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Verhalten des Integralfaktors Ki:
Stellt man einen kleinen Ki-Faktor ein, dauert es länger,
bis die Regelabweichung gegen null geht. Dagegen muss
man sehr aufpassen, dass der Integralanteil Ki gegenüber
dem Proportionalanteil Kp nicht dominiert. Dies resultiert
in einem „Winding-Up" Verhalten, d.h. das System fängt
an mit niederer Frequenz als beim „Klingeln" dauerhaft
zu schwingen. Daher sollte man folgende Einstellregel
beachten:
Zunächst maximal mögliches Kp mit wenig oder kein Ki
einstellen. Dann soviel Ki wie es die Applikation unbe-
dingt benötigt.
Ein Integralanteil reduziert die Systemdynamik. Um den-
noch hohe Dynamik und Systemsteifigkeit zu erhalten,
(hohes Kp und Ki) muss ein dämpfendes Element
implementiert werden, das die Schwingneigung verhin-
dert. Dazu findet der PID-Regler Anwendung, der als
zusätzliches Element den Differentialfaktor Kd enthält.
Für den Lageregler wird ein PID-Regler verwendet.
Verhalten des Differentialfaktors Kd:
Ein zu kleines Kd neigt zum Schwingen, da bei diesem
Reglertyp meist hohes Kp und Ki eingestellt werden
sollen. Zuviel Kd resultiert in einem ruppigen Lauf-
verhalten und macht sich als „Rauschen" bemerkbar.
Außerdem verhindert die hohe Dämpfung ein schnelles
Erreichen der Zielposition.
BAUR Antriebe und Regelungen
Wegen der Abhängigkeit von Kp, Ki und Kd ist für die
Reglereinstellung eine iterative Vorgehensweise notwen-
dig. Daher ist für die Einstellung eines PID-Reglers
folgende Prozedur zu empfehlen:
1.
moderates Kd einstellen (Defaultwert)
2.
moderates Kp einstellen (Defaultwert)
3.
moderates Ki einstellen (Defaultwert)
4.
Kp um eine Stufe erhöhen
5.
Kd um eine Stufe erhöhen
6.
Schritt 4 und 5 wiederholen, solange keine
Schwingneigung (Kp) und kein „Rauschen"(Kd)
zu erkennen ist. Schwingt der Antrieb über die
Zielposition hinaus, dann Kd gegenüber Kp
priorisieren, evtl. Kp reduzieren
7.
Integralfaktor Ki soviel wie nötig einstellen.
Ergebnisse aus der Praxis haben gezeigt, dass die
Defaultwerte in den meisten Fällen praktikabel sind.
Drehgeberauswertung:
Schrittmotor:
Drehgeberauflösung= 0: Die Drehüberwachung ist
ausgeschaltet
Drehgeberauflösung >0: Die Drehüberwachung ist aktiv.
Dabei muss die Pulszahl pro Drehgeberumdrehung
eingegeben werden.
BLDC- oder EC-Motor:
Drehgeberauflösung= 0:
Ist-Drehzahl nur über die Hall-Sensoren erfasst, sonst
über externen Drehgeber.
Für alle anderen Betriebsmodi muss immer der externe
Drehgeber angemeldet werden. (Parameter 1_4_n= >0)
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Tel. +49 (0)7821 959402 info@baur-motion-control.de
Im Drehzahlmode wird die
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