Inhaltszusammenfassung für Baur pdcx85
- Seite 1 Bedienungsanleitung für Power Drive Controller pdcx85 Kühlkörper optional Stand: 37/2009 Änderungen vorbehalten BAUR Antriebe und Regelungen Tel. +49 (0)7821 959402 info@baur-motion-control.de...
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Seite 2: Inhaltsverzeichnis
ZUBEHÖR (GETRENNT LIEFERBAR) VERDRAHTUNGSPLAN: (ALLGEMEIN) BEDIENUNG, EINSTELLUNGEN PARAMETERLISTE BETRIEBSART: PULS UND RICHTUNG BETRIEBSART: MULTITURN UND RICHTUNG BETRIEBSART: RS232 SERIELL BETRIEBSART: CANOPEN FEHLERZUSTÄNDE: ALLGEMEIN ABMESSUNGEN TECHNISCHE DATEN ALLGEMEINE INSTALLATIONSANFORDERUNGEN SICHERHEITSHINWEISE / SCHUTZANFORDERUNGEN BAUR Antriebe und Regelungen Tel. +49 (0)7821 959402 info@baur-motion-control.de... -
Seite 3: Produktmerkmale
SPI/SSI CANopen Peripheral-Interface X2 Endschalter links/rechts Referenzschalter Stop-Eingang Bereitschaftsausgang 1xAusgang frei Encoder-Interface X3 Inkremental Drehgeber HALL-Sensoren Einstellungen Diagnose Parametrierung Motoranschluß X4 2-, 3-Phasen Schrittmotor DC-Servomotor Brushless DC-Motor (EC-Motor) Option: Kühlkörper Erdung BAUR Antriebe und Regelungen Tel. +49 (0)7821 959402 info@baur-motion-control.de... -
Seite 4: Bestellschlüssel
Kühlkörper Montage Wandmontage Halteklammer DIN-Schiene User Interface ohne RS232 RS485 (in Vorbereitung) CANopen SUI (Simple User Interface) PULSE/DIRECTION Motorspannungbereich Nominalmotorspannung 24...80Vdc Höhere Motorspannung 60...130Vdc Motorstrombereich Nominalmotorstrom 1,25...5Ampere Höherer Motorstrom 2,5...10Ampere BAUR Antriebe und Regelungen Tel. +49 (0)7821 959402 info@baur-motion-control.de... -
Seite 5: Zubehör (Getrennt Lieferbar)
DIN-A5 gebundene Dokumentation. Beinhaltet pdc und IOEXT. * DC, EC-und 2- (3-)Phasen Schrittmotoren auf Anfrage. Wir beraten gerne bei der Motorauswahl und Antriebsauslegung. ** PFC Netzteil ps400 (400 Watt 80Vdc oder 130Vdc) auf Anfrage BAUR Antriebe und Regelungen Tel. +49 (0)7821 959402 info@baur-motion-control.de... -
Seite 6: Verdrahtungsplan: (Allgemein)
Serie geschalten werden. Die Parallelschaltung ist bei höheren Drehzahlen vorteilhaft. Dagegen resultiert die Serienschaltung in ein höheres Drehmoment mit ge- ringem Motorstrom. Achtung: Niemals Motorstecker unter Spannung lösen oder stecken BAUR Antriebe und Regelungen Tel. +49 (0)7821 959402 info@baur-motion-control.de... - Seite 7 Low aktiven Eingängen wählen kann. muss extern durch ein Netzteil oder zur Auswertung High aktiv: -> GNDext= low (Normalfall) durch die Fremdsteuerung bereit gestellt werden. Low aktiv: -> GNDext= high Alle Signale sind galvanisch getrennt. BAUR Antriebe und Regelungen Tel. +49 (0)7821 959402 info@baur-motion-control.de...
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Seite 8: Bedienung, Einstellungen
Schritt 3 und 4 trotzdem zu machen (einfach durch- klicken, Parameterwerte werden verworfen) Schritt 4 entfällt, wenn Parameter 1 eine mehrstellige #Zahl ist. Die Defaultwerte sind hinterlegt. Nicht hinterlegte Werte sind auf jeden Fall einzustellen. BAUR Antriebe und Regelungen Tel. +49 (0)7821 959402 info@baur-motion-control.de... -
Seite 9: Parameterliste
DC-Motor #1000...200000 nicht benutzt 0...15 #0...F Geschwindigkeits-Variablen 0...7 [%] von 200/40kHz bei DC/SM #25 1...100 0...15 #0...F Positions-Variablen 0...7 #0 +/- 10.000.000 0...7 #0...F User-Variablen 0...7 #0 +/- 32.765 Maschinendaten speichern BAUR Antriebe und Regelungen Tel. +49 (0)7821 959402 info@baur-motion-control.de... - Seite 10 100% │ Motormoment null werden lässt. Für den Motorstromregler wird ein PI- Regler verwendet. ! Stromabsenkung reduziert das Haltemoment. Es muss sichergestellt sein, dass dieses für die Applikation noch ausreichend ist. BAUR Antriebe und Regelungen Tel. +49 (0)7821 959402 info@baur-motion-control.de...
