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6.9.6
SAE J1939 - Betriebsparameter einstellen
6.9.7
CANopen - Encoder-Daten im Betrieb
6.9.8
SAE J1939 - Encoder-Daten im Betrieb
6.9.9
CANopen - Fehlermeldungen
8021472/1EFT/2021-12-15 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
HINWEIS
Die Antwort des Encoders kann bis zu 600 ms dauern.
Die Betriebsparameter von SAE J1939 lassen sich entsprechend zu CANopen einstel‐
len. Das Gerät kann während des Betriebs Konfigurationsnachrichten empfangen und
übernimmt die Einstellungen sofort nach Erhalt der Nachricht.
Die Zykluszeit wird mit folgenden Befehlen eingestellt (z. B. 100*):
Tabelle 33: Zykluszeit einstellen
Data source
COB-ID
Controller
18B2SAMAh
SA
MAX® CAN J1939 Standard Sensor Source Address
MA
Master Source Address
*
z. B. 64; 00: Bytes to configure Transmission Repetition Rates
Für die Datenausgabe steht ein Prozess-Daten-Objekt (PDO) zur Verfügung. Das PDO
enthält die Positions- und Geschwindigkeitsdaten.
Datenformat
Die Auflösung der Positionsdaten ist fest auf 100 μm eingestellt und die Auflösung der
Geschwindigkeitsdaten beträgt 1 mm/s. Die eingestellten Werte lassen sich auch unter
Index 6005 des Objektverzeichnisses auslesen. Die Positionsdaten sind immer als
32-Bit-Integerwerte und die Geschwindigkeitsdaten als 16-Bit-Integerwerte ausgelegt.
Tabelle 34: Belegung der PDOs bei Verwendung der Voreinstellung
Identifier
DLC
D0
180h + Nod‐
6
Position Magnet 1
eID
Die Position und Geschwindigkeit wird folgendermaßen berechnet:
Position [μm] = Positionswert [counts] * 100μm
Geschwindigkeit [mm/s] = Geschwindigkeitswert [counts] * 1 mm/s
Für die Datenausgabe steht eine Data Record Message zur Verfügung.
Tabelle 35: Data Record Message
Identifier
DLC
D0
0 x 18
8
Position
PFPSSA
PF
PDU Format is fixed to 255 (0xFF)
PS
PDU Specific can be 0-255 (0x00 - 0xFF)
SA
MAX® CAN J1939 Standard Sensor Source Address
Emergency-Objekte werden jeweils bei Änderung des internen Fehlerstatus-Registers
(auch wenn ein aufgetretener Fehler behoben wurde) gesendet. Das Objekt besteht aus
8 Datenbyte und ist wie folgt aufgebaut:
Data
4D; 54; 53; 00; 64
*
; 00
D1
D2
D3
D4
Geschwindigkeit Magnet 1
D1
D2
D3
D4
Geschwindig‐
Status
keit
INBETRIEBNAHME
Destination
*
; 00; 00
Sensor
D5
D5
D6
D7
Error Code Limit Sta‐
0xFF
tus
B E T R I E B S A N L E I T U N G | MAX®
6
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