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Spezifische Angaben zur Kommandoliste
Verwendung von XFER und UNIT:
XFER und UNIT sind Formfaktoren, um die Fahrwege
nicht in Schritten, sondern in SI-Einheiten eingeben zu
können. Sie beziehen sich auf die mit STEPS eingestellte
Schrittauflösung von STEPS Schritten pro Umdrehung.
STEPS muss vor XFER und UNIT definiert sein
Beispiel:
Es liegt eine Zahnriemenachse vor mit 70mm Hub pro
Motorumdrehung, => XFER= 70
Es soll in Einheiten zu 1/10 mm positioniert werden.
Dazu wird UNIT mit dem reziproken Wert der Einheit
geladen, also UNIT= 10 (bei 1/100 -> 100)
Nun soll um 30mm verfahren werden. Da als Einheit
1/10mm gewählt wurde, ist folgendes Kommando zu
übergeben: MREL300
Bedingung:
XFER * UNIT muss kleiner gleich STEPS sein
Ist XFER null, wird keine Formatierung vorgenommen.
Dann wird die übergebene Position in Schritten
interpretiert und mit dem Getriebefaktor. GNUM / GDEN
verrechnet
Für einfache Inbetriebnahme und Test kann ein
Konfigurationsfile
„pdc_rs232_com4.ht"
Windows ® Applikation Hyper-Terminal® von der
Website www.baur-motion-control.de heruntergeladen
werden. Beim Anklicken dieses Files wird Hyper-
Terminal® mit den erforderlichen Parametern zur RS232
Kommunikation mit der PDC Steuerung gestartet.
Achtung: COM4 ist im File „pdc_rs232_com4.ht" als PC
Schnittstelle voreingestellt und muss unter Umständen an
die jeweiligen PC Hardware (COM Ports) angeglichen
werden. Dies kann auf Einfache Weise im Hyper-
Terminal® Menüpunkt DATEI / EIGENSCHAFTEN
eingestellt werden.
Verwendung von ADR (Kommandoadresse):
Obwohl eigentlich bei dem RS232 Interface nicht üblich,
können mehrere Geräte am BUS betrieben werden. Dazu
muss jedes Gerät mit einer von anderen verschiedenen
Geräteadresse versehen sein. (siehe Maschinendaten
Parametereinstellung) Mit dem Kommando ADR wird
eine Adresse übergeben. Jedes Gerät vergleicht nun die
empfangene Adresse mit der in den Maschinendaten. Das
Gerät mit Übereinstimmung ist aktiv, alle anderen nicht.
BAUR Antriebe und Regelungen
Beispiel:
Es sind 5 Geräte miteinander verbunden, die jeweils die
entsprechende Adressen 1...5 zugewiesen bekommen
haben.
Kommando
ADR1
MREL40000
ADR2
MREL200
ADR5
MREL3000
ADR1
STAT
......
Verwendung von MVEL:
Beim BLDC-Motor ist der Drehzahlmode abhängig vom
Drehgeberparameter 1.4.n
Drehgeberauflösung n= 0: Die Drehzahl wird nur über
die Hall-Sensoren erfasst. Die Drehzahl wird in U/min
angegeben. Drehzahlen erst ab 300 U/min sinnvoll.
Drehgeberauflösung n> 0: Die Drehzahl wird über den
externen Drehgeber erfasst. Die Drehzahl wird in Schritte
pro Sekunde angegeben.
für
die
Verwendung von MREL? und MABS?:
Relative Fahrt ändert die absolute Position nicht.
Vor der relativen Fahrt wird Drehgeberzähler null.
Grundsätzlich gilt, dass die Position immer in dem Mode
abgefragt werden soll, indem zuletzt gefahren wurde, also
MABS1234 und dann MABS? Allgemein gilt folgender
Zusammenhang:
letzte Fahrt Abfrage
relativ
relativ
absolut
absolut
18
Tel. +49 (0)7821 959402 info@baur-motion-control.de
Kommentar
Gerät 1 ist ab sofort aktiv
Fahrauftrag an Gerät 1
Gerät 2 ist ab sofort aktiv
Fahrauftrag an Gerät 2
Gerät 5 ist ab sofort aktiv
Fahrauftrag an Gerät 5
wieder auf Gerät 1 umschalten
und Status abfragen
usw:
Rückmeldung
MREL?
relative Position
MABS?
letzte absolute Position
MREL?
aktuelle absolute Position
MABS?
aktuelle absolute Position
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