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PRODUKTBESCHREIBUNG
3.6.7.2
Mittelwertfilter
3.6.7.3
Partikelfilter
22
B E T R I E B S A N L E I T U N G | TiM3xx
Tabelle 5: Beispiel: Median für Scan 1 und 2
Winkel (Entfernungswerte in mm)
Scan
1
Ausgabewert Scan 1
2
Ausgabewert Scan 2
...
Der gleitende Mittelwertfilter glättet den Entfernungswert. Dazu bildet der Filter aus
mehreren Scans eines Punktes das arithmetische Mittel. Die Anzahl der Scans ist
konfigurierbar (maximal 4 Scans).
Tabelle 6: Beispiel: Mittelwertfilter über 5 Scans
Scan
1
1
0
2
0
3
0
4
0
1. Ausgabewert
0
(Scan 1-4)
5
0
2. Ausgabewert
0
(Scan 2-5)
6
0
3. Ausgabewert
0
(Scan 3-6)
7
0
4. Ausgabewert
0
(4-7)
...
...
Einzelne Ausreißer (in Tabelle fett hervorgehoben) beeinflussen den Mittelwert.
Nach Bestätigung des Messwert-Telegramms wird der erste Messwert erst nach der
konfigurierten Anzahl von Scans ausgegeben. Es ist also immer ein zeitlicher Versatz
um die zur Mittelung konfigurierte Anzahl von Scans gegeben. Im Scanzähler wird
jeweils die Ziffer des ersten Scans ausgegeben, der in die Mittlung eingegangen ist.
Ungültige Distanzwerte (= 0) gehen nicht in die Mittlung ein, sodass an diesen Stellen
durch eine geringere Anzahl an Scans geteilt wird.
Aufgrund der Scanfrequenz von 15 Hz wird alle 67 ms ein Messwert generiert. Der
zeitliche Versatz der Datenausgabe ergibt sich aus diesem Grundwert multipliziert mit
dem Anzahl der Mittelungen (z. B. 2 Mittelungen = 134 ms, 10 Mittelungen = 670 ms).
Der Partikelfilter blendet in staubiger Umgebung und bei Regen oder Schnee kleine,
nicht relevante Reflexionsimpulse aus, die durch Staubpartikel, Regentropfen, Schnee‐
flocken oder Ähnliches erzeugt werden. Dabei werden fortlaufend jeweils aufeinander‐
folgende Scans bewertet, um statische Objekte zu erkennen.
1
2
3
4
850
852
851
849
850 | 851 | 852
849 | 850 | 850
849
850
850
853
849 | 850 | 850
852 | 852 | 852
...
...
...
...
Winkel (Entfernungswerte in mm)
2
3
4
5
0 1100 1100 1150 1150 1380 1380
0 1200 1200 1190
0 1150 1450 1200 1200 1450 1450
0 1170 1170 1220 1220 1470 1150
0 1155 1230 1190 1130 1450 1370
0
0 1110 1150 1150 1380 1380
0 1173 1225 1190 1130 1450 1370
0 1200 1210 1190
0 1173 1235 1190 1190 1450 1370
730 1150
0 1200 1200 1450 1450
730 1173 1163 1190 1190 1450 1370
...
...
...
...
5
6
7
8
850
850
851
850
...
852
852
850
851
...
...
...
...
...
6
7
8
9
0
950 1500 1500
0
0
0
0
0
0
0 1500 1500
0
0
0
0
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8024850//2021-07-21 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
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