Allgemeine Hinweise Zur Bedienung; Ausgabe Von Spurmittelpunkten - SICK MLS Betriebsanleitung
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- Kurzanleitung (4 Seiten) ,
- Bedienungsanleitung (4 Seiten)
Inhaltsverzeichnis
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8.4
Allgemeine Hinweise zur Bedienung
8.4.1
Ausgabe von Spurmittelpunkten
8026176/2021-01-12 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
Jeder fehlerhafte Teachversuch wird mit einer rot blinkenden LED vom Sensor quittiert.
Wird versucht, eine ungültige Konfiguration zu teachen, blinkt ebenso die rote LED (z. B.
Teach Nullpunkt bei mehreren Spuren).
Der MLS kann bis zu drei Spurmittelpunkte (LCP) und deren Breite (LCP_width) erkennen
und über die Modbus-Schnittstelle ausgeben. Die Position jedes Spurmittelpunkts wird
dabei mit einer Auflösung von 1mm ausgegeben. Die geometrische Mitte der Sensor‐
längsachse entspricht dem Nullpunkt.
Sollte der Einbauraum des AGV den mittigen Einbau des Sensors nicht ermöglichen, so
kann der Nullpunkt des Sensors mit offset line zero point (4001) verschoben werden.
–
0
Im Auslieferungszustand ist in Richtung Kabelabgang der negative Messbereich und in
der entgegengesetzten Seite entsprechend der positive Messbereich.
Auch die Ausrichtung des Sensors (positiver/negativer Messbereich) kann mit sensor
flipped (4002) geändert werden.
Wenn nur ein Spurmittelpunkt gefunden wird, wird dieser als LCP2 ausgegeben.
Erscheint ein weiterer Spurmittelpunkt, so wird dieser je nach Richtung als LCP1 oder
LCP3 ausgegeben. Wenn drei LCPs gefunden wurden, wird jeder LCP ausgegeben.
m
x
Um die Auswertung für die Steuerung zu erleichtern, wird über ein weiteres Prozessda‐
ten-Byte die Kombination der erkannten Spuren im Zusatzdatum #LCP (195) ausgege‐
ben. Die LCPs werden dabei binär gewichtet:
Tabelle 9: Spurmittelpunkte
LCP1 erkannt
LCP2 erkannt
nein
nein
nein
ja
ja
ja
nein
ja
ja
ja
Für die LCPs gilt immer LCP1 < LCP2 < LCP3.
Tabelle 10: Position Spurmittelpunkte
Wert
LCP1
LCP2
LCP3
+
m
m
LCP3 erkannt
Ausgabewert
nein
0
nein
2
nein
3
ja
6
ja
7
Datentyp
Beschreibung
INT16
Position Spurmittelpunkt 1 [mm]
INT16
Position Spurmittelpunkt 2 [mm]
INT16
Position Spurmittelpunkt 3 [mm]
B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS mit RS485 Modbus RTU
8
BEDIENUNG
Bemerkung
Sonderfall: keine Spur
erkannt
nur eine Spur erkannt
Einfachweiche erkannt
Einfachweiche erkannt
Doppelweiche erkannt
31
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