Nanotec PD4-E-M Technisches Handbuch Seite 3

Inhalt
5.1 Betriebsarten............................................................................................................................................. 34
5.1.1 Allgemein........................................................................................................................................ 34
5.1.2 Open Loop...................................................................................................................................... 35
5.1.3 Closed Loop....................................................................................................................................37
5.1.4 Slow Speed.....................................................................................................................................42
5.2 CiA 402 Power State Machine................................................................................................................. 43
5.2.1 Zustandsmaschine.......................................................................................................................... 43
5.2.2 Verhalten beim Verlassen des Zustands Operation enabled......................................................... 45
5.3 Benutzerdefinierte Einheiten..................................................................................................................... 48
5.3.1 Einheiten......................................................................................................................................... 49
5.3.2 Encoderauflösung........................................................................................................................... 50
5.3.3 Getriebeübersetzung.......................................................................................................................51
5.3.4 Vorschubkonstante......................................................................................................................... 51
5.3.5 Berechnungsformeln für Benutzereinheiten................................................................................... 51
5.4 Begrenzung des Bewegungsbereichs...................................................................................................... 53
5.4.1 Verhalten beim Erreichen der Endschalter.....................................................................................53
5.4.2 Software-Endschalter...................................................................................................................... 54
5.5 Zykluszeiten.............................................................................................................................................. 54
6 Betriebsmodi.................................................................................................55
6.1 Profile Position.......................................................................................................................................... 55
6.1.1 Übersicht......................................................................................................................................... 55
6.1.2 Setzen von Fahrbefehlen............................................................................................................... 56
6.1.3 Genauigkeitsverlust bei Relativbewegungen.................................................................................. 60
6.1.4 Randbedingungen für eine Positionierfahrt.................................................................................... 61
6.1.5 Ruck-begrenzter und nicht ruck-begrenzter Modus....................................................................... 62
6.2 Velocity......................................................................................................................................................63
6.2.1 Beschreibung.................................................................................................................................. 63
6.2.2 Aktivierung...................................................................................................................................... 63
6.2.3 Controlword.....................................................................................................................................63
6.2.4 Statusword...................................................................................................................................... 63
6.2.5 Objekteinträge.................................................................................................................................63
6.3 Profile Velocity.......................................................................................................................................... 64
6.3.1 Beschreibung.................................................................................................................................. 64
6.3.2 Aktivierung...................................................................................................................................... 64
6.3.3 Controlword.....................................................................................................................................65
6.3.4 Statusword...................................................................................................................................... 65
6.3.5 Objekteinträge.................................................................................................................................65
6.4 Profile Torque........................................................................................................................................... 67
6.4.1 Beschreibung.................................................................................................................................. 67
6.4.2 Aktivierung...................................................................................................................................... 68
6.4.3 Controlword.....................................................................................................................................68
6.4.4 Statusword...................................................................................................................................... 68
6.4.5 Objekteinträge.................................................................................................................................68
6.5 Homing...................................................................................................................................................... 69
6.5.1 Übersicht......................................................................................................................................... 69
6.5.2 Referenzfahrt-Methode................................................................................................................... 71
6.6 Interpolated Position Mode....................................................................................................................... 77
6.6.1 Übersicht......................................................................................................................................... 77
6.6.2 Aktivierung...................................................................................................................................... 77
6.6.3 Controlword.....................................................................................................................................77
6.6.4 Statusword...................................................................................................................................... 77
6.6.5 Benutzung....................................................................................................................................... 77
6.6.6 Setup...............................................................................................................................................78
6.6.7 Operation........................................................................................................................................ 78
6.7 Cyclic Synchronous Position.................................................................................................................... 78
6.7.1 Übersicht......................................................................................................................................... 78
6.7.2 Objekteinträge.................................................................................................................................79