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8 CANopen
Default CAN-ID
280
+Node-ID
h
300
+Node-ID
h
380
+Node-ID
h
400
+Node-ID
h
480
+Node-ID
h
500
+Node-ID
h
580
+Node-ID
h
600
+Node-ID
h
700
+Node-ID
h
700
+Node-ID
h
8.2.1 Network Management (NMT)
Das Network-Management folgt einer Master-Slave-Struktur. NMT benötigt ein CANopen-Gerät im
Netzwerk, welches die Rolle des CANopen-Masters einnimmt.
Alle anderen Geräte haben die Rolle des NMT-Slaves. Jeder NMT-Slave kann durch seine individuelle
Node-ID im Bereich von [1..127] angesprochen werden. Durch NMT-Services können CANopen-Geräte
initialisiert, gestartet, beobachtet, resetet oder gestoppt werden.
Dabei folgt die Steuerung dem Zustandsdiagramm aus der nachfolgenden Abbildung. Der Zustand
"Initialization" wird nur nach dem Einschalten erreicht oder durch Senden eines NMT-Befehls "Reset
Communication" oder "Reset Node". Der Zustand "Pre-Operational" wird nach der Initialisierung automatisch
angesteuert.
Sie können im Objekt 1F80
werden soll, damit Sie den Versand eines zusätzlichen NMT-Kommandos vermeiden.
In der nachfolgenden Tabelle finden Sie eine Übersicht, welche die Aktivität der Services in den
entsprechenden Zuständen darstellt.
Achten Sie darauf, dass der Zustand Stopped die Kommunikation gänzlich einstellt und nur noch die
Steuerung der NMT-Zustandsmaschine zulässt.
Service
PDO
SDO
Version: 1.6.0 / FIR-v2213
Service
TX Process Data Objects (PDO)
RX Process Data Objects (PDO)
TX Process Data Objects (PDO)
RX Process Data Objects (PDO)
TX Process Data Objects (PDO)
RX Process Data Objects (PDO)
TX Service Data Objects (SDO)
RX Service Data Objects (SDO)
BOOT-UP Protocol
Nodeguarding und Heartbeat
einstellen, ob danach automatisch in den Zustand "Operational" gewechselt
h
Initializing
Pre-Operational
aktiv
Beschreibung in
Abschnitt Service Data Object (SDO)
Abschnitt Boot-Up Protocol
Abschnitt Heartbeat und Nodeguarding
Operational
aktiv
aktiv
Stopped
102
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