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Spezifische Angaben zur Kommandoliste
Folgende Kommandos dürfen nur im Stillstand gesendet
werden. (CAN-StatusWord.Bit10 = 1)
Kommando Nr. Bedeutung
01
absolute Fahrt
02
relative Fahrt
05
Referenzfahrt
07
Position nullen
09
Beschleunigung
0A
Startgeschwindigkeit
0B
Endgeschwindigkeit
0C
Schrittauflösung
Verwendung von XFER(Nr.13
XFER und UNIT sind Formfaktoren, um die Fahrwege
nicht in Schritten, sondern in SI-Einheiten eingeben zu
können. Sie beziehen sich auf die mit STEPS eingestellte
Schrittauflösung von STEPS Schritten pro Umdrehung.
STEPS muss vor XFER und UNIT definiert sein
Beispiel:
Es liegt eine Zahnriemenachse vor mit 70mm Hub pro
Motorumdrehung, => XFER= 70
Es soll in Einheiten zu 1/10 mm positioniert werden.
Dazu wird UNIT mit dem reziproken Wert der Einheit
geladen, also UNIT= 10 (oder bei 1/100 -> 100)
Nun soll um 30mm verfahren werden. Da als Einheit
1/10mm gewählt wurde, ist folgendes Kommando zu
übergeben:
fahre relativ um 300 1/10mm
COB-ID
Control
320
0
h
Bedingung:
XFER * UNIT muss kleiner gleich STEPS sein
Ist XFER null, wird keine Formatierung vor-genommen.
Dann wird die übergebene Position in Schritten
interpretiert und mit dem Getriebefaktor. GNUM / GDEN
verrechnet
Verwendung von MREL? und MABS?:
Relative Fahrt ändert die absolute Position nicht.
BAUR Antriebe und Regelungen
) und UNIT(Nr.14
):
h
h
12C
h
Command
Argument
02
012C
h
h
Handling im Fehlerfall:
Sobald ein Fehler auftritt, wird zunächst das allgemeine
Fehlerflag im CAN-StatusWord.Bit3 [Index 2001]und im
CAN-ErrorRegister [Index 1001 gesetzt].
Da das CAN-Status Register bei Änderung automatisch
via PDO1(tx) gesendet wird, wird dieser Fehlerzustand
un-mittelbar an den Master gesendet.
Will man nähere Informationen über den Fehler wissen,
muss diese über den SDO Dienst angefordert werden, in
dem man eine Leseanforderung über das Fehleridenti-
fikationsregister ERROR-ID [Index 2004] sendet. Danach
muss der Fehler explizit gelöscht werden.
Eine Tabelle der Fehlernummern und deren Bedeutung
ist weiter hinten im Kapitel Fehlerzustände zu finden.
Beispiel:
Fehler liegt an, CAN-Status Register wird gesendet
COB-ID
CAN-Status
1A0
h
Leseanforderung: ERROR-ID [Index 2004]
COB-ID
CCD
620
40
h
Antwort auf Leseanforderung
COB-ID
CCD
5A0
4B
h
Abhängig vom Fehlerzustand veranlasst der Master ent-
sprechende Aktionen. Auf jeden Fall muss der Fehler
explizit zurück gesetzt werden. Dies kann unmittelbar
über das PDO1(rx) mit dem CAN-Control Register
COB-ID
CAN-Control
220
h
oder über das Kommando Nr.16
COB-ID
Control
320
h
25
Tel. +49 (0)7821 959402 info@baur-motion-control.de
CAN-UserExtin
0008
0000
h
Wert immer 0
Index
SubIndex
0420
00
h
h
Index
SubIndex
0420
00
h
h
0080
h
erfolgen.
h
Command
Argument
0
16
h
h
Daten
ERROR-ID
---
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