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8 CANopen
Der Upload beginnt, indem der Client - wie bei einem "expedited transfer" auch - ein "Init SDO Update" an
den Server schickt (siehe nachfolgende Abbildung).
Client
Segment SDO Upload request
CAN ID
Byte 0
<CMD>
600+NodeID
Die Antwort für einen "normal transfer" enthält die Menge der zu empfangenen Bytes nicht im <CMD> codiert,
sondern im Datenbereich eingetragen wie es in der nachfolgenden Abbildung im Bereich <DATA LENGTH>
zu sehen ist.
Client
Init SDO Upload confirm
CAN ID
Byte 0
0x41
580+NodeID
Damit gilt die Initialisierung als abgeschlossen, im Anschluss erfolgt nur noch der Upload der Daten. Ein
Datenpaket wird mit folgenden SDO-Request angefordert:
Client
Segment SDO Upload request
CAN ID
Byte 0
<CMD>
600+NodeID
Das Byte 0 mit dem Kommando <CMD> setzt sich folgendermaßen zusammen:
Version: 1.6.0 / FIR-v2213
Byte 1
Byte 2
Byte 3
<IDX>
<SUBIDX>
Byte 1
Byte 2
Byte 3
<IDX>
<SUBIDX>
Byte 1
Byte 2
Byte 3
<IDX>
<SUBIDX>
Data
Byte 4
Byte 5
0x00
0x00
Data
Byte 4
Byte 5
<DATA LENGTH>
Data
Byte 4
Byte 5
0x00
0x00
Server
Byte 6
Byte 7
0x00
0x00
Server
Byte 6
Byte 7
Server
Byte 6
Byte 7
0x00
0x00
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