- Seite 11 Reglertyp meist hohes Kp und Ki eingestellt werden sollen. Zuviel Kd resultiert in einem ruppigen Lauf- verhalten und macht sich als „Rauschen“ bemerkbar. Außerdem verhindert die hohe Dämpfung ein schnelles Erreichen der Zielposition. BAUR Antriebe und Regelungen Tel. +49 (0)7821 959402 info@baur-motion-control.de...
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Seite 12: Betriebsart: Puls Und Richtung
RESET-Eingangs oder durch Drücken des Tasters an dass die Schalthysterese des Endschalters außerhalb des der Frontplatte aufgehoben werden. ZERO-Signales liegt. (Endschalter justieren) Das Leistungsteil meldet erst dann Bereitschaft, wenn die Versorgung für ca. 200ms stabil ansteht. BAUR Antriebe und Regelungen Tel. +49 (0)7821 959402 info@baur-motion-control.de... -
Seite 13: Betriebsart: Multiturn Und Richtung
Die Übernahme erfolgt mit dem PULS-Signal CTRL: Betriebsartwahl Um eine Achse einzurichten, muss in der Regel zuerst eine Referenzfahrt durchgeführt werden um die Null- position fest zu legen. Dies erfolgt durch das Bestromen BAUR Antriebe und Regelungen Tel. +49 (0)7821 959402 info@baur-motion-control.de... - Seite 14 Das Signalinterface ist vollkommen mittels Optokoppler langsam blinkend Stop Mode galvanisch getrennt. Zur flexiblen Ansteuerung sind bei Lx schnell blinkend Error Mode den Signalen Puls und Richtung jeweils beide Optokopplersignale (plus, minus) herausgeführt. BAUR Antriebe und Regelungen Tel. +49 (0)7821 959402 info@baur-motion-control.de...
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Seite 15: Betriebsart: Rs232 Seriell
Der Ausgang In Position wird gesetzt, wenn der Motor nur einem Gateway(relativ teuer) xBUS <-> RS232-BUS die Solldrehzahl erreicht hat. mehrere Geräte miteinander zu verbinden und über die 1 aus n Selektion zu betreiben. BAUR Antriebe und Regelungen Tel. +49 (0)7821 959402 info@baur-motion-control.de... - Seite 16 Status abfragen x-mal MREL40 Offset vom Endschalter PSET0 setze Position null Die Such- und Reversiergeschwindigkeit der Referenz- fahrt wird mit den eingestellten Maschinenparametern „44“ und „45“ durchgeführt. (siehe Parameterliste Seite 9) BAUR Antriebe und Regelungen Tel. +49 (0)7821 959402 info@baur-motion-control.de...
- Seite 17 GDEN 1...1.000 Getriebefaktor: Nenner ! nur aktiv, wenn XFER= 0 XFER 0...100 Maßeinheit [mm] pro Rotor-Umdrehung bei 0: -> es gelten STEPS/Umdrehung UNIT 1,10,100,1.000 Messeinheit: Eingabe reziprok, => 10 entspricht 1/10 BAUR Antriebe und Regelungen Tel. +49 (0)7821 959402 info@baur-motion-control.de...
- Seite 18 Geräteadresse versehen sein. (siehe Maschinendaten Parametereinstellung) Mit dem Kommando ADR wird eine Adresse übergeben. Jedes Gerät vergleicht nun die empfangene Adresse mit der in den Maschinendaten. Das Gerät mit Übereinstimmung ist aktiv, alle anderen nicht. BAUR Antriebe und Regelungen Tel. +49 (0)7821 959402 info@baur-motion-control.de...
