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8 CANopen
Emergency-Nachricht (EMCY)
CAN ID
Byte 0
<EMCY Error Code>
80+NodeID
Dabei werden insgesamt drei Fehlercodes übertragen:
■ der " Emergency Error Code " (<EMCY Error Code>)
■ der Inhalt des Objektes "Error Register" ( 1001
■ die " Error Number " (E-Number)
8.2.3.1 Fehlerbehandlung
Ein Modul zur Fehlerbehandlung verarbeitet alle intern auftretenden Fehler. Jeder Fehler ist in eine
Fehlerklasse eingeteilt.
Jeder auftretende Fehler wird folgendermaßen behandelt:
1. Das zum Fehler gehörige Bit im Objekt "Error Register" ( 1001
2. Anschließend werden drei Informationen zusammen in das Objekt "Pre-defned Error Field" ( 1003
geschrieben:
■ Der Emergency Error Code
■ Das Error Register
■ Der herstellerspezifsche Fehlercode
3. Steht kein weiterer Fehler mehr an, wird folgende Nachricht verschickt:
80 + Node-ID | 00 00 E-REG E-Number 00 00 00 00
Im Objekt 1029
können Sie konfigurieren, ob und wie die Steuerung im Fehlerfall ihren NMT-Zustand
h
ändern soll.
8.2.4 Service Data Object (SDO)
Ein "Service Data Object" lässt einen lesenden oder schreibenden Zugriff auf das Objektverzeichnis zu.
Im Nachfolgenden wird der Besitzer des Objektverzeichnisses "Server" genannt, der CAN-Knoten - welcher
die Daten anfordert oder schreiben will - "Client".
Mit einem "Upload" wird das Lesen eines Wertes eines Objektes aus dem Objektverzeichnisses bezeichnet,
ein "Download" ist entsprechend das Schreiben eines Wertes in das Objektverzeichnis. Zudem werden
folgende Kürzel in den Diagrammen benutzt:
■ <IDX>: Index des zu lesenden oder schreibenden Objektes im Objektverzeichnis; das LSB des Indexes
steht dabei im Byte 1. Beispiel: das Statusword der Steuerung hat den Index 6041
41
und Byte 2 mit 60
h
h
wie den der Anforderung.
■ <SUBIDX>: Subindex des Objektes im Objektverzeichnis von 00
Nachricht der Steuerung enthält bei Expedited Transfer ebenfalls den Subindex der Anforderung.
Da CAN-Nachrichten des Types SDO sehr viele Meta-Daten beinhalten, sollten Sie mit SDO-Nachrichten
nur die Konfiguration der Steuerung vornehmen. Sollte es notwendig sein, im laufenden Betrieb Daten
zyklisch auszutauschen, greifen Sie auf CANopen-Nachrichten des Types PDO zurück (siehe Unterabschnitt
Process Data Object
).
Die SDO-Transfers unterteilen sich in drei Sorten des Zugriffs:
■ "expedited transfer" für die Übertragung von einem Objekt mit bis zu vier Bytes.
■ "normal transfer" für die Übertragung von beliebig vielen Bytes, wobei jede CAN-Nachricht einzeln
bestätigt wird.
■ "block transfer" ebenfalls für beliebig viele Bytes, dabei wird jeweils ein Block an CAN-Tickets auf einmal
bestätigt.
Version: 1.6.0 / FIR-v2213
Byte 1
Byte 2
Byte 3
0x00
<E-REG>
<
E-Number
), E-REG
h
beschrieben. Die SDO-Antwort enthält bei Expedited Transfer den gleichen Index,
Data
Byte 4
Byte 5
Byte 6
>
<0>
) wird gesetzt.
h
bis FF
. Die Antwort der SDO-
h
h
Byte 7
:01)
h
, Byte 1 wird dann mit
h
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