Inhaltsverzeichnis
Werbung
Kommandoliste für CANopen
Kom.Nr.
Argument Bereich [dec]
01
-99.999.999...99.999.999
h
02
-99.999.999...99.999.999
h
03
---
h
04
---
h
05
0
h
1
2
3
4
5
6
7
06
1...99.999.999
h
07
-99.999.999...99.999.999
h
08
-40.000.....40.000
h
-200.000...200.000
09
1..........800
h
1......1.000
0A
1......16.000
h
1.....20.000
0B
1......40.000
h
1....200.000
0C
1.000, 2.000, 4.000
h
0D
0...10.000
h
0E
10...100
h
0F
1.000...10.000
h
10
---
h
11
0...1.000
h
12
1...1.000
h
13
0...100
h
14
1,10,100,1.000
h
15
---
h
16
---
h
17
---
h
BAUR Antriebe und Regelungen
Einheit
Beschreibung
steps
absolute Fahrt
steps
relative Fahrt (absolute Position bleibt unverändert)
---
Fahrt abbrechen
---
abgebrochene Fahrt fortsetzen
---
Referenzfahrt links auf Endschalter
---
Referenzfahrt links auf Endschalter plus Referenzschalter
---
Referenzfahrt links auf Endschalter plus Geber-Indexpuls
---
Referenzfahrt links auf Referenzschalter (bei Rundtische)
---
Referenzfahrt rechts auf Endschalter
---
Referenzfahrt rechts auf Endschalter plus Referenzschalter
---
Referenzfahrt rechts auf Endschalter plus Geber-Indexpuls
---
Referenzfahrt rechts auf Referenzschalter (bei Rundtische)
steps
maximaler absoluter Positionierbereich
steps
Position setzen
steps/sec
Drehzahlprofil bei Schrittmotor
steps/sec
Drehzahlprofil bei DC-Motor
steps/msec²
Beschleunigung Schrittmotor
steps/msec²
Beschleunigung DC-Motor
steps/sec
Startgeschwindigkeit bei Schrittmotor
steps/sec
Startgeschwindigkeit bei DC-Motor
steps/sec
Endgeschwindigkeit bei Schrittmotor
steps/sec
Endgeschwindigkeit bei DC-Motor
steps/Umdr.
Schrittauflösung pro Umdrehung
mA
Schrittmotor: Amplitude des Phasenstromes 0 -> OFF
DC-Motor:
%
Stromabsenkung wirksam nach 2s
bei 100% keine Absenkung
mA
Motorstrombegrenzung wirksam nach 2s,
---
nicht verwendet
---
Getriebefaktor: Zähler
---
Getriebefaktor: Nenner
---
Maßeinheit XFER [mm] pro Rotor-Umdrehung
---
Messeinheit: UNIT Eingabe reziprok, => 10 entspricht 1/10
---
Status anfordern -> Rückmeldung via PDO1(tx) CAN-StatusWord
Falls ein Fehler vorliegt, kann die genauere Spezifikation über den SDO-
Dienst und Objekt ERROR-ID [Index 2004 gelesen werden.]
---
Fehler löschen
---
aktuelle Position an Master senden PDO2(tx)
- bei absoluter Position: CAN-DataId [Index 2005]= 1
- bei relativer Position: CAN-DataId [Index 2005]= 2
24
Tel. +49 (0)7821 959402 info@baur-motion-control.de
(kann mit 04
Spitzenstrom
! nur aktiv, wenn XFER= 0
! nur aktiv, wenn XFER= 0
bei 0: -> es gelten STEPS/Umdrehung
CAN-DeviceData [Index 2006]= abs. Position
CAN-DeviceData [Index 2006]= rel. Position
fortgesetzt werden)
h
(nur Schrittmotor)
(nur bei Schrittmotor)
(nur bei DC-Motor)
Werbung
Inhaltsverzeichnis
