Ethercat - Bosch Rexroth CytroPac Inbetriebnahmeanleitung

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Bosch Rexroth AG, Ausgabe 02, RD 51055-IB/10.2020
Prozessdatenkonfiguration Sercos III-Master, hier: IndraControl XM
8.1.8

EtherCAT

Um einen EtherCAT-Slave, auf dem CoE (CAN over EtherCAT) läuft, vollständig zu
unterstützen, benötigt ein EtherCAT-Master sowohl EtherCAT-Slave-Informationen (ESI -
*.xml) als auch ein elektronisches Datenblatt (EDS - *.eds). ESI liefert eine Beschreibung
des Slave-Geräts für EtherCAT-SPS-Steuerungen sowie Informationen über die
Konfiguration der EtherCAT-Kommunikation. Das EDS beschreibt die CAN-Objekte des
Geräts, auf die zugegriffen werden kann. Kopieren Sie beide Dateien in die
Applikationsordner von TwinCAT.
• Protokoll
Ändern Sie das Protokoll auf EtherCAT wie in Kapitel
Für die EtherCAT Kommunikation sind am Umrichter keine weiteren Einstellungen zu
machen. Länge der Ein und Ausgangsworte werden vom EtherCAT Master gesetzt.
• Topologie
Es wird die Linientopologie unterstützt. Stellen Sie dabei sicher, dass der
Netzwerkanschluss 21X1 (Netzwerk-Eingang) als Eingang „IN" und der
Netzwerkanschluss 21X2 (Netzwerk-Ausgang) als Ausgang „OUT" verwendet wird.
• Betriebsart/Zyklische Kommunikation
Benutzen Sie bei der Konfiguration des Slaves in Ihrem Steuerungsprojekt die Betriebsart
„Rexroth mode", denn nur diese unterstützt eine freie Konfiguration der PDOs. Es ist
nötig, die zyklische Kommunikation über PDOs zu erweitern.
PDO5 ist nicht änderbar. PDO22 ist leer und kann mit zusätzlichen Parametern erweitert
werden (siehe Abb. 60: Prozessdatenkonfiguration EtherCAT-Master, hier: IndraControl
XM).
Die Prozessdaten können durch Schreiben der Indizes der CAN-Objekte in die folgenden
Listen konfiguriert werden:
- Empfängerdatenliste [16#1A15]
- Senderdatenliste [16#1615]
8.1.1 Protokoll beschrieben.