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5 Generelle Konzepte
Objekt
321C
:02
h
h
Der Verstärkungsfaktor K
p
die Stellgröße proportional zum Verstärkungsfaktor.
Jeder Regler besitzt auch einen Integral-Anteil, der durch die Integrierzeit (T
Integrierzeit, desto schneller steigt die Stellgröße. Ist die Integrierzeit 0, wird der Integral-Anteil intern auf "0"
gesetzt und der Regler hat nur den Proportional-Anteil
5.1.3.3 Vorsteuerung
Sie haben auch die Möglichkeit, eine Geschwindigkeitsvorsteuerung, eine Beschleunigungsvorsteuerung
(die einem Drehmoment-/Stromwert entspricht) und eine Spannungsvorsteuerung einzustellen.
Sie können die Vorsteuerung verwenden, um eine bereits bekannte oder zu erwartende Stellgröße auf die
Führungsgröße ("prädiktiv") aufzuschlagen. Sie können z. B. das Trägheitsmoment der Last kompensieren,
indem Sie einen Beschleunigungs-Vorsteuerwert auf den Ausgang des Geschwindigkeitsreglers addieren.
Die Vorsteuerwerte werden zusätzlich in den Geschwindigkeits-/Stromregelkreis eingespeist bzw. auf den
Spannungswert addiert und stehen sofort zur Verfügung. Dadurch kann eine dynamischere Regelung erzielt
werden.
Die folgende Abbildung zeigt den Strom (der die Beschleunigung erzeugt) während der
Beschleunigungsphase in Abhängigkeit von der Beschleunigungsvorsteuerung. Bei einem Vorsteuerwert
von "50%" steht der Strom bereits zu Beginn der Beschleunigungsphase auf "50%", der Stromregler wird
dadurch "entlastet".
Strom
Der Faktor für die Geschwindigkeitsvorsteuerung wird im Objekt 321D
des Rampengenerators ( 606B
Positionsreglers addiert. Die Geschwindigkeitsvorsteuerung ist in allen Modi mit Positionsregelkreis aktiv:
■ Profile Position
■ Homing
■ Interpolated Position Mode
■ Cyclic Synchronous Position
Version: 1.6.0 / FIR-v2213
Name
Proportional Gain Kp
Positionsregler
Integrator Time Ti
hat einen direkten Einfluss auf die aktuelle Stellgröße: bei gleicher Abweichung ist
) eingestellt und vor dem Geschwindigkeitsregler zum Ausgang des
h
Einheit
(Reglerabweichung in
mech. Umdrehungen
pro Sekunde)
[µs]
Integrierzeit
) bestimmt wird. Je kleiner die
i
Stellgröße ohne
Vorsteuerung
Stellgröße mit
Vorsteuerung 50%
Vorsteuerung 100%
Vorsteuerung 50%
Zeit
:03
in Promille des Ausgangs
h
h
Beschreibung
39
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