachricht
Data source
COB-ID
Controller
000h
*
00: Startet alle CAN-Knoten
Um das Senden der Positionsdaten zu stoppen, muss eine Pre-Operational-Nachricht
gesendet werden:
Tabelle 30: Pre-Operational-Nachricht
Data source
COB-ID
Controller
000h
*
00: Setzt alle Knoten in den Zustand Pre-Operational
Nach Anschluss des Geräts an das Netzwerk und dem Einschalten versucht das Gerät
sich mit einer Source-Address beim Netzwerk-Master zu registrieren. Dieses Address
Claiming führt das Netzwerk automatisch durch. Nach der Zuordnung einer eindeutigen
Netzwerk-Adresse beginnt das Gerät mit dem Senden der Positionsdaten und ist gleich‐
zeitig für den Empfang von Konfigurationsdaten bereit.
Beim Systemstart (Power-On, Reset) übernimmt das Gerät die im EEPROM abgespei‐
cherten Betriebsparameter. Diese sind werkseitig eingestellt oder bereits geänderte
und gespeicherte Daten.
Data
01; 00
; 00; 00; 00; 00; 00; 00
*
Data
80; 00
; 00; 00; 00; 00; 00; 00
*
B E T R I E B S A N L E I T U N G | MAX®
6
INBETRIEBNAHME
Destination
Sensor
Destination
Sensor
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