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Falls ein Eintrag in der PDO-Zuordnungsliste deaktiviert ist (nicht markiert und ausgegraut), zeigt dies an,
dass dieser Eintrag von der PDO-Zuordnung ausgenommen ist. Um ein ausgegrautes PDO auswählen zu
können, müssen Sie zuerst das aktuell angewählte PDO abwählen.
Aktivierung der PDO-Zuordnung
ü Wenn Sie die PDO-Zuordnung geändert haben, muss zur Aktivierung der neuen PDO-Zuord-
nung
a) der EtherCAT-Slave einmal den Statusübergang PS (von Pre-Operational zu Safe-Operational)
durchlaufen (siehe Karteireiter Online [} 111])
b) der System-Manager die EtherCAT-Slaves neu laden
(Schaltfläche
PDO-Liste
Liste aller von diesem EtherCAT-Gerät unterstützten PDOs. Der Inhalt des ausgewählten PDOs wird der
Liste PDO-Content angezeigt. Durch Doppelklick auf einen Eintrag können Sie die Konfiguration des PDO
ändern.
Spalte
Beschreibung
Index
Index des PDO.
Size
Größe des PDO in Byte.
Name
Name des PDO.
Wenn dieses PDO einem Sync-Manager zugeordnet ist, erscheint es als Variable des Slaves
mit diesem Parameter als Namen.
Flags
F
Fester Inhalt: Der Inhalt dieses PDO ist fest und kann nicht vom System-Manager
geändert werden.
M
Obligatorisches PDO (Mandatory). Dieses PDO ist zwingend Erforderlich und muss
deshalb einem Sync-Manager Zugeordnet werden! Als Konsequenz können Sie dieses
PDO nicht aus der Liste PDO-Zuordnungen streichen
SM
Sync-Manager, dem dieses PDO zugeordnet ist. Falls dieser Eintrag leer ist, nimmt dieses PDO
nicht am Prozessdatenverkehr teil.
SU
Sync-Unit, der dieses PDO zugeordnet ist.
PDO-Inhalt
Zeigt den Inhalt des PDOs an. Falls das Flag F (fester Inhalt) des PDOs nicht gesetzt ist, können Sie den
Inhalt ändern.
Download
Falls das Gerät intelligent ist und über eine Mailbox verfügt, können die Konfiguration des PDOs und die
PDO-Zuordnungen zum Gerät herunter geladen werden. Dies ist ein optionales Feature, das nicht von allen
EtherCAT-Slaves unterstützt wird.
PDO-Zuordnung
Falls dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird die PDO-Zuordnung die in der PDO-Zuordnungsliste
konfiguriert ist beim Startup zum Gerät herunter geladen. Die notwendigen, zum Gerät zu sendenden
Kommandos können in auf dem Karteireiter Startup [} 108] betrachtet werden.
PDO-Konfiguration
Falls dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird die Konfiguration des jeweiligen PDOs (wie sie in der PDO-
Liste und der Anzeige PDO-Inhalt angezeigt wird) zum EtherCAT-Slave herunter geladen.
EL36xx
bei TwinCAT 2 bzw.
Version: 3.9
bei TwinCAT 3)
Inbetriebnahme
113
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