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Seite 19: Betriebsart: Canopen
PDO2 (rx) 1…127 …37F Der Ausgang In Position wird gesetzt, wenn der Motor SDO (tx) 1…127 …5FF die Solldrehzahl erreicht hat. SDO (rx) 1…127 …67F NMT (error) 1...127 …77F nicht benutzt BAUR Antriebe und Regelungen Tel. +49 (0)7821 959402 info@baur-motion-control.de... - Seite 20 CAN-ControlWord oder durch das Kommando Nr.16(hex) gelöscht werden Error: Zeigt einen allgemeinen Fehler an, wenn 1. Kann durch „Fehler Reset“ im CAN-ControlWord oder durch Kom- mando gelöscht werden. BAUR Antriebe und Regelungen Tel. +49 (0)7821 959402 info@baur-motion-control.de...
- Seite 21 - 01 Start Remote Node operational - 02 Stop Remote Node Stop communication - 80 Enter Pre-operational pre-operational Node-ID Broadcast, an alle Slaves gleichzeitig an Slave mit Node-ID (Adresse) n z.B. 20 BAUR Antriebe und Regelungen Tel. +49 (0)7821 959402 info@baur-motion-control.de...
- Seite 22 Skalierung der Komunikation bei geringstem Aufwand im Mapping der Anwenderdaten. Beispiel: CAN-Control [Index 2000] schreiben Wert 4711 schreiben auf Index 2000 COB-ID Index SubIndex Daten 0020 1147 Antwort nach Schreibzugriff COB-ID Index SubIndex Daten 0020 BAUR Antriebe und Regelungen Tel. +49 (0)7821 959402 info@baur-motion-control.de...
- Seite 23 0000 4 Byte diese Position als Null markieren Bei DatenId= 2 sind die gesendeten Daten im relativen Maß zu interpretieren fahre absolut auf Position 4000 … Dezimalwert ( ) Hexwert ( BAUR Antriebe und Regelungen Tel. +49 (0)7821 959402 info@baur-motion-control.de...
- Seite 24 Position an Master senden PDO2(tx) - bei absoluter Position: CAN-DataId [Index 2005]= 1 CAN-DeviceData [Index 2006]= abs. Position - bei relativer Position: CAN-DataId [Index 2005]= 2 CAN-DeviceData [Index 2006]= rel. Position BAUR Antriebe und Regelungen Tel. +49 (0)7821 959402 info@baur-motion-control.de...
- Seite 25 Dann wird die übergebene Position in Schritten interpretiert und mit dem Getriebefaktor. GNUM / GDEN COB-ID Control Command Argument verrechnet Verwendung von MREL? und MABS?: Relative Fahrt ändert die absolute Position nicht. BAUR Antriebe und Regelungen Tel. +49 (0)7821 959402 info@baur-motion-control.de...
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Seite 26: Fehlerzustände: Allgemein
Eingang IN2 schaltet nicht Eingang IN3 schaltet nicht Eingang IN4 schaltet nicht Eingang IN1...IN4 falsche Zuordnung, z.B. bei Endschalter- Referenzschalter oder Stopeingang Indexpuls (Geber) schaltet nicht Geber Verdrahtungsfehler, Kabelbruch, Geber defekt 31...39 BAUR Antriebe und Regelungen Tel. +49 (0)7821 959402 info@baur-motion-control.de... - Seite 27 - zu lange, zu dünne Motorleitungen - Schleppfehler, Drehgeberproblem - Regelparameter nicht optimal der Motor verliert einzelne Schritte und driftet weg - Signalamplituden (Puls/Richtung) zu gering - Störungen auf Signalleitungen - mechanische Wellenkopplung hat Schlupf BAUR Antriebe und Regelungen Tel. +49 (0)7821 959402 info@baur-motion-control.de...
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Seite 28: Abmessungen
Abmessungen BAUR Antriebe und Regelungen Tel. +49 (0)7821 959402 info@baur-motion-control.de... -
Seite 29: Technische Daten
OUT1, OUT2 Schaltspannung: <30V Innenwiderstand: <15 Ohm Schaltstrom: < 50 mA Last: ohmisch galvanisch getrennt Interface X3: Drehgeberversorgung 5V, max. 70mA Drehgeber A, B, I TTL-Pegel max. 100kHz Hall-Sensors 5V, >13mA BAUR Antriebe und Regelungen Tel. +49 (0)7821 959402 info@baur-motion-control.de... -
Seite 30: Allgemeine Installationsanforderungen
Der Betrieb in feuchter oder Spritzwasser gefährdeter Signalkabel sind von Motorkabel getrennt zu verlegen. Umgebung ist nicht zulässig Lange parallele Führungen sind vermeiden, Kreuzungen möglichst senkrecht auszuführen. Überprüfen Sie mögliche Einstellungen auf Richtigkeit. BAUR Antriebe und Regelungen Tel. +49 (0)7821 959402 info@baur-motion-control.de...