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Betriebsart:
Anschluss: User-Interface:
Die Signale GND und opt.GND sind intern verbunden.
Leitungsenden müssen mit einem Widerstand von 120
Ohm abgeschlossen werden
Die pdc-x85 ist ein CANopen Slave Gerät
Objektverzeichnis und EDS im Internet verfügbar
Mit dem CANopen kann die pdc-x85 sehr einfach durch
einen CANopen Master betrieben werden. Besonderes
Augenmerk wurde auf die Verwendung mit nur wenigen
Objekten gelegt. Dies wurde erreicht, indem die pdc-x85
durch eine Befehlsstruktur mit Kommando und dazu
gehörigen Parametern gesteuert wird, analog wie bei
einem RS232 Interface üblich. Dadurch wird der
Parametrieraufwand beträchtlich reduziert und somit auch
die
Inbetriebnahmezeiten.
Objektverzeichnis bei eventuellen Befehlserweiterungen
unverändert und muss deshalb nicht immer neu angepasst
werden.
CANopen kommt mit den in DS301 definierten
standardisierten vorbelegten Kommunikationsobjekten
[predefined connection set] aus.
Folgende Kommunikationsobjekte stehen zur Verfügung:
COB
Node-ID
NMT
---
SYNC
---
TIME
---
EMCY
1...127
PDO1 (tx)
1...127
PDO1 (rx)
1...127
PDO2 (tx)
1...127
PDO2 (rx)
1...127
SDO (tx)
1...127
SDO (rx)
1...127
NMT (error)
1...127
nicht benutzt
BAUR Antriebe und Regelungen
CANopen
(über Zubehör erhältlich)
Weiterhin
bleibt
COB-IDs
0
80
h
100
h
081
...0FF
h
h
181
...1FF
h
h
201
...27F
h
h
281
...2FF
h
h
301
...37F
h
h
581
...5FF
h
h
601
...67F
h
h
701
...77F
h
h
Anschluss: Peripheral-Interface:
Signalbeschreibung
Endschalter links/rechts:
Endschalter werden zum Einrichten der Achse benötigt.
Dies erfolgt in der Regel beim Einschalten der Maschine
durch eine Referenzfahrt, um die Nullposition zu definie-
ren. Endschalter sind in der Regel Öffner. Das bedeutet
bei Fahrt auf Endschalter ist der Eingang stromlos. Das
Eingangssignal muss dazu invertiert werden. (siehe
Parameter 15xx)
Referenzschalter:
Zur genauesten Nullpunktdefinition kann ein zusätzlicher
Referenzschalter verwendet. Bei einem Öffner muss das
Signal invertiert werden. (siehe Parameter 15xx)
Stop-Eingang:
Mit dem Stop-Eingang kann die Motorbewegung
asynchron von extern abgebrochen werden. Dies wird
das
auch generell als Fehler bewertet.
READY:
Dieser Ausgang ist bei ordnungsgemäßer Funktion
stromführend. Treten fatale Fehler auf wird der Bereit-
schaftsausgang stromlos geschalten. Fatale Fehler können
sein Überstrom, Übertemperatur, Schleppfehler zu groß
usw. Dieser Zustand bleibt gespeichert und kann nur
mittels des RESET-Eingangs oder durch Drücken des
Tasters an der Frontplatte aufgehoben werden. Das
Leistungsteil meldet erst dann Bereitschaft, wenn die
Versorgung für ca. 200ms stabil ansteht.
In Position:
Punkt zu Punkt Mode:
Der Ausgang In Position wird gesetzt, wenn die Achse
das Ziel erreicht hat.
Drehzahlprofil Mode:
Der Ausgang In Position wird gesetzt, wenn der Motor
die Solldrehzahl erreicht hat.
19
Tel. +49 (0)7821 959402 info@baur-motion-control.de
(Bereitschaft)
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