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Mapping der Objekte mit CANopen
Bei CANopen werden Prozessdaten in der Regel mit
PDOs (Process Data Objects) übertragen. Dabei wird
aus Sicht der pdc-x85 zwischen Sende- [PDO(tx)] und
Empfangs-PDOs [PDO(rx)] unterschieden. Ein PDO
kann bis zu maximal 8 Byte Nutzdaten haben. Über das
Mapping wird nun festgelegt, an welcher Bytestelle
welche Nutzdaten abgelegt sind. Die Übertragung
erfolgt immer im Little Endian Format, d.h. bei einem
Wert mit mehreren Bytes Länge wird das LSB
(niederwertigste Byte) zuerst übertragen.
PDO-Mapping von pdc-x85
2 Byte
PDO1 (rx)
CAN-Control
2 Byte
PDO1 (tx)
CAN-Status CAN-UserExtin
2 Byte
PDO2 (rx)
CAN-Control
2 Byte
PDO2 (tx)
CAN-Status
Kommunikationsobjekte bei CANopen
Vereinbarung im Folgenden:
- alle Zahlenwerte sind im Hexformat dargestellt
- für Beispiele ist die Node-ID 20 hex (32 dez)
- aus Sicht von pdc-x85
NMT-Dienste zur Gerätekontrolle
COB-ID
Kommando
COB-ID:
- für Gerätedienste immer 0, damit höchste Priorität
Kommando:
NR.
Kommando
- 01
Start Remote Node
- 02
Stop Remote Node
- 80
Enter Pre-operational
Node-ID
- 0
Broadcast, an alle Slaves gleichzeitig
- n
an Slave mit Node-ID (Adresse) n
BAUR Antriebe und Regelungen
2 Byte
1 Byte
4 Byte
CAN-
CAN-
Command
Argument
1 Byte
4 Byte
CAN-
CAN-
DataId
DeviceData
Empfang Senden
Node-ID
Zustandswechsel nach
operational
Stop communication
pre-operational
z.B. 20
NMT-Dienste Rückmeldung
COB-ID
COB-ID:
- 700
+ Node-ID
h
State:
- 0
- 4
- 5
- 7F
h
Die pdc-x85 sendet ca. alle Sekunde einen Heartbeat,
der den CANopen State der Kommunikation meldet.
Beispiel einer Einschaltsequenz für pdc-x85
pdc-x85 wird eingeschalten
pdc-x85 meldet „Boot up"
COB-ID
720
h
und dann
pdc-x85 Heartbeat meldet „pre-operational"
COB-ID
720
h
In diesem State können SDOs zur Geräteparametrierung
verwendet werden
Master sendet Kommando "Start Remote Node"
COB-ID
0
pdc-x85 Heartbeat meldet „operational"
COB-ID
720
h
Die pdc-x85 ist nun voll über CANopen steuerbar.
h
21
Tel. +49 (0)7821 959402 info@baur-motion-control.de
State
hier 720
h
Bedeutung:
Boot up
stopped
operational
pre-operational
State
0
State
7F
0
h
Kommando
Node-ID
01
20
State
50
h
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