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Spezifische Angaben zu Parameterwerte
Schrittauflösung
Die Schrittauflösung bestimmt im Wesentlichen das
Laufverhalten des Motors.
Laufverhalten:
weniger als 1000,
1000,
Resonanz-/Positionierverhalten bei Schrittmotoren
Das Resonanzverhalten und somit die Laufkultur des
Schrittmotors wird mit zunehmender Schrittauflösung
positiv beeinflusst. Allerdings haben Ergebnisse aus der
Praxis gezeigt, dass Auflösungen über 4000 Schritte pro
Umdrehung hinaus keine nennenswerte Verbesserungen
mehr bringen weil
a.) der Schrittmotor die Schrittgenauigkeit nicht
mehr einhalten kann bedingt durch Reibung und
andere Kräfte
b.) das Resonanzverhalten nicht mehr zu verbessern
ist
Stromeinstellung
Die Motorstromeinstellung bei Schrittmotoren erfolgt als
Summenstrom. Dieser ist die geometrische Summe
Imotor= √(Ia²+Ib²) der beiden Phasenströme Ia und Ib.
Grundsätzlich sollte nur soviel Strom wie notwendig ein-
gestellt werden, auch wenn der Nennstrom des Motors
höher liegt. Erhöhte Motorströme bringen keine antriebs-
technische Verbesserungen, sondern resultieren nur in
einer zusätzlichen Verlustleistung.
Liegt allerdings der Schwerpunkt der Applikation bei
einem möglichst geringen Schrittwinkelfehler, so ist die
Einstellung des Nennstroms zu empfehlen.
Bei höheren Schrittfrequenzen kann der eingestellte
Strom bedingt durch die Motorinduktivität nicht mehr
eingeprägt
werden.
Drehmomentverluste
Folge.(siehe Motorkennlinie der Hersteller)
Automatische Stromabsenkung
Im Betrieb mit Stillstandszeiten lohnt es sich, die auto-
matische Stromabsenkung zu aktivieren. Dabei wird der
Motorstrom auf einen einstellbaren Wert abgesenkt. Die
Verlustleistung im Motor sowie im Leistungsteil reduziert
sich dabei entsprechend.
0% │auf 60%
Stromabsenkung
100% │
Verlustleistung
100% │
Motormoment
! Stromabsenkung reduziert das Haltemoment. Es muss
sichergestellt sein, dass dieses für die Applikation noch
ausreichend ist.
BAUR Antriebe und Regelungen
Vor XFER und UNIT setzen !
☺ mehr als 1000
und
sind
36%
60%
Die Stromabsenkung wird aktiviert, wenn länger als ca. 2s
keine Pulse mehr ankommen
Zum Bestromungsbeginn des Pulseinganges wird wieder
der Nennstrom eingestellt. Die Dauer bis zum vollen
Nennstrom ist abhängig von Motortyp, und der Motor-
spannung
Ab einem Motorstrom >6A muss die Stromabsenkung auf
jeden Fall aktiviert sein
Reglereinstellungen:
Veränderungen an den Regelparameter für Lageregler
und insbesondere des Stromreglers sind mit großer
Sorgfalt durchzuführen.
Die Defaultwerte sind so gewählt, dass im Normalfall ein
breites Anwendungsspektrum abgedeckt werden kann.
Veränderungen können prozentual innerhalb eines
vorgegebenen Bereiches vorgenommen werden.
Verhalten des Verstärkungsfaktors Kp:
die
Viel Kp erhöht die Steifigkeit des Systems und resultiert
grundsätzlich in einer kleineren Regelabweichung. Wird
zuviel Kp eingestellt, neigt das System zum Klingeln,
gemeint ist hierbei eine Schwingneigung höherer
Frequenz. Eine optimale Kp-Einstellung ist etwa so, dass
man ein kleiner Überschwinger akzeptiert, der aber
schnell ohne wiederholende Oszillationen abklingt.
Wie aus der Grafik zu erkennen ist, hat man beim reinen
P-Regler immer eine bleibende Regelabweichung. Diese
ist in der Antriebstechnik in der Regel unerwünscht.
Deshalb verwendet man immer PI-Regler, dessen
Integralanteil die Regelabweichung nach endlicher Zeit
null werden lässt. Für den Motorstromregler wird ein PI-
Regler verwendet.
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Tel. +49 (0)7821 959402 info@baur-motion-control.de
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